JP2017194902A - 航跡データ表示プログラム、航跡データ表示方法および航跡データ表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】船舶が回避行動を取った事例を容易に抽出可能な航跡データ表示プログラム、航跡データ表示方法および航跡データ表示装置を提供する。【解決手段】航跡データ表示プログラムは、コンピュータに、複数の船舶に関する航跡データのうち、相対距離が所定の範囲内となる特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出する処理を実行させる。航跡データ表示プログラムは、特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する処理を実行させる。航跡データ表示プログラムは、抽出した箇所について、特定の船舶の組のうち、抽出した箇所に先に到達した船舶の地点データと、先に到達した船舶が抽出した箇所に到達した時刻における他方の船舶の地点データとを対応づけて表示する処理を実行させる。【選択図】図１０

Description

本発明は、航跡データ表示プログラム、航跡データ表示方法および航跡データ表示装置に関する。

近年、ＡＩＳ（Automatic Identification System：船舶自動識別装置）などから得られたデータに基づいて船舶の航跡を作成する技術が一般に知られている。また、作成した複数の航跡を用い、同時刻における船舶の位置を線分で結ぶことで、船舶間の位置関係を可視化する技術が一般に知られている。この技術を用いて、同時刻における船舶の位置を線分で結ぶことで、船舶が異常接近した事例や、衝突を回避するための回避行動を取った事例といった、衝突の危険が高かったと推測される事例を示すことができる。また例えば、この可視化結果に基づき、危険な事例であるかの更なる検証・判断およびそのような事例の抽出に利用することができる。

特表２００８−５１４４８３号公報

しかしながら、従来の技術では、船舶の衝突の危険が高かったと推測される事例を容易に抽出できない場合がある。衝突の危険が高く回避行動を取ったと推測される事例の抽出に関し、例えば、従来の技術では、短い時間間隔で各船舶の位置情報を取得し、各時刻における船舶間の位置をそれぞれ線分で結ぶと、狭い間隔で多くの線分が表示されるので、船舶が回避行動を取ったかどうかを容易に判断することができない。

そこで、長い時間間隔で船舶間の位置をそれぞれ線分で結ぶ方法が考えられる。しかし、長い時間間隔で船舶間の位置をそれぞれ線分で結ぶと、例えば、最も船舶が接近し、衝突の危険が高かったと推測される時刻における船舶間の位置が線分で結ばれないおそれがある。そのため、船舶が回避行動を取ったかどうかを容易に判断することができない。

このように、従来の技術では、船舶間の位置関係を可視化しても、船舶が回避行動を取った危険な事例を抽出する作業が煩雑になり、船舶が回避行動を取った事例を容易に抽出できない場合がある。

一つの側面では、船舶が回避行動を取った事例を容易に抽出できる航跡データ表示プログラム、航跡データ表示方法および航跡データ表示装置を提供することを目的とする。

第１の案では、航跡データ表示プログラムは、コンピュータに、複数の船舶に関する航跡データのうち、相対距離が所定の範囲内となる特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出する処理を実行させる。航跡データ表示プログラムは、コンピュータに、特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する処理を実行させる。航跡データ表示プログラムは、コンピュータに、抽出した箇所について、特定の船舶の組のうち、抽出した箇所に先に到達した船舶の地点データと、先に到達した船舶が抽出した箇所に到達した時刻における他方の船舶の地点データとを対応づけて表示する処理を実行させる。

本発明の一の実施態様によれば、船舶が回避行動を取った事例を容易に抽出できるという効果を奏する。

図１は、支援システムの概略的な構成の一例を示す図である。 図２は、航跡データ表示装置の概略的な構成を示す図である。 図３は、特定の航跡データおよび航跡間の距離の一例を示す図である。 図４は、特定の航跡データおよび相対距離の一例を示す図である。 図５は、極小ポイントにおける実際の船舶の位置を示した画像の一例を示す図である。 図６は、比較例の一例を示す図である。 図７は、比較例の一例を示す図である。 図８は、比較例の一例を示す図である。 図９は、比較例の一例を示す図である。 図１０は、航跡データ表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、極小ポイントにおける実際の船舶の位置を強調した画像の一例を示す図である。 図１２は、極小ポイントにおける実際の船舶の位置および航跡間の距離を示した画像の一例を示す図である。 図１３は、航跡データ表示プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

以下に、本発明にかかる航跡データ表示プログラム、航跡データ表示方法および航跡データ表示装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。以下では、船舶の航行を支援する支援システムに適用した場合を例に説明する。

［システム構成］
最初に、実施例１に係る支援システム１０の一例を説明する。図１は、支援システムの概略的な構成の一例を示す図である。支援システム１０は、船舶の航行を支援するシステムである。

