JP2017182495A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する生成部と、触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力する出力部と、を備える、情報処理装置を提供する。
【選択図】図3
Description
1.仮想空間呈示システム
2.機能構成
3.動作
4.応用例
5.変形例
6.ハードウェア構成
7.まとめ
まず、図1及び図2を参照して本実施形態に係る仮想空間呈示システム1について説明する。図1は、本開示の実施形態に係る仮想空間呈示システム1のシステム構成の一例を示す説明図である。図1に示したように、仮想空間呈示システム1は、情報処理装置2と、触覚呈示装置4と、位置姿勢検出装置6と、ヘッドフォン8と、ヘッドマウントディスプレイ10と、を含む。仮想空間呈示システム1は、ユーザへ仮想空間を呈示するシステムの一例である。具体的には、仮想空間呈示システム1は、現実感を伴う仮想的な世界(以下、仮想世界とも呼ぶ。)をユーザへ提供する仮想現実と称される技術を利用するシステムである。
続いて、本実施形態に係る情報処理装置2の機能構成の一例について、触覚呈示装置4の機能構成の一例と合わせて説明する。図3は、本実施形態に係る情報処理装置2及び触覚呈示装置4の機能構成の一例を示す説明図である。
まず、情報処理装置2の機能構成の一例について説明する。図3に示したように、情報処理装置2は、通信部202と、関数記憶部204と、仮想位置姿勢算出部206と、判定部208と、生成部210と、音声出力制御部212と、表示制御部214と、を備える。
通信部202は、情報処理装置2の外部の装置と通信する。具体的には、通信部202は、実空間内における触覚呈示装置4の位置及び姿勢を示す情報を位置姿勢検出装置6から受信し、仮想位置姿勢算出部206へ出力する。また、通信部202は、音声出力制御部212及び表示制御部214から出力された各種動作指示をそれぞれヘッドフォン8及びヘッドマウントディスプレイ10へ送信する。また、通信部202は、ユーザの頭の向きを示す情報をヘッドマウントディスプレイ10から受信した場合には、当該情報を音声出力制御部212及び表示制御部214へ出力する。
関数記憶部204は、生成部210における振動情報の生成処理のために参照されるデータを記憶する。具体的には、関数記憶部204は、振動情報を生成するための関数の候補の集合である関数ライブラリを記憶する。当該関数の候補は、各材質を示す情報と紐付けられて記憶される。なお、関数ライブラリの詳細については、後述する。また、関数記憶部204は、情報処理装置2における各種処理のために参照される他のデータを記憶してもよい。
仮想位置姿勢算出部206は、実空間内におけるユーザの部位の動きに応じて仮想空間内において移動する仮想部位の位置及び姿勢を算出し、判定部208、生成部210、音声出力制御部212及び表示制御部214へ出力する。具体的には、情報処理装置2は、位置姿勢検出装置6から送信される実空間内における触覚呈示装置4の位置及び姿勢を示す情報に基づいて、仮想空間内における仮想部位である仮想手の位置及び姿勢を算出する。算出された仮想空間内における仮想部位である仮想手の位置及び姿勢は、実空間内におけるユーザの部位の動きに応じて仮想空間内において移動される基準に相当する。
表示制御部214は、ヘッドマウントディスプレイ10による画像の表示を制御する。具体的には、表示制御部214は、通信部202によるヘッドマウントディスプレイ10への動作指示の送信を制御することによって、ヘッドマウントディスプレイ10による画像の表示を制御する。表示制御部214は、例えば、仮想空間内における各オブジェクトに関する情報に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ10による各オブジェクトを示す画像の表示を制御してもよい。ここで、仮想空間内における各オブジェクトに関する情報は、例えば、各オブジェクトの位置を示す情報、各オブジェクトの形状を示す情報、各オブジェクトの表面の質感を示す情報及び各オブジェクトの表面の色を示す情報のうち少なくとも1つを含んでもよい。また、表示制御部214は、実空間内におけるユーザの部位の動きに応じて仮想空間内において移動される基準に基づいて、仮想部位をヘッドマウントディスプレイ10に表示させてもよい。具体的には、表示制御部214は、算出された仮想空間内における仮想部位である仮想手の位置及び姿勢に基づいて、仮想手をヘッドマウントディスプレイ10に表示させてもよい。
図3に示した音声出力制御部212は、ヘッドフォン8による音声出力を制御する。具体的には、音声出力制御部212は、通信部202によるヘッドフォン8への動作指示の送信を制御することによって、ヘッドフォン8による音声出力を制御する。音声出力制御部212は、例えば、仮想空間内における仮想音源に関する情報に基づいて、ヘッドフォン8による音声出力を制御してもよい。具体的には、音声出力制御部212は、仮想空間内における仮想音源の位置に応じて、ヘッドフォン8による音声出力におけるユーザの右耳側の音量と左耳側の音量とのバランスを変化させてもよく、ユーザの右耳側の音量及び左耳側の音量の双方を増大又は減少させてもよい。なお、音声出力制御部212は、ユーザの頭の向きを示す情報に基づいて、ヘッドフォン8による音声出力を制御してもよい。
判定部208は、仮想空間において仮想部位と被接触物とが接触したか否かを判定し、判定結果を生成部210へ出力する。具体的には、判定部208は、仮想位置姿勢算出部206により算出された仮想部位の位置及び姿勢と、被接触物の位置及び姿勢との関係性に基づいて、仮想部位と被接触物とが接触したか否かを判定する。例えば、判定部208は、図4に示した仮想手B10の一部と仮想猫B22の一部が重畳した場合に、仮想手B10と仮想猫B22とが接触したと判定する。
生成部210は、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する。例えば、生成部210は、仮想部位と被接触物とが接触したときに、ユーザへ知覚させる振動を示す振動情報を生成する。具体的には、生成部210は、判定部208により仮想空間において仮想部位と被接触物とが接触したと判定された場合に、振動情報を生成する。生成された振動情報は、通信部202へ出力され、通信部202により触覚呈示装置4へ送信される。振動情報は、時間周波数及び空間周波数と振幅の関係性を示す情報を含んでもよい。以下、係る振動情報について説明する。
続いて、触覚呈示装置4の機能構成の一例について説明する。図3に示したように、触覚呈示装置4は、通信部408と、駆動信号算出部406と、振動制御部404と、振動部402と、を備える。
