JP2017187172A - 波動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】構造的に簡単な構成で一層信頼性をもって機能する波動歯車装置を提供する。【解決手段】波動歯車装置は、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ２内で回転可能に支持されているウェーブジェネレータ１を有し、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブの外側噛合部と噛合部が噛合係合状態にある内歯付きの剛体の第１中空リング歯車９と、スリーブの外側噛合部と噛合部が同様に噛合係合状態にある内歯付きの剛体の第２中空リング歯車１２を有する。ウェーブジェネレータが、半径方向に可撓な唯一の転がり軸受３を介して、スリーブに対して相対的に回転可能に支持されており、ａ．転がり軸受は、第１転動体列４の第１転動体５及び第２転動体列６の第２転動体７と直接的に接触状態にある外側リング１８を有し、ｂ．転がり軸受は、第１転動体列の第１転動体及び第２転動体列の第２転動体と直接的に接触状態にある内側リング１３を有する。【選択図】図１

Description

（関連出願の記載）
本出願は、2016年3月30日出願のルクセンブルク特許出願第 93010 号の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は、引用をもって本明細書に組み込み記載されているものとする。

本発明は、波動歯車装置（Spannungswellengetriebe, strain wave gearing, ハーモニックドライブ（登録商標）：本願において「波動歯車装置」と称する）に関し、該波動歯車装置は、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ内で回転可能に支持（軸受け支持）されているウェーブジェネレータを有し、更に該波動歯車装置は、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブの外側噛合部と噛合部が噛合係合状態にある内歯付きの剛体の第１中空リング歯車と、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブの外側噛合部と噛合部が同様に噛合係合状態にある内歯付きの剛体の第２中空リング歯車を有する。

この形式の波動歯車装置は、例えば下記特許文献１から公知である。具体的には下記特許文献１は、回転運動を発生させるウェーブジェネレータと、フレクスプラインとを備え、該フレクスプラインの内周部又は外周部には、ウェーブジェネレータの回転運動をフレクスプラインへ伝達する少なくとも１つの構成部材が係合し、この際、フレクスプラインは、その外周部又は内周部を用いてサーキュラスプライン及びダイナミックスプラインに係合している。サーキュラスプライン及びダイナミックスプラインは、各々中空リングとして構成されており、それらの内周部には、各々フレクスプラインが、ウェーブジェネレータにより各々半径方向において外側へ変形される部分で係合している。従ってウェーブジェネレータの波動（波打つような運動）により、フレクスプラインの回転運動と、同時に剛体の伝達要素の回転運動がもたらされる。

EP 2 184 514 B1

従って本発明の課題は、構造的に簡単な構成で一層信頼性をもって機能する波動歯車装置を提供することである。

前記課題は、波動歯車装置であって、ウェーブジェネレータが、半径方向に可撓な唯一の転がり軸受（Waelzlager）を介して、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブに対して相対的に回転可能に支持（軸受け支持）されており、該転がり軸受は、複数の第１転動体を有する第１転動体列と、軸方向において該第１転動体列に対してずらされた、複数の第２転動体を有する少なくとも１つの第２転動体列とを有し、この際、
ａ．転がり軸受は、第１転動体列の第１転動体及び第２転動体列の第２転動体と直接的に接触状態にある外側リングを有し、及び／又は、
ｂ．転がり軸受は、第１転動体列の第１転動体及び第２転動体列の第２転動体と直接的に接触状態にある内側リングを有する
ことを特徴とする波動歯車装置により解決される。

本発明においては、冒頭に記載した形式の波動歯車装置では、噛合係合エラー（歯山の係合エラー）や、ましてや、半径方向に可撓なスリーブの噛合部（歯列）に対する両方の中空歯車のうちの１つの中空歯車の噛合部の相対的な所謂歯部（歯山）の飛び越し（Ueberratschen）が発生する可能性があるということが認識されており、その際、特に瞬時の負荷が大きい場合には、半径方向に可撓なスリーブの軸方向の一端部が半径方向において内側へ逸脱ないし逃げてしまう。特に、半径方向に可撓なスリーブが円筒状のリングとして構成されている所謂リング歯車装置においては、半径方向に可撓なスリーブの軸方向の両端部が半径方向において内側へ逸脱ないし逃げる可能性があり、その結果、これらの領域において、噛合係合エラー、及び／又は、騒音発生の増加、及び／又は、更には歯部の飛び越しが発生する可能性がある。