図１には、２隻の船舶１１と陸上施設１３とが示されている。船舶１１は、ＡＩＳ装置１２が搭載されている。例えば、特定の船舶は、法律等により、ＡＩＳ装置１２の搭載が義務付けられている。特定の船舶は、国際航海に従事する３００総トン以上の全ての船舶、国際航海に従事する全ての旅客船、および、国際航海に従事しない５００総トン以上の全ての船舶が該当する。なお、特定の船舶以外の船舶も、ＡＩＳ装置１２を搭載してもよい。

ＡＩＳ装置１２は、搭載された船舶１１に関する各種の情報を含んだＡＩＳ情報を無線通信で周期的に送信する。ＡＩＳ情報には、例えば、緯度および経度による位置や、船名、時刻、船舶１１の船首方向、ＭＭＳＩ（Maritime Mobile Service Identity）番号などの船舶１１の識別符号、船舶１１の長さ、幅などの情報が含まれている。ＡＩＳ情報は、他の船舶１１や陸上施設１３で受信可能とされている。他の船舶１１や陸上施設１３は、受信したＡＩＳ情報を基に、船舶１１の位置や、船名、時刻、船舶１１の船首方向、船舶１１の識別符号、船舶１１の長さ、幅などの各種の情報を把握できる。

陸上施設１３は、例えば、海上の船舶について監視・情報提供する役割を有する海上交通センターや港内交通管制室など、各船舶１１の航行管制を行う施設である。陸上施設１３は、各船舶１１から受信したＡＩＳ情報やレーダで検出された情報などを基に、各船舶１１の位置を把握し、各船舶１１に対し、海上交通に関する各種の情報を提供する。

[航跡データ表示装置の構成]
次に、実施例１に係る航跡データ表示装置２０の構成について説明する。図２は、航跡データ表示装置２０の概略的な構成を示す図である。例えば、航跡データ表示装置２０は、陸上施設１３に設けられる。例えば、航跡データ表示装置２０は、サーバコンピュータなどのコンピュータである。航跡データ表示装置２０は、１台のコンピュータとして実装してもよく、また、複数台のコンピュータにより実装してもよい。なお、本実施例では、航跡データ表示装置２０を１台のコンピュータとした場合を例として説明する。

近年、船舶の安全な運行のため、ＡＩＳ情報を用いて、船舶が異常接近した事例や、衝突を回避するための回避行動を取った事例といった、衝突の危険が高かったと推測される事例を抽出し、異常接近などの要因や状況を統計的にモデル化し、得られたモデルを用いて衝突リスクを計算、または予測することが行われている。本実施例では、航跡データ表示装置２０が、船舶１１が衝突の危険が高く回避行動を取ったと推測される事例を表示する場合を例に説明する。

航跡データ表示装置２０は、外部Ｉ／Ｆ（インタフェース）部２１と、入力部２２と、表示部２３と、記憶部２４と、制御部２５とを有する。

外部Ｉ／Ｆ部２１は、例えば、他の装置と各種の情報を送受信するインタフェースである。外部Ｉ／Ｆ部２１は、陸上施設１３に設けられたアンテナなどの無線通信装置１３Ａを介して、各船舶１１と無線通信が可能とされており、各船舶１１と各種の情報を送受信する。例えば、外部Ｉ／Ｆ部２１は、無線通信装置１３Ａを介して、各船舶１１からＡＩＳ情報を受信する。

入力部２２は、各種の情報を入力する入力デバイスである。入力部２２としては、マウスやキーボードなどの操作の入力を受け付ける入力デバイスが挙げられる。入力部２２は、各種の情報の入力を受け付ける。例えば、入力部２２は、各種の処理の開始を指示する操作入力を受け付ける。入力部２２は、受け付けた操作内容を示す操作情報を制御部２５に入力する。

表示部２３は、各種情報を表示する表示デバイスである。表示部２３としては、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）などの表示デバイスが挙げられる。表示部２３は、各種情報を表示する。例えば、表示部２３は、操作画面など各種の画面を表示する。

記憶部２４は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部２４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Non Volatile Static Random Access Memory）などのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。

記憶部２４は、制御部２５で実行されるＯＳ（Operating System）や各種プログラムを記憶する。例えば、記憶部２４は、後述する航跡データ表示処理を実行するプログラムを記憶する。さらに、記憶部２４は、制御部２５で実行されるプログラムで用いられる各種データを記憶する。例えば、記憶部２４は、ＡＩＳ蓄積データ３０を記憶する。

ＡＩＳ蓄積データ３０は、各船舶１１から受信されたＡＩＳ情報を蓄積したデータである。

制御部２５は、航跡データ表示装置２０を制御するデバイスである。制御部２５としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の電子回路や、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路を採用できる。制御部２５は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部２５は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。例えば、制御部２５は、取得部４０と、第１抽出部４１と、第２抽出部４２と、描画部４３と、出力部４４とを有する。

