JP2017175604A5

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Publication number: JP2017175604A5
Application number: JP2017018256A
Authority: JP
Filing date: 2017-02-03
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2037-02-03

Description

交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するための自動システムを備えた車両の前面図である。図１に示された車両の頂面図である。図１および図２に示された車両に含まれたカメラおよびディスプレイを制御するための自動システムのブロック図である。本開示において提供される第１実施例に係る、図１から図２に示された車両のカメラおよびディスプレイを制御する第１方法のフローチャートである。本開示において提供される第２実施例に係る、図１から図２に示された車両のカメラおよびディスプレイを制御する第２方法のフローチャートである。交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第１シナリオを示す運転環境の第１の概略図である。図６に示された第１シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第２シナリオを示す運転環境の第２の概略図である。図８に示された第２シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第３シナリオを示す運転環境の第３の概略図である。図１０に示された第３シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。交差地点においてカメラおよびディスプレイを制御するためのシステムが使用される第４シナリオを示す運転環境の第４の概略図である。図１２に示された第４シナリオについて、近傍物体までの測定済み横方向距離と車両位置とを対比させたプロットを含むグラフである。本開示において提供される第３実施例に係る、図１から図２に示された車両のカメラおよびディスプレイを制御する第３方法のフローチャートである。図１４に示された方法を実施する上で使用される横方向距離測定値の先入先出メモリ・バッファを表すテーブルである。図１４に示された方法を実施する上で使用される車速の先入先出メモリ・バッファを表すテーブルである。車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法の第４実施例に係る、図１４に示されたフローチャートで代用され得る代替可能ないし選択可能な条件を含むフローチャートの一部である。本開示において提供される第５実施例に係る、車両のカメラおよびディスプレイを制御する第５方法のフローチャートである。車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法の第６実施例に係る、図１８に示されたフローチャートで代用され得る代替可能ないし選択可能な条件を含むフローチャートの一部である。第１実施例に係る図１から図２に示された車両のための横方向近接センサの視界を示す図である。第２実施例に係る図１から図２に示された車両のための横方向近接センサの視界を示す図である。

図１は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２（図２）を制御するための自動システム３００（図３）を備えた第１乗り物又は車両１００の前面図であり、且つ、図２は、図１に示された第１車両１００の頂面図である。第１車両１００は、（運転者の視点からの）左側方監視近接センサ１０２および右側方監視近接センサ１０４を含み、これらは前記第１車両１００のフロントフェイシャ１１０の左側部１０６および右側部１０８に夫々取付けられる。代替可能ないし選択可能に、近接センサ１０２、１０４は、夫々、第１車両１００の左側フェンダ１１２および右側フェンダ１１４に取付けられ得る。近接センサ１０２、１０４は、第１車両１００が交差地点に到達するときに前記第１車両１００の前部１１６の周りの領域の開放状態を検知するのによりよく位置決めされるように、第１車両１００の前輪開口の前方に適切に配置される。カメラ１１８は、適切にはパノラマ式カメラであり、且つ、第１車両１００のフロントフェイシャ１１０の中央にて前方に向けて取付けられる。

代替可能ないし選択可能に、パノラマ式カメラ１１８の代わりに複数台のカメラが使用され得る。複数台のカメラからの画像を組み合わせるために、画像合成法が使用され得る。たとえば、パノラマ式カメラの代わりに、第１車両１００の幾分か（必ずしも厳密ではないが、たとえば車両の前方向に対して４５°）左側に向けて指向されたカメラと、第１車両１００の幾分か（必ずしも厳密ではないが、たとえば車両の前方向に対して４５°）右側に向けて指向されたカメラとを含む、一対のカメラが使用され得る。

代替可能ないし選択可能な設計態様に依れば、側方監視近接センサ１０２、１０４の一方のみが使用される。たとえば、車両が道路の右側で運転される国々において、選択的にシステムは、右側方監視近接センサ１０４のみを含み得ると共に、車両が道路の左側で運転される国々において、選択的にシステム３００（図３）は、左側方監視近接センサ１０２のみを含み得る。また、システム３００（図３）を備える車両が両方の近接センサ１０２、１０４を含むとしても、前記システム３００（図３）は一方のみを使用し得る。