通信部408は、触覚呈示装置4の外部の装置と通信する。具体的には、通信部408は、情報処理装置2によって生成された応答関数r(f、k)を振動情報として情報処理装置2から受信し、駆動信号算出部406へ出力する。
駆動信号算出部406は、通信部408から出力された振動情報に基づいて、振動情報が示す振動をユーザへ知覚させるために振動部402を駆動させるための駆動信号a(t)を算出し、振動制御部404へ出力する。具体的には、駆動信号算出部406は、情報処理装置2によって生成された応答関数r(f、k)に対応する振動を振動部402によって発生させるための駆動信号a(t)を算出する。算出される駆動信号a(t)は、具体的には、電流値又は電圧値を示す信号である。
振動制御部404は、振動部402の駆動を制御する。振動部402は、例えば、振動子を備え、振動制御部404は、振動情報としての応答関数r(f、k)に基づいて、当該振動子の振動を制御する。具体的には、振動制御部404は、駆動信号算出部406から出力された駆動信号a(t)に基づいて、振動部402の振動子の振動を制御する。振動制御部404による振動子の振動制御において、応答関数r(f、k)は振動子が発生する振動の、時間周波数又は振幅を制御するための情報として用いられる。換言すると、触覚呈示情報は、振動子が発生する振動の、時間周波数又は振幅を制御するための情報を含んでもよい。
振動部402は、振動制御部404からの動作指示に基づいて、振動を発生させることにより、ユーザへ当該振動を知覚させる。それにより、ユーザへの触覚呈示が行われる。振動部402は、具体的には、駆動信号a(t)に基づいて、情報処理装置2によって生成された応答関数r(f、k)に対応する振動を発生させる。当該機能は、例えば、ピエゾ素子、形状記憶合金素子、高分子アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、静電アクチュエータ、超音波発生装置、偏心モータ、リニア・バイブレータ又はボイスコイルモータ等によって実現され得る。振動部402によって、ユーザへ振動を知覚させることによって、ユーザへの触覚呈示が行われる。なお、振動部402により発生可能な振動の空間周波数kが固定値である場合には、振動部402は、情報処理装置2によって生成された応答関数r(f、k)に当該固定値を代入して得られる時間周波数fと振幅の関係性を有する振動を発生させてもよい。
続いて、本実施形態に係る情報処理装置2及び触覚呈示装置4が行う処理の流れについて説明する。
図7は、本実施形態に係る情報処理装置2が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図7に示したように、まず、通信部202は、実空間内における触覚呈示装置4の位置及び姿勢を示す情報を位置姿勢検出装置6から受信し(ステップS102)、仮想位置姿勢算出部206へ出力する。次に、仮想位置姿勢算出部206は、位置姿勢検出装置6から送信される実空間内における触覚呈示装置4の位置及び姿勢を示す情報に基づいて、仮想空間内における仮想部位の位置及び姿勢を算出する(ステップS104)。そして、判定部208は、仮想空間において仮想部位と被接触物とが接触したか否かを判定する(ステップS106)。
図9は、本実施形態に係る触覚呈示装置4が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図9に示したように、まず、通信部408は、情報処理装置2によって生成された応答関数r(f、k)を振動情報として情報処理装置2から受信し(ステップS501)、駆動信号算出部406へ出力する。次に、駆動信号算出部406は、通信部408から出力された応答関数r(f、k)に応じた振動を振動部402によって発生させるための駆動信号a(t)を算出する(ステップS502)。そして、駆動信号算出部406は、駆動信号a(t)を振動制御部404へ出力する(ステップS504)。次に、振動部402は、振動制御部404からの動作指示に基づいて振動を発生させることにより、駆動信号a(t)に基づくユーザへの触覚呈示を行い(ステップS506)、図9に示した処理は終了する。
上記では、実空間内におけるユーザの部位に対応する仮想空間内におけるオブジェクトである仮想部位と被接触物とが接触したときにユーザへ触覚呈示を行う例について説明したが、ユーザへの触覚呈示は他の場合においても行われてもよい。例えば、仮想空間において仮想部位の少なくとも一部と接触するオブジェクトである仮想接触物が実空間内におけるユーザの部位の動きに応じて移動する場合が想定される。仮想部位の少なくとも一部と仮想接触物とが接触する場合として、例えば、仮想部位により仮想接触物が把持される場合や仮想部位に仮想接触物が装着される場合等が挙げられる。このような場合において、当該仮想接触物が被接触物と接触したときに、ユーザへの触覚呈示が行われてもよい。以下、このように仮想部位と異なるオブジェクトを介して仮想部位と被接触物とが間接的に接触した場合にユーザへ触覚呈示を行う応用例について説明する。
続いて、図11〜図14を参照して、各種変形例に係る仮想空間呈示システムについて説明する。
図11は、第1の変形例に係る仮想空間呈示システム102のシステム構成の一例を示す説明図である。第1の変形例に係る仮想空間呈示システム102では、図3に示した本実施形態に係る仮想空間呈示システム1と比較して、情報処理装置2が触覚呈示装置4の振動部402を駆動させるための駆動信号a(t)を算出する点が異なる。
図12は、第2の変形例に係る仮想空間呈示システム104のシステム構成の一例を示す説明図である。第2の変形例に係る仮想空間呈示システム104では、図3に示した本実施形態に係る仮想空間呈示システム1と比較して、触覚呈示装置4が実空間内における触覚呈示装置4の位置及び姿勢を検出し、検出結果を情報処理装置2へ送信する点が異なる。
図13は、第3の変形例に係る仮想空間呈示システム106のシステム構成の一例を示す説明図である。第3の変形例に係る仮想空間呈示システム106では、図3に示した本実施形態に係る仮想空間呈示システム1と比較して、情報処理装置2の外部の装置である関数記憶装置50に関数ライブラリが記憶される点が異なる。
図14は、第4の変形例に係る仮想空間呈示システム108のシステム構成の一例を示す説明図である。第4の変形例に係る仮想空間呈示システム108では、図13に示した第3の変形例に係る仮想空間呈示システム106と比較して、情報処理装置2が外部の装置と情報ネットワークを介して通信する点が異なる。
以上、本開示の実施形態を説明した。上述した情報処理装置2の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理装置2のハードウェアとの協働により実現される。