このような不利な現象は、本発明による波動歯車装置において、第１中空リング歯車が、好ましくは実質的に及び主として、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ及び転がり軸受の第１転動体列の第１転動体を介し、ウェーブジェネレータにおいて支持されていることにより、及び／又は、第１中空リング歯車と噛合係合状態にある、半径方向に可撓なスリーブの軸方向の部分領域が、好ましくは実質的に及び主として、転がり軸受の第１転動体列の第１転動体を介し、ウェーブジェネレータにおいて支持されていることにより回避することができる。それに対応して代替的に又は追加的に、有利には、第２中空リング歯車が、特に実質的に及び主として、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ及び転がり軸受の第２転動体列の第２転動体を介し、ウェーブジェネレータにおいて支持されていること、及び／又は、第２中空リング歯車と噛合係合状態にある、半径方向に可撓なスリーブの軸方向の部分領域が、好ましくは実質的に及び主として、転がり軸受の第２転動体列の第２転動体を介し、ウェーブジェネレータにおいて支持されていることを提案することができる。これらの実施形態は、半径方向に可撓なスリーブがその全幅にわたり又は少なくともその噛合部（歯列）の幅にわたり確実に且つ信頼性をもって、半径方向の逸脱が発生不能であるように支持されているという、格別優れた技術的な効果を有している。従って噛合係合エラー、特に噛合係合エラーに基づく煩わしい騒音発生は、効果的に回避されている。

互いに平行に配設される２つの個々の別個の転がり軸受の使用と異なり、本発明により提案された、２つの転動体列を有する唯一の転がり軸受の使用は、個々の別個の転がり軸受の相対運動が排除され、特に負荷が大きい場合に発生しうる別個の転がり軸受のそれらの外側リングの相対運動が排除されるという格別優れた利点を有する。更に本発明においては、有利には、半径方向に可撓なスリーブは、両方の中空リング歯車の領域において、特に両方の転動体列に共通の外側リング及び／又は両方の転動体列に共通の内側リングにより、極めて良好に支持されているということが保証されており、これは、個々の転動体列が、少なくとも１つの構成部材を介して連結されており、それにより軸方向において互いに相対的に動くことが全く不能であるか又は動けたとしても極めて僅かなためである。

特に有利には、外側リングは、各転動体列の転動体（複数）のために各々固有の外側案内溝部を有することを提案することができる。

特に有利には、内側リングは、各転動体列の転動体（複数）のために各々固有の内側案内溝部を有することを提案することができる。

代替的に又は追加的に、第１転動体列の第１転動体及び第２転動体列の第２転動体と直接的に接触状態にある、共通の転動体リテーナ（転動体保持器）、特にボールリテーナ（ボールケージ）を設けることも可能である。

本発明により、ウェーブジェネレータは、半径方向に可撓な唯一の転がり軸受を介して、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブに対して相対的に回転可能に支持されており、転がり軸受は、第１転動体を有する第１転動体列と、軸方向において第１転動体列に対してずらされた、第２転動体を有する少なくとも１つの第２転動体列を有する。

半径方向に可撓なスリーブの特に確実な支持状態を保証する、格別優れた有利な一実施形態において、転がり軸受の第１転動体列の第１転動体は、波動歯車装置の軸方向に対して直角の方向の第１横断面内に配設されており、該第１横断面内には、第１中空リング歯車（Hohlrad）も配設されている。代替的に又は追加的に、有利には、転がり軸受の第２転動体列の第２転動体は、波動歯車装置の軸方向に対して直角の方向の第２横断面内に配設されており、該第２横断面内には、第２中空リング歯車も配設されていることを提案することができる。このようにして有利には、第１中空リング歯車と、スリーブの軸方向の対応部分とが、とりわけ第１転動体列の第１転動体を介して支持され、それに対して第２中空リング歯車と、第２中空リング歯車と噛合係合状態にある、半径方向に可撓なスリーブの対応部分とが、とりわけ第２転動体列の第２転動体を介して支持されていることが保証される。

好ましくは、第１中空リング歯車と第２中空リング歯車は、互いに平行に及び／又は互いに同軸に配設されている。これらの中空リング歯車の間には、所定のベアリング、特にスライドベアリングを設けることが可能であり、該ベアリングは、これらの中空リング歯車が円滑に互いに相対的に回転可能であることを保証する。