図３は、図１および図２に示された第１車両１００に含まれたカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するための自動システム３００のブロック図である。前記システム３００は、信号バス３１０を介して相互に結合された、マイクロプロセッサ３０２と、メモリ３０４と、ひとつ以上の手動式ディスプレイ制御器３０６と、左側方監視近接センサ１０２と、右側方監視近接センサ１０４と、近接センサ制御器３１４と、車速センサ２０４と、カメラ１１８と、ディスプレイ・ドライバ３０８とを備える。ディスプレイ・ドライバ３０８は、ディスプレイ２０２に結合される。マイクロプロセッサ３０２は、カメラ１１８およびディスプレイ・ドライバ３０８を制御するための、及び、カメラ１１８からの映像送給物を選択的にディスプレイ・ドライバ３０８に結合するための、前記メモリに記憶されたプログラムを実行し、ディスプレイ・ドライバ３０８は、映像送給物を表示するためにディスプレイ２０２を駆動する。メモリ３０４は、上述のプログラムを記憶するように使用され得る一形態の非一時的コンピュータ可読媒体である。ひとつ以上の手動式ディスプレイ制御器３０６および近接センサ制御器３１４は、たとえば、物理的なボタン、または、ディスプレイ２０２のタッチスクリーンを介して起動される仮想的なＧＵＩボタンを備え得る。手動式ディスプレイ制御器３０６は、運転者が選択したのであれば、本明細書中において以下に記述されるカメラ・システム３１２の自動制御をオーバライド又は無効化するのに使用され得る。近接センサ制御器３１４は、近接センサ１０２、１０４を起動および停止するように使用され得る。図３に示されるように、左側方監視近接センサ１０２は選択的であると示されるが、これは、前記で論じられたように、車両が道路の右側で運転される国々に対して適切である。近接センサ１０２、１０４は、たとえば、ソナー、レーダ、および／または、ライダ（ｌｉｄａｒ）を備え得る。（２つのうちのいずれかが存在する限りにおいて）左側方監視近接センサ１０２、右側方監視近接センサ１０４、近接センサ制御器３１４、マイクロプロセッサ３０２、および、メモリ３０４は、近接センサ・システム３１６を構成する。マイクロプロセッサ３０２およびメモリ３０４は、ＥＣＵ２０６に含まれ得る。マイクロプロセッサ３０２は、一形態の処理回路機構である。処理回路機構の可能的な代替可能ないし選択可能な形態には、非限定的な例として、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、マイクロコントローラ、および／または、個別的論理回路が含まれる。選択的に、第１車両１００は、異なる制御機能に対処する複数の別体的なマイクロプロセッサおよび／またはマイクロコントローラを含み得る。マイクロプロセッサ３０２、メモリ３０４、カメラ１１８、ディスプレイ・ドライバ３０８、ディスプレイ２０２、および、手動式ディスプレイ制御器３０６は、カメラ・システム３１２の一部である。但し、マイクロプロセッサ３０２およびメモリ３０４は、カメラ・システム３１２以外の機能も実施する。

図５は、第２実施例に係る、車両（たとえば１００）のカメラ・システム（たとえば３１２）を制御する第２方法５００のフローチャートである。ブロック５０２においては、近傍物体までの横方向距離が測定される。次に、判断ブロック５０４は、近傍物体までの横方向距離があらかじめ定められた横方向距離しきい値未満であるか否かを検証する。もし判断ブロック５０４の帰結が否定的であるなら、方法５００は、ブロック５０２にループバックし、直上に記述されたように実行を継続する。判断ブロック５０４の帰結が肯定的になると、前記方法はブロック５０６に進み、近傍物体までの横方向距離を再び測定する。次に、判断ブロック５０８は、近傍物体までの横方向距離が、あらかじめ定められた横方向距離しきい値よりも小さい状態から、あらかじめ定められた横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化したか否かを検証する。もし判断ブロック５０８の帰結が否定的であるなら、方法５００はブロック５０６にループバックし、上述されたように実行を継続する。判断ブロック５０８の帰結が、方法５００が実行されている車両（たとえば１００）が交差地点に到達したことを表す肯定的になると、方法５００はブロック５１０に進み、車両（たとえば１００）のカメラ（たとえば１１８）からの映像送給物が、車両（たとえば１００）のディスプレイ（たとえば２０２）上に表示される。次に、判断ブロック５１２は、近傍物体までの横方向距離が再び、あらかじめ定められた横方向距離しきい値よりも小さいか否かを検証する。もし判断ブロック５１２の帰結が否定的であるなら、前記方法はブロック５１２にループバックし、前記カメラ上での映像送給物の表示を継続する。判断ブロック５１２の帰結が肯定的になると、方法５００はブロック５１４に進み、カメラからの映像送給物の表示が停止される。次に、方法５００は、ブロック５０６にループバックし、前述のように実行を継続する。幾つかの代替可能ないし選択可能な実施例に依れば、ブロック５０４および５１２において使用される横方向距離しきい値は互いに異なる。

