JP2017179821A - コンクリート表面の自動仕上装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態に係るコンクリート表面の自動仕上装置10は、図2に示すように、主要な構成要素として、作業開始時期判定手段20、仕上手段30、走行管理手段40を備えている。さらに、走行管理を行うための付加的手段として、走行制御データ取得手段50を備えていてもよいし、作業領域データ取得手段60及び現在位置データ取得手段70を備えていてもよい。
作業開始時期判定手段20は、打ち込み後のコンクリートの状態を測定して、仕上げ作業の開始時期を判定するための手段である。この作業開始時期判定手段20は、図示しないが、コンクリート表面のコンクリートの硬化度を測定する測定器と、測定器による測定値が所定の閾値を超えた場合に作業開始時期であると判定するための判定部とからなる。判定部は、コンピュータ及びこれにインストールされたアプリケーションプログラムにより構成する。なお、判定部をコンピュータ及びアプリケーションプラグラムにより構成するのではなく、これと同等の機能を有する論理回路により構成してもよい。
仕上手段30は、図1及び図2に示すように、コンクリート表面の仕上げ作業を行う主要な装置であり、押さえ装置31と走行装置32とを備えており、これらの装置は基台100に取り付けてある。押さえ装置31は、図1に示すように、回転軸110を回転中心として、3つあるいは4つの翼状部材120(例えば、スクレーパー)を回転可能に取り付けることにより構成する。また、押さえ装置31の回転軸110には回転駆動装置130(例えば、電動モーター)を連結してある。なお、回転駆動装置130の駆動は回転駆動制御手段(図示せず)により制御するが、回転駆動制御手段を別個に設けるのではなく、走行管理手段40の構成要素としてもよい。また、押さえ装置31は回転軸を回転中心として回転する翼状部材120を備えた構成に限られず、コンクリート表面の押さえ作業を行うことができればどのような装置であってもよく、例えば、基台100に固定したスクレーパーや、基台100に回転可能に取り付けたローラーであってもよい。
走行管理手段40は、仕上げ作業を行う領域において、仕上手段30の走行を管理するための手段であり、コンピュータ及びこれにインストールされたアプリケーションプログラムからなる。なお、走行管理手段40をコンピュータ及びアプリケーションプラグラムにより構成するのではなく、これと同等の機能を有する論理回路により構成してもよい。走行管理手段40による仕上手段30の走行管理には種々の方法を用いることができる。
第1の方法として、走行制御データによる制御を挙げることができる。すなわち、仕上げ作業を行う領域における仕上手段30の走行制御データを取得する走行制御データ取得手段50を備えることにより、走行制御データを取得して、仕上手段30の走行を制御することができる。走行制御データは、例えば、パーソナルコンピュータに付帯する入力手段(キーボード、マウス等)により入力されたデータや、記憶手段に記憶されたデータであり、仕上げ作業を行う作業領域に基づいて、予め作成しておく。また、作業領域を撮影し、撮影データと仕上手段30の走行性能データとに基づいて、走行制御データを自動的に作成してもよい。
本発明の実施形態に係るコンクリート表面の自動仕上装置10では、上述したように、作業開始時期判定手段20の機能により、打ち込み後のコンクリートの状態(例えば硬化度)を測定して、硬化度と所定の閾値とを比較して仕上げ作業の開始時期を判定する。そして、仕上げ作業の開始時期が到来していると判定された場合に、走行管理手段40の機能により仕上手段30を制御して、仕上げ作業を行う領域において自動仕上装置10を自動走行させて、仕上手段30の機能によりコンクリート表面の仕上げ作業を行う。
20 作業開始時期判定手段
30 仕上手段
31 押さえ装置
32 走行装置
40 走行管理手段
50 走行制御データ取得手段
60 作業領域データ取得手段
70 現在位置データ取得手段
100 基台
110 回転軸
120 翼状部材
130 回転駆動装置
140 制御装置
150 車輪
160 走行駆動装置
Claims (4)
- コンクリート打ち込み後に、コンクリート表面の仕上げ作業を行うための装置であって、
打ち込み後のコンクリートの状態を測定して、前記仕上げ作業の開始時期を判定する作業開始時期判定手段と、
コンクリート表面の押さえ装置と走行装置とを有し、前記打ち込み後のコンクリート上を自走可能な仕上手段と、
前記仕上げ作業を行う領域において、前記仕上手段の走行を管理する走行管理手段と、
を備えたことを特徴とするコンクリート表面の自動仕上装置。 - 前記作業開始時期判定手段は、前記打ち込み後のコンクリートの硬化度を測定し、測定値が所定の閾値を超えた場合に作業開始時期であると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のコンクリート表面の自動仕上装置。 - 前記仕上げ作業を行う領域における前記仕上手段の走行制御データを取得する走行制御データ取得手段を備え、
前記走行管理手段は、前記走行制御データに基づいて、前記仕上手段の走行を管理する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のコンクリート表面の自動仕上装置。 - 仕上げ作業の対象となる領域に関する作業領域データを取得する作業領域データ取得手段と、
前記仕上手段の現在位置データを取得する現在位置データ取得手段と、
を備え、
前記走行管理手段は、前記作業領域データと前記現在位置データとを比較して、前記仕上手段の走行を管理する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のコンクリート表面の自動仕上装置。
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