特に有利には、第１中空リング歯車の噛合部（歯列）は、第２中空リング歯車の噛合部の歯数よりも大きい第１歯数を有する。特にこの際、これらの中空リング歯車のうちの１つは、外歯付きのスリーブと同じ歯数を有することを提案することができる。しかしまた、両方の中空リング歯車が半径方向に可撓なスリーブの噛合部とは異なる歯数を有することも可能である。

特に有利な一実施形態において、第１転動体列の第１転動体の数は、第１中空リング歯車の歯数に依存して選択されている。

第１転動体列の第１転動体の数が１６個から２５個までの範囲内にあるという一実施形態が、特に有利であることが分かった。また第２転動体列の第２転動体の数も、有利には１６個から２５個までの範囲内とすることができる。

それに対応して代替的に又は追加的に、第２転動体列の第２転動体の数は、第２中空リング歯車の歯数の５分の１よりも大きい、特に第２中空リング歯車の歯数の３分の１よりも大きいことを提案することもできる。また選択的に、第１転動体列の第１転動体の数は、第２転動体列の第２転動体の数と同じであることも可能である。

特に有利な一実施形態において、第１転動体列の第１転動体の数は、第２転動体列の転動体の数とは異なっている。特に有利には、第１転動体列の第１転動体の数は、第２転動体列の第２転動体の数よりも大きい。特殊な一実施形態において、第１転動体列の第１転動体の数は、第２転動体列の第２転動体の数よりも正に１個だけ大きい。個々の転動体列における転動体の数が異なるというこれらの実施形態は、第２転動体列の転動体に対する第１転動体列の転動体の互いの相対位置が常に変化するという格別優れた利点を有する。特に負荷状況にとって不利となる個々の転動体列の転動体の互いの（固定的な）相対位置は、このようにすると、発生したとしてもたかだか短期的で且つ一時的に過ぎない。それに加え、このようにすると、摩耗の均等性が達成される。

好ましくは、少なくとも１つの転動体リテーナ（転動体保持器）、特にボールリテーナが設けられており、該リテーナは、個々の転動体列の転動体を接線方向（円周方向）において互いに等間隔で離間した状態に保つことを保証する。この際、有利には、各転動体列のために固有のボールリテーナ（転動体リテーナないし転動体ケージ）を設けることを提案することができる。これらの転動体リテーナは、特にスナップリテーナ（Schnappkaefig）として構成することが可能である。特にそのようなスナップリテーナは、軸方向において外方から差し込むことが可能である。また選択的に、両方の転動体列の転動体のために、１つの共通の転動体リテーナ、特にボールリテーナを設けることも可能である。

転動体は、特にボール（球体）として構成することが可能である。しかし例えば、転動体がニードル（ニードルローラ）として構成されていることも可能である。

格別優れた有利な一実施形態において、第１転動体列の転動体の数は偶数である。また第２転動体列の第２転動体の数が偶数であることも可能である。

特殊な一実施形態において、第１転動体列の第１転動体の数は偶数であり、それに対して第２転動体列の第２転動体の数は奇数である。特にそのような実施形態においては、有利には、個々の転動体列の個々の転動体の相対位置が連続的に変化することが保証されている。また選択的に、第１転動体列の第１転動体の数が奇数であり、それに対して第２転動体列の第２転動体の数が偶数であることを提案することもできる。

格別優れた安定した一実施形態において、転がり軸受は、複数の第３転動体を有する少なくとも１つの第３転動体列を有する。そのような実施形態は、例えば、中空リング歯車の一方が他方の中空リング歯車よりも幅広（軸方向寸法大）で構成されている場合に提供することができる。この際、幅広の中空リング歯車と、この幅広の中空リング歯車と作用結合状態（噛合係合状態）にある半径方向に可撓なスリーブの軸方向の対応部分とは、好ましくは、２つの転動体列による転動体を介して支持され、それに対して幅狭の中空リング歯車と、この他方の中空リング歯車と噛合係合状態にある半径方向に可撓なスリーブの軸方向の対応部分とは、第３転動体列の転動体を介して支持される。

特殊な一実施形態において、第１中空リング歯車は、半径方向に可撓なスリーブの軸方向の対応部分を用い、並びに第２中空リング歯車は、半径方向に可撓なスリーブの軸方向の対応部分を用い、各々、２列の転動体列の転動体を介して支持されることが提案されており、従ってこの転がり軸受は、全体で４列の転動体列を有する。特にこの際にも有利には、個々の転動体列は、互いに異なる数の転動体を有することを提案することができる。