取得部４０は、無線通信装置１３Ａを介して、各船舶１１から受信されるＡＩＳ情報をＡＩＳ蓄積データ３０に格納する。本実施例では、航跡データ表示装置２０でＡＩＳ情報を受信する場合を説明するが、ＡＩＳ情報は、ストレージ装置など外部の記憶装置に記憶されてもよい。この場合、取得部４０は、外部の記憶装置から、各船舶１１のＡＩＳ情報を取得する。

第１抽出部４１は、ＡＩＳ蓄積データ３０から、船舶１１の航跡を示す航跡データを船舶１１ごとに求める。ここで、航跡とは、船舶１１の位置の軌跡である。例えば、第１抽出部４１は、ＡＩＳ蓄積データ３０を参照して、所定間隔ごとの船舶１１の位置を示す位置情報を有する地点データを求める。所定間隔は、例えば、１秒とするが、これに限定されるものではない。第１抽出部４１は、ＡＩＳ蓄積データ３０から各時刻の地点データを求め、求めた地点データから航跡データを求める。

各船舶１１からＡＩＳ情報が送信される周期が異なる場合、第１抽出部４１は、船舶１１ごとに、ＡＩＳ情報の位置や速度から補間により各時刻の地点データを求めてもよい。例えば、第１抽出部４１は、船舶１１ごとに、補間により１秒ごとに各時刻の地点データを算出する。

第１抽出部４１は、複数の航跡データの中から、船舶１１間の実際の距離である相対距離が所定の範囲内となる特定の船舶の組の航跡データを、特定の航跡データとして抽出する。例えば、第１抽出部４１は、相対距離が所定の範囲内となる地点データよりも第１所定時間前の地点データから、相対距離が所定の範囲内となる地点データよりも第２所定時間後の地点データまでを特定の航跡データとして抽出する。所定の範囲は、例えば、２００[ｍ]とするが、これに限定されるものではない。所定の範囲は、外部から変更可能としてもよい。例えば、表示部２３に所定の範囲の設定画面を表示させ、入力部２２からの入力により変更可能としてもよい。第１所定時間は、例えば、１０分であるが、これに限定されるものではない。第２所定時間は、例えば、８分であるが、これに限定されるものではない。第１所定時間および第２所定時間は、外部から変更可能としてもよい。例えば、第１所定時間の設定画面および第２所定時間の設定画面を表示部２３に表示させ、入力部２２からの入力により変更可能としてもよい。例えば、相対距離が２００[ｍ]となる地点データがある場合、第１抽出部４１は、相対距離が２００[ｍ]となる時刻よりも１０分前の地点データから、相対距離が２００[ｍ]となる時刻から８分後の地点データまでを特定の航跡データとして抽出する。以下においては、特定の船舶の組に含まれる船舶１１を、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂとして説明する。

第２抽出部４２は、特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となる箇所（以下、極小ポイントという。）を抽出する。例えば、第２抽出部４２は、船舶１１Ａの航跡の各地点データに対して、それぞれ船舶１１Ｂの航跡の最も近い地点データとの距離を算出し、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとの航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する。

例えば、第２抽出部４２は、時刻ｔｉにおける船舶１１Ａの地点データＡｉと、船舶１１Ｂの各地点データＢｊとの距離をそれぞれ算出する。第２抽出部４２は、算出した距離の中で最も短い距離を、時刻ｔｉにおける航跡間の距離として設定する。第２抽出部４２は、特定の航跡データにおける全ての時刻について航跡間の距離を設定する。そして、第２抽出部４２は、設定した航跡間の距離に基づいて極小ポイントを抽出する。

図３は、特定の航跡データおよび航跡間の距離の一例を示す図である。図３には、船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データとが特定の航跡データとして示されている。また、図３に示される航跡間の距離は、船舶１１Ａの地点データを基準にした航跡間の距離である。図３では、説明のため地点データの一部が省略されている。図３に示される航跡データによると、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとの航跡間の距離は、一旦短くなり、時刻Ｔ１における船舶１１Ａの地点データＡ１で極小となる。その後、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとの航跡間の距離は一旦長くなった後に、短くなる。そして、時刻Ｔ２における船舶１１Ａの地点データＡ２で船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データとは交差し、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとの航跡間の距離は極小となる。すなわち、図３に示される航跡データからは、時刻Ｔ１および時刻Ｔ２で極小ポイントが抽出される。図３に示される、航跡データおよび航跡間の距離によれば、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとは時刻Ｔ１および時刻Ｔ２で異常接近しているようにも読み取れる。