以上説明したように、本開示の実施形態によれば情報処理装置2は、実空間における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する。それにより、当該基準の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に応じて適切な触覚をユーザへ知覚させることができる。ゆえに、触覚をより精度良く呈示することが可能となる。
(1)
実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する生成部と、
触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力する出力部と、
を備える、情報処理装置。
(2)
前記基準に基づいて第2の仮想オブジェクトを表示させる表示制御部を備える、前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトと、前記第2の仮想オブジェクトが接触していると判断された状態で、前記基準の前記第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて前記触覚情報を生成する、前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記生成部は、前記基準の前記第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向が第1の方向である場合と、前記第1の方向とは略逆方向の第2の方向である場合と、で異なる前記触覚情報を生成する、前記(3)に記載の情報処理装置。
(5)
前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの、前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の特性を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(3)又は(4)に記載の情報処理装置。
(6)
前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの、前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な材質を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(5)に記載の情報処理装置。
(7)
前記生成部は、前記基準の前記第1の仮想オブジェクトに対する相対的な速度に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(1)〜(6)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(8)
前記生成部は、前記第2の仮想オブジェクトが前記第1の仮想オブジェクトへ与える仮想的な圧力を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(5)又は(6)に記載の情報処理装置。
(9)
前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な温度を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(5)又は(6)に記載の情報処理装置。
(10)
前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な湿度を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(5)又は(6)に記載の情報処理装置。
(11)
前記生成部は、前記操作体は前記ユーザの身体の一部であり、前記身体の一部の発汗の度合いを示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(3)〜(6)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(12)
前記触覚情報は、時間周波数及び空間周波数と振幅の関係性を示す情報を含む、前記(1)〜(11)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(13)
前記生成部は、各材質を示す情報と紐付けられて予め記憶される前記触覚情報を生成するための関数の候補から、前記第1の仮想オブジェクトの前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な材質を示す情報と紐付けられた前記関数を検索し、検索された前記関数を用いて、前記触覚情報を生成する、前記(5)又は(6)に記載の情報処理装置。
(14)
前記生成部は、前記関数の候補のうち前記第2の仮想オブジェクトと接触する可能性を有する前記第1の仮想オブジェクトの仮想的な材質を示す情報と紐付けられた前記関数の候補から、前記関数を検索する、前記(13)に記載の情報処理装置。
(15)
前記触覚呈示装置は、前記触覚呈示情報に基づいて制御される振動子の振動を、前記ユーザの皮膚に伝えることにより前記触覚呈示を行う、前記(1)〜(14)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(16)
前記触覚呈示情報は、前記振動子が発生する振動の、時間周波数又は振幅を制御するための情報を含む、前記(15)に記載の情報処理装置。
(17)
前記生成部は、前記第2の仮想オブジェクトの、前記第1の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の特性を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(5)又は(6)に記載の情報処理装置。
(18)
前記生成部は、前記第2の仮想オブジェクトの、前記第1の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な材質を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、前記(17)に記載の情報処理装置。
(19)
実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を、情報処理装置によって、生成することと、
触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力することと、
を含む情報処理方法。
(20)
コンピュータシステムを、
実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する生成部と、
触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力する出力部と、