特に有利な一実施形態において、第１転動体（複数）は、接線方向（円周方向）において、第２転動体（複数）に対してずらされて配設されている。このようにして半径方向に可撓なスリーブの特に良好な支持状態が達成される。特に有利には、隣接する転動体列の転動体は、接線方向において所定の間隔Ｚ＝Ｄ／Ａだけずらされており、この際、Ｄは、転動体の接線方向の直径であり、Ａは、転動体軌道の総数（転動体列の総数）である。このようにして転動体の特に均等な分配が達成されている。

有利な一実施形態において、転がり軸受は、各転動体列の転動体のための各々の案内溝部（ガイドグルーブ）を有する外側リング（アウタレース）を有する。それに加え、転がり軸受は、この実施形態において、追加的に、各転動体列の転動体のための各々の案内溝部を有する内側リング（インナレース）を有する。

外側リングは、半径方向に可撓なスリーブとは別個の及び／又は別個に製造された構成部材である。特に外側リングは、半径方向に可撓なスリーブと一緒に一体的に製造されたものではなく、半径方向に可撓なスリーブを構成する構成要素でもない。内側リングは、ウェーブジェネレータとは別個の及び／又は別個に製造された構成部材である。特に内側リングは、ウェーブジェネレータと一緒に一体的に製造されたものではなく、ウェーブジェネレータを構成する構成要素でもない。

転がり軸受が、外側リングを有し、特に各転動体列の転動体のための各々の外側案内溝部を有する外側リングを有し、転がり軸受が、内側リングをもたず、ウェーブジェネレータの外周面部が各転動体列の転動体のための各々の内側案内溝部を有するという一実施形態は、特にコンパクトで堅固である。また代替的に、転がり軸受が、各転動体列の転動体のための各々の内側案内溝部を有する内側リングを有し、それに対して外側リングは設けられてなく、半径方向に可撓なスリーブの内周面部が各転動体列の転動体のための各々の外側案内溝部を有することを提案することもできる。

中空リング歯車と半径方向に可撓なスリーブの特に確実な支持状態は、転がり軸受の軸方向の幅が、第１中空リング歯車の軸方向の幅と、第２中空リング歯車の軸方向の幅の合計よりも大きいという一実施形態において達成される。代替的に又は追加的に、有利には、転がり軸受の軸方向の幅は、第１中空リング歯車の噛合部の軸方向の幅と、第２中空リング歯車の噛合部の軸方向の幅の合計よりも大きいこと、又は、転がり軸受の軸方向の幅は、第１中空リング歯車の噛合部において半径方向に可撓なスリーブの噛合部と噛合係合状態にある部分の軸方向の幅と、第２中空リング歯車の噛合部において半径方向に可撓なスリーブの噛合部と噛合係合状態にある部分の軸方向の幅の合計よりも大きいことを提案することができる。

本発明による波動歯車装置が装備されているステアリングアクチュエータ（操舵作動装置）は、特に確実で信頼性がある。ステアリングアクチュエータは、特に、自動車において運転者の及ぼす操舵運動に追加的な操舵運動を重ね合わせるために用いられる。

本発明による波動歯車装置を含んだアクチュエータが装備されている内燃機関は、特に信頼性がある。該アクチュエータは、例えば、カムシャフト調整器として、又は膨張行程を調整するためのアクチュエータとして、又は行程空間の大きさを調整するためのアクチュエータとして用いることが可能である。膨張行程を調整する調整軸を駆動するためのアクチュエータ、及び／又は、内燃機関の圧縮比を調整する調整軸を駆動するためのアクチュエータは、特に有利であり、この際、該アクチュエータは、駆動モータと、該駆動モータに後置された本発明による波動歯車装置を有する。特にこの際、有利には、歯車装置従動側において、一方では半径方向に可撓であり及び／又は軸方向に対して横方向（左右方向）に湾曲可能であり他方ではねじれ剛性を有するカップリング装置（連結器 Kupplung）が、当該歯車装置へ接続されていることを提案することができる。

シャーシアクチュエータにおいて本発明による波動歯車装置を使用することは、特に有利である。シャーシアクチュエータは、特にアクティブシャーシの一部とすることが可能であり、車両のローリング運動及び／又はピッチング運動を防止又は最小化するために用いられる。