図４は、特定の航跡データおよび相対距離の一例を示す図である。図４には、図３と同様に、船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データとが特定の航跡データとして示されている。図３に示した、時刻Ｔ１における極小ポイント付近では、図４で示されるように、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとの相対距離が短くなり、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとは異常接近している。そのため、船舶１１Ａは、右に舵を切り、船舶１１Ｂは、左に舵を切って減速し、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂは、実際に回避行動を取っている。これにより、時刻Ｔ１において、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとは、地点データＡ１および地点データＢ１において最接近し、相対距離は最少となる。

図３に示した、時刻Ｔ２における極小ポイントでは、船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データは交差している。しかし、船舶１１Ｂは、時刻Ｔ１後に減速している。そのため、図４に示すように、船舶１１Ａが極小ポイントに到達した時刻Ｔ２に、船舶１１Ｂは、地点データＢ２に位置しており、極小ポイントに到達していない。従って、時刻Ｔ２における極小ポイント付近では、図４に示すように相対距離は長く、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとは異常接近していない。そのため、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂは実際には回避行動を取っていない。

このように、航跡データまたは航跡間の距離に基づいて、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取ったかどうか判断を行う場合、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが実際に回避行動を取ったかどうかを判断することが困難な場合がある。そのため、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例を抽出することが困難な場合がある。

そこで、本実施例では、航跡データ表示装置２０は、以下で説明するように極小ポイントにおける地点データを対応づけて描画する。

描画部４３は、極小ポイントにおける、船舶１１Ａの地点データと、船舶１１Ｂの地点データとを抽出する。描画部４３は、船舶１１Ａが極小ポイントに到達した時刻と、船舶１１Ｂが極小ポイントに到達した時刻とを比較し、極小ポイントに先に到達した船舶１１を判定する。

描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、他方の船舶１１の地点データを抽出する。例えば、描画部４３は、船舶１１Ａが時刻Ｔ１において極小ポイントに先に到達した場合、時刻Ｔ１における船舶１１Ｂの地点データを抽出する。

描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを線分で結ぶデータを作成する。

極小ポイントが複数ある場合には、描画部４３は、各極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを線分で結ぶデータをそれぞれ作成する。

出力部４４は、各種の出力を行う。例えば、出力部４４は、描画部４３で作成されたデータを表示部２３に出力する。これにより、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを線分で結んだ画像が表示部２３に表示される。すなわち、極小ポイントにおける、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂの実際の位置を強調した画像が表示部２３に表示される。

図５は、極小ポイントにおける実際の船舶１１の位置を示した本実施例の画像の一例を示す図である。図５には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、時刻Ｔ１における、船舶１１Ａの地点データＡ１と船舶１１Ｂの地点データＢ１とを結ぶ線分が示されている。また、図５には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、時刻Ｔ２における、船舶１１Ａの地点データＡ２と船舶１１Ｂの地点データＢ２とを結ぶ線分が示されている。時刻Ｔ１および時刻Ｔ２における各線分の長さは、各時刻における、相対距離を示している。時刻Ｔ１では、相対距離が短く、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であることがわかる。一方、時刻Ｔ２では、相対距離が長く、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例ではないことがわかる。本実施例では、航跡データ表示装置２０は、極小ポイントを抽出し、極小ポイントにおける、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを対応付けて線分で結んだ画像を表示部２３に表示させる。航跡データ表示装置２０は、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができる情報を提供する。そのため、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができる。

図６は、本実施例に対する比較例の一例を示す図である。図６には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、同時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを、全ての時刻ごとに結ぶ線分が示されている。図６では、説明のため地点データの一部が省略されている。船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを、全ての時刻ごとに線分で結ぶと、狭い間隔で多くの線分が表示される。そのため、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができない。

これに対し、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分の本数を少なくすることが考えられる。

図７は、本実施例に対する比較例の一例を示す図である。図７には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、相対距離が所定の範囲内となる、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分が示されている。この比較例では、線分の本数が少なくなる。しかし、航跡データが交差する箇所における、船舶１１Ａと船舶１１Ｂとの位置関係が不明である。そのため、船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データとが交差する箇所で、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができない。

図８は、本実施例に対する比較例の一例を示す図である。図８には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、同時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを、所定の経過時間ごとに結ぶ線分が示されている。所定の経過時間は、例えば、３分とするが、これに限定されるものではない。この比較例では、極小ポイントとなる時刻の地点データが線分で結ばれない可能性がある。そのため、船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データとが交差する箇所で、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができない。

図９は、本実施例に対する比較例の一例を示す図である。図９には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、相対距離が所定の範囲内となる、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分が示されている。また、図９には、図３に示される特定の航跡データの一例に対し、同時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを、所定の経過時間ごとに結ぶ線分が示されている。この比較例でも、極小ポイントとなる時刻の地点データが線分で結ばれない可能性がある。そのため、船舶１１Ａの航跡データと船舶１１Ｂの航跡データとが交差する箇所で、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができない。