として機能させるためのプログラム。
仮想空間呈示システム
2 情報処理装置
4、4a 触覚呈示装置
6 位置姿勢検出装置
8 ヘッドフォン
10 ヘッドマウントディスプレイ
50 関数記憶装置
142 CPU
144 ROM
146 RAM
148 ブリッジ
150 バス
152 インタフェース
154 入力装置
156 出力装置
158 ストレージ装置
160 ドライブ
162 接続ポート
164 通信装置
202 通信部
204 関数記憶部
206 仮想位置姿勢算出部
208 判定部
210 生成部
212 音声出力制御部
214 表示制御部
250 駆動信号算出部
402 振動部
404 振動制御部
406 駆動信号算出部
408 通信部
450 位置姿勢検出部
Claims (20)
- 実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する生成部と、
触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力する出力部と、
を備える、情報処理装置。 - 前記基準に基づいて第2の仮想オブジェクトを表示させる表示制御部を備える、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトと、前記第2の仮想オブジェクトが接触していると判断された状態で、前記基準の前記第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて前記触覚情報を生成する、請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記基準の前記第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向が第1の方向である場合と、前記第1の方向とは略逆方向の第2の方向である場合と、で異なる前記触覚情報を生成する、請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの、前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の特性を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの、前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な材質を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記基準の前記第1の仮想オブジェクトに対する相対的な速度に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第2の仮想オブジェクトが前記第1の仮想オブジェクトへ与える仮想的な圧力を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な温度を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第1の仮想オブジェクトの前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な湿度を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記操作体は前記ユーザの身体の一部であり、前記身体の一部の発汗の度合いを示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記触覚情報は、時間周波数及び空間周波数と振幅の関係性を示す情報を含む、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、各材質を示す情報と紐付けられて予め記憶される前記触覚情報を生成するための関数の候補から、前記第1の仮想オブジェクトの前記第2の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な材質を示す情報と紐付けられた前記関数を検索し、検索された前記関数を用いて、前記触覚情報を生成する、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記関数の候補のうち前記第2の仮想オブジェクトと接触する可能性を有する前記第1の仮想オブジェクトの仮想的な材質を示す情報と紐付けられた前記関数の候補から、前記関数を検索する、請求項13に記載の情報処理装置。
- 前記触覚呈示装置は、前記触覚呈示情報に基づいて制御される振動子の振動を、前記ユーザの皮膚に伝えることにより前記触覚呈示を行う、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記触覚呈示情報は、前記振動子が発生する振動の、時間周波数又は振幅を制御するための情報を含む、請求項15に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第2の仮想オブジェクトの、前記第1の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の特性を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記生成部は、前記第2の仮想オブジェクトの、前記第1の仮想オブジェクトと接触したと判断される部分の仮想的な材質を示す情報に基づいて、前記触覚情報を生成する、請求項17に記載の情報処理装置。
- 実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を、情報処理装置によって、生成することと、
触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力することと、
を含む情報処理方法。 - コンピュータシステムを、
実空間内における操作体の動きに応じて仮想空間内において移動される基準の、前記仮想空間内の第1の仮想オブジェクトに対する相対的な移動方向に基づいて、ユーザへ知覚させる触覚を示す触覚情報を生成する生成部と、
触覚呈示を行う触覚呈示装置によって前記ユーザへ前記触覚を知覚させるための触覚呈示情報を出力する出力部と、
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (5)
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JP2016069360A JP2017182495A (ja) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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