特に、車両において、特に自動車において、本発明による波動歯車装置を使用することは、極めて一般的に有利である。

図面には、本発明の例示の対象が模式的に図示されており、以下、これらの図面に基づいてそれらの対象を説明する。また同じ要素又は同様に作用する要素には、大体において同じ符号が付けられている。

本発明による波動歯車装置の一実施例を示す図である。 本発明による波動歯車装置の別の一実施例を示す図である。 本発明による波動歯車装置の第３の実施例を示す図である。

図１は、本発明による波動歯車装置の一実施例を示しており、該波動歯車装置は、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ２内で回転可能に支持されているウェーブジェネレータ１を有する。具体的にウェーブジェネレータ１は、半径方向に可撓な転がり軸受（転動体ベアリング）３を用い、外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ２に対して相対的に回転可能に支持されており、この際、転がり軸受３は、複数の第１転動体５を有する第１転動体列４と、軸方向において第１転動体列４から離間した、複数の第２転動体７を有する第２転動体列６を備えている。半径方向に可撓なスリーブ２の外側噛合部（Aussenverzahnung）８は、楕円形に構成されたウェーブジェネレータ１の長軸（図示の場合、長い上下軸）の面内に位置し且つ運転時に周回する２つの対峙した噛合係合箇所において、内歯付きの剛体の第１中空リング歯車９と噛合係合状態にある。それに加え、外側噛合部８は、第２中空リング歯車１２の内側噛合部１１と、同様に運転時に周回する２つの対峙した箇所（噛合係合箇所）において、噛合係合状態にある。

半径方向に可撓な転がり軸受３は、第１転動体列４の第１転動体５及び第２転動体列６の第２転動体７と直接的に接触状態にある構成部材として、内側リング（インナレース）１３を有し、第１転動体列４の第１転動体５及び第２転動体列６の第２転動体７と直接的に接触状態にある更なる構成部材として、外側リング（アウタレース）１８を有する。内側リング１３は、両方の転動体列４、６の転動体５、７のための周回する２つの案内溝部１４を有する。それに対応して外側リング１８は、同様に、両方の転動体列４、６の転動体５、７のための周回する２つの案内溝部１５を有する。

図２は、本発明による波動歯車装置の別の一実施例を示しており、この実施例において、第１中空リング歯車９は、軸方向において、第２中空リング歯車１２よりも幅狭に構成されている。この実施例において、第２中空リング歯車１２は、第２転動体列６の転動体７と、追加的に転がり軸受３の第３転動体列１７の第３転動体１６を介して支持されている。この実施例において、半径方向に可撓な転がり軸受３は、第１転動体列４の第１転動体５、第２転動体列６の第２転動体７、及び第３転動体列１７の第３転動体１６と直接的に接触状態にある構成部材として、個々の転動体列４、６、１７の転動体５、７、１６のための周回する３つの案内溝部１４を有する内側リング１３を有する。それに対応して外側リング１８は、第１転動体列４の第１転動体５、第２転動体列６の第２転動体７、及び第３転動体列１７の第３転動体１６と直接的に接触状態にある更なる構成部材として機能し、同様に転動体５、７、１６のための周回する３つの案内溝部１５を有する。

図３は、第３の実施例を示しており、この実施例において、転がり軸受３は、複数の転動体列４、６の転動体５、７と、半径方向に可撓なスリーブ２と、ウェーブジェネレータ１とから構成されており、この際、半径方向に可撓なスリーブ２は、その内周面部において各転動体列４、６の転動体５、７のための各々の案内溝部１５を有し、ウェーブジェネレータ１は、その外周面部において各転動体列４、６の転動体５、７のための各々の案内溝部１４を有する。この実施例においては、内側リング１３も外側リング１８も設けられていない。この実施例においては、ウェーブジェネレータ１と半径方向に可撓なスリーブ２が、第１転動体列４の第１転動体５及び第２転動体列６の第２転動体７と直接的に接触状態にある構成部材として機能する。

尚、上記の特許文献の各開示を本書に引用をもって繰り込むものとする。また本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、更にその基本的技術思想に基づいて、実施形態の変更・調整が可能である。また本発明の全開示の枠内において、種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択が可能である。即ち本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想に従って当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。