これらの比較例に対し、本実施例では、航跡データ表示装置２０は、極小ポイントを抽出し、極小ポイントにおける船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを線分で結んで表示させる。そのため、極小ポイントにおいて船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動を取った危険な事例であるかどうかを容易に判断することができる。

[処理の流れ]
次に、本実施例に係る航跡データ表示装置２０が実行する航跡データ表示処理の流れを説明する。図１０は、航跡データ表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。この表示処理は、所定のタイミング、例えば、処理開始を指示する所定操作を受け付けたタイミングで実行される。

図１０に示すように、第１抽出部４１は、ＡＩＳ蓄積データ３０から、船舶１１ごとに、補間により１秒ごとに各時刻の地点データを算出する（Ｓ１０）。第１抽出部４１は、複数の航跡データの中から、相対距離が所定の範囲内となる特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出する（Ｓ１１）。

第２抽出部４２は、特定の航跡データから、船舶１１Ａの地点データと、船舶１１Ｂの地点データとの距離を算出する（Ｓ１２）。第２抽出部４２は、算出した距離の中で最小の距離を、航跡間の距離として設定する（Ｓ１３）。第２抽出部４２は、設定した航跡間の距離から、極小ポイントを抽出する（Ｓ１４）。

描画部４３は、極小ポイントに先に到達した船舶１１を判定する（Ｓ１５）。描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、他方の船舶１１の地点データを抽出する（Ｓ１６）。描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを線分で結ぶデータを作成する（Ｓ１７）。

出力部４４は、描画部４３によって作成されたデータを出力し（Ｓ１８）、処理を終了する。例えば、出力部４４は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１間の地点データを線分で結んだ静止画像を表示部２３に出力する。

[効果]
本実施例に係る航跡データ表示装置２０は、複数の船舶１１に関する航跡データのうち、相対距離が所定の範囲内となる特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出する。航跡データ表示装置２０は、特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となる極小ポイントを抽出する。航跡データ表示装置２０は、極小ポイントについて、特定の船舶の組のうち、極小ポイントに先に到達した船舶１１の地点データと、先に到達した船舶１１が極小ポイントに到達した時刻における他方の船舶１１の地点データとを対応づけて表示する。これにより、航跡データ表示装置２０は、船舶１１が異常接近した事例や、衝突を回避するための回避行動を取った事例といった、衝突の危険が高かったと推測される事例を容易に抽出可能な情報を提供することができる。そのため、船舶１１のそのような事例を容易に抽出することができる。

また、本実施例に係る航跡データ表示装置２０は、極小ポイントについて、特定の船舶の組のうち、極小ポイントに先に到達した船舶１１の地点データと、先に到達した船舶１１が極小ポイントに到達した時刻における他方の船舶１１の地点データとを対応づけて表示する。これにより、航跡データ表示装置２０は、船舶１１の大きさに関わらず、船舶１１が異常接近、もしくは回避行動を取った衝突の危険が高かったと推測される地点データ間を対応づけて表示することができる。

また、本実施例に係る航跡データ表示装置２０は、極小ポイントについて、特定の船舶の組のうち、極小ポイントに先に到達した船舶１１の地点データと、先に到達した船舶１１が極小ポイントに到達した時刻における他方の船舶１１の地点データとを対応づけて表示する。これにより、航跡データ表示装置２０は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における船舶１１の位置を表示するので、極小ポイントにおける船舶１１の衝突の危険性を時間に沿って表現することができる。

また、航跡データ表示装置２０は、極小ポイントに先に到達した船舶１１の地点データと、先に到達した船舶１１が極小ポイントに到達した時刻における他方の船舶１１の地点データとを結ぶ線分を引く。これにより、航跡データ表示装置２０は、船舶１１が回避行動を取った可能性がある箇所を強調して表示することができる。そのため、船舶１１が異常接近した事例や、衝突を回避するための回避行動を取った事例といった、衝突の危険が高かったと推測される事例を容易に抽出することができる。

また、航跡データ表示装置２０は、相対距離が所定の範囲内の地点データよりも第１所定時間前の地点データから、相対距離が所定の範囲内の地点データから第２所定時間後の地点データまでを特定の航跡データとして抽出する。これにより、航跡データ表示装置２０は、抽出する特定の航跡データを少なくすることができ、表示する領域を小さくすることができる。そのため、航跡データ表示装置２０は、表示する領域が大きい場合よりも、例えば、極小ポイント付近を拡大して表示することができる。そのため、船舶１１が異常接近した事例や、衝突を回避するための回避行動を取った事例といった、衝突の危険が高かったと推測される事例を容易に抽出することができる。

さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。

例えば、上記の実施例では、所定の範囲を２００[ｍ]とする場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、所定の範囲は、回避行動を取った事例を抽出する船舶１１の大きさに応じて設定されてもよい。小型の船舶１１は、大型の船舶１１よりも回避行動を取る相対距離が短い。そこで、第１抽出部４１は、回避行動を取った事例を抽出する船舶１１が小型の場合、回避行動を取った事例を抽出する船舶１１が大型の場合よりも、所定の範囲を短くしてもよい。例えば、回避行動を取った事例を抽出する船舶１１が小型の場合、所定の範囲は５０[ｍ]であるが、これに限定されるものではない。例えば、回避行動を取った事例を抽出する船舶１１が大型の場合、所定の範囲は２００[ｍ]であるが、これらに限定されるものではない。第１抽出部４１は、例えば、ＡＩＳ蓄積データ３０に含まれる船舶１１の長さ、幅などの情報に基づいて船舶１１の大きさを判定し、所定の範囲を設定する。

また、上記の実施例では、特定の航跡データを抽出する、第１所定時間および第２所定時間を、相対距離が所定の範囲内となる地点データの前後で異なる時間とした場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、特定の航跡データを抽出する、第１所定時間および第２所定時間は、相対距離が所定の範囲内となる地点データの前後で同じ時間であってもよい。例えば、第１抽出部４１は、相対距離が所定の範囲内の地点データよりも第１所定時間前の地点データから、相対距離が所定の範囲内の地点データよりも第１所定時間（第２所定時間）後の地点データまでを航跡データとして抽出してもよい。

また、上記の実施例では、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを線分で結ぶデータを作成する場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分を、同時刻における地点データ間を結ぶ他の線分と識別可能となるようにデータを作成すればよい。すなわち、描画部４３は、極小ポイントにおける実際の船舶１１の位置を他の位置と比較して強調するデータを作成すればよい。これにより、表示部２３には、極小ポイントにおける実際の船舶１１の位置が他の位置と比較して強調されて表示される。

図１１は、極小ポイントにおける実際の船舶１１の位置を強調した画像の一例を示す図である。図１１には、同時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを、時刻ごとに結ぶ線分が示されている。例えば、描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分を、他の線分よりも太くするデータを作成する。また、例えば、描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとの色を、他の地点データの色と異なる色とするデータを作成する。

また、描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分の色を、他の線分の色と異なる色とするデータを作成してもよい。すなわち、描画部４３は、極小ポイントに先に船舶１１が到達した時刻における、船舶１１Ａの地点データと船舶１１Ｂの地点データとを結ぶ線分を、他の線分に対してハイライト表示するデータを作成してもよい。

これらにより、航跡データ表示装置２０は、例えば、同時刻における船舶１１間の位置をそれぞれ線分で結ぶ場合であっても、船舶１１が異常接近、もしくは回避行動を取った衝突の危険が高かったと推測される箇所を強調して表示することができる。

上記実施例では、船舶１１Ａの地点データと、船舶１１Ｂの各地点データとの距離をそれぞれ算出した場合を例に説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、第２抽出部４２は、特定の航跡データに含まれる、時刻ｔｉにおける船舶１１Ａの地点データＡｉを選択する。第２抽出部４２は、船舶１１Ｂの地点データＢｊの中で、地点データＡｉの近傍に存在する地点データＢｊを抽出する。例えば、第２抽出部４２は、地点データＡｉの、緯度および経度と、船舶１１Ｂの各地点データＢｊの、緯度および経度とから、地点データＡｉと船舶１１Ｂの各地点データＢｊとの距離を算出する。そして、第２抽出部４２は、地点データ間の距離が所定距離以下となる地点データＢｊを、地点データＡｉの近傍に存在する地点データＢｊとして抽出する。所定距離は、例えば、５００[ｍ]であるが、これに限定されるものではない。所定距離は、外部から変更可能としてもよい。例えば、表示部２３に所定の範囲の設定画面を表示させ、入力部２２からの入力により変更可能としてもよい。そして、第２抽出部４２は、船舶１１Ａの地点データＡｉと、抽出した船舶１１Ｂの地点データＢｊとの距離を算出し、極小ポイントを抽出する。

また、例えば、第２抽出部４２は、地点データＡｉの緯度と、船舶１１Ｂの各地点データＢｊの緯度との差分を算出してもよい。また、例えば、第２抽出部４２は、地点データＡｉの経度と、船舶１１Ｂの各地点データＢｊの経度との差分を算出してもよい。そして、第２抽出部４２は、算出した差分のうち、少なくともいずれか一方が所定差以下となる地点データを、近傍の地点データＢｊとして抽出してもよい。所定差は、船舶間の距離が所定距離となる差であり、例えば、船舶間の距離が５００[ｍ]となる差であるが、これに限定されるものではない。所定差は、外部から変更可能としてもよい。例えば、表示部２３に所定の範囲の設定画面を表示させ、入力部２２からの入力により変更可能としてもよい。