１ ウェーブジェネレータ
２ スリーブ
３ 転がり軸受（転動体ベアリング）
４ 第１転動体列
５ 第１転動体
６ 第２転動体列
７ 第２転動体
８ スリーブ２の外側噛合部（外側歯列）
９ 第１中空リング歯車
１０ 第１中空リング歯車９の内側噛合部（内側歯列）
１１ 第２中空リング歯車１２の内側噛合部（内側歯列）
１２ 第２中空リング歯車
１３ 内側リング（インナレース）
１４ 案内溝部
１５ 案内溝部
１６ 第３転動体
１７ 第３転動体列
１８ 外側リング（アウタレース）

Claims (22)

1. 外歯付きの半径方向に可撓なスリーブ内で回転可能に支持されているウェーブジェネレータを有し、外歯付きの半径方向に可撓な前記スリーブの外側噛合部と噛合部が噛合係合状態にある内歯付きの剛体の第１中空リング歯車と、外歯付きの半径方向に可撓な前記スリーブの外側噛合部と噛合部が同様に噛合係合状態にある内歯付きの剛体の第２中空リング歯車を有する、波動歯車装置であって、
   前記ウェーブジェネレータは、半径方向に可撓な唯一の転がり軸受を介して、外歯付きの半径方向に可撓な前記スリーブに対して相対的に回転可能に支持されており、前記転がり軸受は、複数の第１転動体を有する第１転動体列と、軸方向において前記第１転動体列に対してずらされた、複数の第２転動体を有する少なくとも１つの第２転動体列とを有し、
   ａ．前記転がり軸受は、前記第１転動体列の前記第１転動体及び前記第２転動体列の前記第２転動体と直接的に接触状態にある外側リングを有し、及び／又は、
   ｂ．前記転がり軸受は、前記第１転動体列の前記第１転動体及び前記第２転動体列の前記第２転動体と直接的に接触状態にある内側リングを有すること
   を特徴とする波動歯車装置。
2. 前記外側リングは、各前記転動体列の前記転動体のために各々固有の外側案内溝部を有すること
   を特徴とする、請求項１に記載の波動歯車装置。
3. 前記内側リングは、各前記転動体列の前記転動体のために各々固有の内側案内溝部を有すること
   を特徴とする、請求項１又は２に記載の波動歯車装置。
4. 前記第１転動体及び前記第２転動体は、共通の転動体リテーナ、特にボールリテーナと直接的な接触状態にあること
   を特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
5. ａ．前記第１転動体は、前記第２転動体とは空間的に別個に且つ前記第２転動体に依存しないで構成され且つ配設されていること、及び／又は、
   ｂ．前記第１転動体は、前記第２転動体に依存しないで回転可能であること、及び／又は、
   ｃ．前記第１転動体のどれも、前記第２転動体のうちのどれか１つと相対回転不能に結合されていることはないこと
   を特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
6. ａ．前記第１中空リング歯車は、外歯付きの半径方向に可撓な前記スリーブ及び前記転がり軸受の前記第１転動体列の前記第１転動体を介し、前記ウェーブジェネレータにおいて支持されていること、及び／又は、
   ｂ．前記第２中空リング歯車は、外歯付きの半径方向に可撓な前記スリーブ及び前記転がり軸受の前記第２転動体列の前記第２転動体を介し、前記ウェーブジェネレータにおいて支持されていること、及び／又は、
   ｃ．前記第１中空リング歯車と噛合係合状態にある、前記スリーブの軸方向の部分領域は、前記転がり軸受の前記第１転動体列の前記第１転動体を介し、前記ウェーブジェネレータにおいて支持されていること、及び／又は、
   ｄ．前記第２中空リング歯車と噛合係合状態にある、前記スリーブの軸方向の部分領域は、前記転がり軸受の前記第２転動体列の前記第２転動体を介し、前記ウェーブジェネレータにおいて支持されていること
   を特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
7. 前記転がり軸受の前記第１転動体列の前記第１転動体は、軸方向に対して直角の方向の第１横断面内に配設されており、該第１横断面内には、前記第１中空リング歯車も配設されていること、及び／又は、前記転がり軸受の前記第２転動体列の前記第２転動体は、軸方向に対して直角の方向の第２横断面内に配設されており、該第２横断面内には、前記第２中空リング歯車も配設されていること
   を特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
8. 前記第１中空リング歯車と前記第２中空リング歯車は、互いに平行に及び／又は互いに同軸に配設されていること
   を特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
9. 前記第１中空リング歯車の前記噛合部は、前記第２中空リング歯車の前記噛合部の歯数よりも大きい第１歯数を有すること
   を特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
10. ａ．前記第１転動体列は、１６個から２５個までの転動体を含み、及び／又は、
    ｂ．前記第２転動体列は、１６個から２５個までの転動体を含むこと