すなわち、第２抽出部４２は、航跡間の距離が所定距離以下であり、かつ航跡間の距離が極小となる箇所を極小ポイントとして抽出してもよい。これにより、航跡データ表示装置２０は、極小ポイントを抽出する際に、航跡間の距離を算出するデータ量を少なくすることができ、負荷を少なくすることができる。

図１２は、極小ポイントにおける実際の船舶１１の位置および航跡間の距離を示した画像の一例を示す図である。図１２には、図５に示される特定の航跡データに対し、時刻Ｔ０において航跡間の距離が極小となる場合が示されている。図１２では、時刻Ｔ０における、船舶１１Ａの地点データＡ０と船舶１１Ｂの地点データＢ０とを結ぶ線分は引かれていない。

時刻Ｔ０において、航跡間の距離が極小となる箇所は、航跡間の距離が所定距離よりも長い。そのため、時刻Ｔ０において航跡間の距離が極小となる箇所は、極小ポイントとして抽出されず、時刻Ｔ０における、船舶１１Ａの地点データＡ０と船舶１１Ｂの地点データＢ０と線分を結ぶ線分は引かれない。時刻Ｔ０において、航跡間の距離が極小となる箇所では、船舶１１Ａおよび船舶１１Ｂが回避行動は取っておらず、特殊な船の挙動により、航跡間の距離が極小となったと考えられる。特殊な船の挙動は、例えば、出港のための進路変更である。航跡データ表示装置２０は、航跡間の距離が極小となる箇所であっても、船舶１１が回避行動を取っていない箇所を極小ポイントから除外する。これにより、航跡データ表示装置２０は、船舶１１が回避行動を取った可能性が高い箇所を強調して表示することができる。

また、例えば、第２抽出部４２は、特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となるよりも第３所定時間前から航跡間の距離が極小となるまでの航跡間の距離の変化量が所定変化量よりも大きく、かつ航跡間の距離が極小となる箇所を、極小ポイントとして抽出してもよい。また、例えば、第２抽出部４２は、特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となってから第４所定時間後までの航跡間の距離の変化量が所定変化量よりも大きく、かつ航跡間の距離が極小となる箇所を、極小ポイントとして抽出してもよい。第３所定時間は、例えば、１０秒であるが、これに限定されるものではない。また、第４所定時間は、例えば、１０秒であるが、これに限定されるものではない。また、第３所定時間と第４所定時間とは異なる時間であってもよい。所定変化量は、例えば、５０[ｍ]であるが、これに限定されるものではない。第３所定時間、第４所定時間、および所定変化量は、船舶１１が特殊な船の挙動ではなく、回避行動を取っていると判定できる、時間および変化量である。

航跡間の距離の変化量が所定変化量よりも大きいとは、例えば、航跡間の距離が極小となるよりも第３所定時間前から航跡間の距離が極小となるまでの間に、単位時間当たりの航跡間の距離の変化量が第１所定変化量よりも大きくなることを含む。すなわち、第２抽出部４２は、航跡間の距離が極小となるよりも第３所定時間前から航跡間の距離が極小となるまでの全体の航跡間の変化量によって極小ポイントを抽出してもよい。また、第２抽出部４２は、航跡間の距離が極小となるよりも第３所定時間前から航跡間の距離が極小となるまでの間の、単位時間当たりの航跡間の変化量によって極小ポイントを抽出してもよい。第１所定変化量は、例えば、５[ｍ]であるが、これに限定されるものではない。第１所定変化量は、船舶１１が回避行動を取っていると判定できる、変化量である。

また、同様に、航跡間の距離の変化量が所定変化量よりも大きいとは、例えば、航跡間の距離が極小となってから第４所定時間後までの間に、単位時間当たりの航跡間の距離の変化量が第２所定変化量よりも大きくなることを含む。また、第２所定変化量は、例えば、５[ｍ]であるが、これに限定されるものではない。また、第１所定変化量と第２所定変化量とは、異なる値であってもよい。

図１２に示すように、船舶１１が特殊な船の挙動を取っている場合、船舶間の距離の変化量は小さい。そのため、航跡データ表示装置２０は、航跡間の距離が極小となる箇所であっても、航跡間の距離の変化量が所定変化量以下となる箇所を極小ポイントから除外する。これにより、航跡データ表示装置２０は、船舶１１が異常接近、もしくは回避行動を取った衝突の危険が高かったと推測される箇所を強調して表示することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、取得部４０、第１抽出部４１、第２抽出部４２、描画部４３、および出力部４４の各処理部が適宜統合または分割されてもよい。また、各描画部４３にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

［航跡データ表示プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。図１３は、航跡データ表示プログラム３２０ａを実行するコンピュータを示す図である。

図１３に示すように、コンピュータ３００は、ＣＰＵ３１０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４０を有する。これら３１０〜３４０の各部は、バス４００を介して接続される。

ＨＤＤ３２０には上記実施例の各描画部４３と同様の機能を発揮する航跡データ表示プログラム３２０ａが予め記憶される。例えば、上記実施例の取得部４０、第１抽出部４１、第２抽出部４２、描画部４３、および出力部４４と同様の機能を発揮する航跡データ表示プログラム３２０ａを記憶させる。なお、航跡データ表示プログラム３２０ａについては、適宜分離しても良い。

また、ＨＤＤ３２０は、各種データを記憶する。例えば、ＨＤＤ３２０は、ＯＳや各種データを記憶する。

そして、ＣＰＵ３１０が、航跡データ表示プログラム３２０ａをＨＤＤ３２０から読み出して実行することで、実施例の各描画部４３と同様の動作を実行する。すなわち、航跡データ表示プログラム３２０ａは、実施例の取得部４０、第１抽出部４１、第２抽出部４２、描画部４３、および出力部４４と同様の動作を実行する。

なお、上記した航跡データ表示プログラム３２０ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ３２０に記憶させることを要しない。例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、Compact Disk Read Only Memory（ＣＤ−ＲＯＭ）、Digital Versatile Disk（ＤＶＤ）、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

１１ 船舶
２０ 航跡データ表示装置
２３ 表示部
２４ 記憶部
２５ 制御部
３０ ＡＩＳ蓄積データ
４０ 取得部
４１ 第１抽出部
４２ 第２抽出部
４３ 描画部
４４ 出力部

Claims (8)

1. コンピュータに、
   複数の船舶に関する航跡データのうち、相対距離が所定の範囲内となる特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出し、
   前記特定の航跡データから、航跡間の距離が極小となる箇所を抽出し、
   前記箇所について、前記特定の船舶の組のうち、前記箇所に先に到達した船舶の地点データと、前記先に到達した船舶が前記箇所に到達した時刻における他方の船舶の地点データとを対応づけて表示する
   処理を実行させる航跡データ表示プログラム。
2. 前記表示する処理は、前記箇所に先に到達した船舶の地点データと、前記先に到達した船舶が前記箇所に到達した時刻における前記他方の船舶の地点データとを結ぶ線分を引く
   請求項１に記載の航跡データ表示プログラム。
3. 前記表示する処理は、前記線分を、同時刻における船舶の地点データ間を結ぶ他の線と識別可能に表示する
   請求項２に記載の航跡データ表示プログラム。
4. 前記特定の航跡データを抽出する処理は、前記相対距離が前記所定の範囲内となる地点データよりも第１所定時間前の地点データから、前記相対距離が前記所定の範囲内となる地点データから第２所定時間後の地点データまでを前記特定の航跡データとして抽出する
   請求項１〜３の何れか１つに記載の航跡データ表示プログラム。
5. 前記航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する処理は、前記航跡間の距離が所定距離以下であり、かつ前記航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する
   請求項１〜４の何れか１つに記載の航跡データ表示プログラム。
6. 前記航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する処理は、前記航跡間の距離が極小となるよりも第３所定時間前から前記航跡間の距離が極小となるまでの前記航跡間の距離の変化量が所定変化量よりも大きく、または前記航跡間の距離が極小となってから第４所定時間後までの前記航跡間の距離の変化量が前記所定変化量よりも大きく、かつ前記航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する
   請求項１〜４の何れか１つに記載の航跡データ表示プログラム。
7. コンピュータが、
   複数の船舶に関する航跡データのうち、航跡間の距離が所定距離よりも短い特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出し、
   前記特定の航跡データから、前記航跡間の距離が極小となる箇所を抽出し、
   前記箇所について、前記特定の船舶の組のうち、前記箇所に先に到達した船舶の地点データと、前記先に到達した船舶が前記箇所に到達した時刻における他方の船舶の地点データとを対応づけて表示する
   処理を実行する航跡データ表示方法。
8. 複数の船舶に関する航跡データのうち、航跡間の距離が所定距離よりも短い特定の船舶の組についての、特定の航跡データを抽出する第１抽出部と、
   前記特定の航跡データから、前記航跡間の距離が極小となる箇所を抽出する第２抽出部と、
   前記箇所について、前記特定の船舶の組のうち、前記箇所に先に到達した船舶の地点データと、前記先に到達した船舶が前記箇所に到達した時刻における他方の船舶の地点データとを対応づけて表示する表示部と
   を有する航跡データ表示装置。

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