    を特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
11. ａ．前記第１転動体列の前記第１転動体の数は、前記第２転動体列の前記第２転動体の数とは異なること、又は、
    ｂ．前記第１転動体列の前記第１転動体の数は、前記第２転動体列の前記第２転動体の数よりも大きいこと、又は、
    ｃ．前記第１転動体列の前記第１転動体の数は、前記第２転動体列の前記第２転動体の数よりも正に１個だけ大きいこと
    を特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
12. ａ．前記第１転動体列の前記第１転動体の数は、偶数であること、又は、
    ｂ．前記第２転動体列の前記第２転動体の数は、偶数であること、又は、
    ｃ．前記第１転動体列の前記第１転動体の数は、偶数であり、それに対して前記第２転動体列の前記第２転動体の数は、奇数であること、又は、
    ｄ．前記第１転動体列の前記第１転動体の数は、奇数であり、それに対して前記第２転動体列の前記第２転動体の数は、偶数であること
    を特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
13. 前記転がり軸受は、複数の第３転動体を有する少なくとも１つの第３転動体列を有すること
    を特徴とする、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
14. ａ．前記第１転動体は、接線方向（円周方向）において、前記第２転動体に対してずらされて配設されていること、及び／又は、
    ｂ．隣接する前記転動体列の前記転動体は、接線方向において所定の間隔Ｚ＝Ｄ／Ａだけずらされており、Ｄは、転動体の接線方向の直径であり、Ａは、転動体軌道の総数であること
    を特徴とする、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
15. ａ．前記転がり軸受は、前記外側リングを有するが、内側リングをもたず、前記ウェーブジェネレータの外周面部が、各前記転動体列の前記転動体のための各々の内側案内溝部を有すること、又は、
    ｂ．前記転がり軸受は、前記内側リングを有するが、外側リングをもたず、半径方向に可撓な前記スリーブの内周面部が、各前記転動体列の前記転動体のための各々の外側案内溝部を有すること
    を特徴とする、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
16. ａ．前記転がり軸受の軸方向の幅は、前記第１中空リング歯車の軸方向の幅と、前記第２中空リング歯車の軸方向の幅の合計よりも大きいこと、又は、
    ｂ．前記転がり軸受の軸方向の幅は、前記第１中空リング歯車の前記噛合部の軸方向の幅と、前記第２中空リング歯車の前記噛合部の軸方向の幅の合計よりも大きいこと、又は、
    ｃ．前記転がり軸受の軸方向の幅は、前記第１中空リング歯車の前記噛合部において前記スリーブの前記外側噛合部と噛合係合状態にある部分の軸方向の幅と、前記第２中空リング歯車の前記噛合部において前記スリーブの前記噛合部と噛合係合状態にある部分の軸方向の幅の合計よりも大きいこと
    ｄ．前記転がり軸受の軸方向の幅は、前記第１中空リング歯車の軸方向の幅よりも大きいこと、及び／又は、
    ｅ．前記転がり軸受の軸方向の幅は、前記第２中空リング歯車の軸方向の幅よりも大きいこと
    を特徴とする、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
17. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載の波動歯車装置を有するアクチュエータ。
18. ａ．前記アクチュエータは、ステアリングアクチュエータであること、又は、
    ｂ．前記アクチュエータは、膨張行程を調整する調整軸を駆動するために、及び／又は内燃機関の圧縮比を調整する調整軸を駆動するために構成され且つ特定されていること、又は、
    ｃ．前記アクチュエータは、カムシャフト調整器として構成されていること、又は、
    ｄ．前記アクチュエータは、シャーシアクチュエータとして構成されていること
    を特徴とする、請求項１７に記載のアクチュエータ。
19. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載の波動歯車装置を含んだアクチュエータを有する内燃機関。
20. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載の波動歯車装置を有するシャーシ。
21. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載の波動歯車装置を有するステアリング。
22. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載の波動歯車装置を有する、車両、特に自動車。

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