図１２は、交差地点においてカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御するためのシステム３００が使用される第４シナリオ１２００を示す運転環境の第４の概略図である。第４シナリオ１２００において、第１車両１００は、不規則形状の外壁１２０６を有する２つの建築物１２０４同士間の街路１２０２上を走行している。不規則形状の外壁１２０６は、方形波状の様式で起伏している。第１車両１００が２つの建築物１２０４同士間を走行するにつれて、近接センサ・システム３１６は、前記車両の側部に対する近傍物体までの距離を記録し、前記距離は交互に、横方向距離しきい値よりも小さい状態と、横方向距離しきい値よりも大きい状態とになる。図１３は、図１２に示された第４シナリオについて、測定された近傍物体までの横方向距離と車両位置とを対比させたプロット１３０２を含むグラフ１３００である。プロット１３０２は、どのようにして、測定された横方向距離が交互に横方向距離しきい値よりも大きい状態と小さい状態とになるかを示している。前記第４シナリオは、図４から図５を参照して上述された方法４００、５００を混乱させ、カメラ１１８からディスプレイ２０２への映像の不要な送信が頻繁に生ずるおそれがある。第４シナリオ１２００、および、同様に誤トリガを引き起こす他のシナリオに対処するために、本明細書において以下に記述されるように、付加的な複数の判断基準、および、斯かる付加的な複数の判断基準を含む方法が提供される。

図１４は、本開示において提供される第３実施例に係る、第１車両１００のカメラ１１８およびディスプレイ２０２を制御する第３方法１４００のフローチャートである。ブロック１４０４においては、第１車両１００の少なくともひとつの側部に対する物体までの横方向距離が測定される。前記で論じられたように、車両１００の両側、または、車両１００の片側において、物体までの横方向距離が測定され得る。ブロック１４０６においては、車速センサ２０４を用いて車両１００の速度が測定される。ブロック１４０８においては、ブロック１４０４において測定された横方向距離が、第１の先入先出（ＦＩＦＯ）バッファ１５００（図１５）に記憶される。第１のＦＩＦＯバッファ１５００（図１５）は、メモリ３０４内において循環バッファとして実現され得る。ブロック１４１０においては、ブロック１４０６において測定された車速が第２のＦＩＦＯバッファ１６００（図１６）に記憶される。次に、判断ブロック１４１２は、少なくとも２つの横方向距離測定値が記憶されているか否か（且つ、含蓄的に、少なくとも２つの車速測定値が記憶されているか否か）を検証する。まず、判断ブロック１４１２の帰結が否定的であるときには、方法１４００は、ブロック１４０４から１４１０を再実行するためにブロック１４０４にループバックする。ブロック１４０４から１４１０が２回実行されたなら、横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態への移行が検出され得る。判断ブロック１４１２の帰結が肯定的であるとき、方法１４００は判断ブロック１４１４に進み、判断ブロック１４１４の帰結は、近傍物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（本明細書における大文字表記ＡＮＤは、ブールＡＮＤである））、測定された横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さいときの進行速度が、プログラムされた速度しきい値よりも低かったか否か、に依存する。代替可能ないし選択可能に、ブロック１４１４において、測定された横方向距離が横方向距離しきい値よりも大きいときの進行速度が使用され得る。判断ブロック１４１４の肯定的な帰結は、車両１００が交差地点に到達したことを示すと解釈され、且つ、方法１４００は、カメラ１１８からの映像がディスプレイ２０２上に表示されるブロック１４１６に進む。１４１４において速度判断基準を含めることは、誤信号を回避する上で有用である。と言うのも、そのようにすると、車両１００が交差地点に接近していないことを表す傾向のある速度にて前記車両１００が近傍物体を通過して走行するときに、カメラ１１８からの映像の表示のトリガが回避されるからである。判断ブロック１４１４の帰結が否定的であるとき、方法１４００はブロック１４０４にループバックし、上述されたように実行を継続する。判断ブロック１４１４の帰結が肯定的であるとき、方法１４００は、ブロック１４１６の後に、カメラ１１８からの映像を表示し続けながら、ブロック１４０４から１４１０の実行の反復を意味するブロック１４１８に進み、したがってＦＩＦＯバッファ１５００、１６００内に新たな横方向距離および車速の測定値が記憶される。ブロック１４１８の後、方法１４００は判断ブロック１４２０に進み、判断ブロック１４２０の帰結は、前回の横方向距離測定において反映された近傍物体までの横方向距離が、今や、再び横方向距離しきい値よりも小さいか否かに依存する。もし、判断ブロック１４２０の帰結が否定的であるなら、前記方法は判断ブロック１４１６にループバックし、上述されたように実行を継続する。判断ブロック１４２０の帰結が肯定的であるとき、方法１４００はブロック１４２２に進み、ディスプレイ２０２上におけるカメラ１１８からの映像の表示が停止される。ブロック１４２２を実行した後、方法１４００はブロック１４０４にループバックし、先に記述されたように実行を継続する。

図１７は、車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法１７００の第４実施例に係る、図１４に示されたフローチャート内で代用され得る代替可能ないし選択可能な条件を含むフローチャート１７００の一部である。図１７に示された判断ブロック１７１４は、方法１４００の判断ブロック１４１４の代わりに使用され得る。判断ブロック１７１４は、近傍物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（ブールＡＮＤ））、横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい間に踏破された距離が、プログラムされた踏破距離しきい値よりも大きかったか否かを検証する。前記踏破距離しきい値に関する条件の使用は、道路に沿って運転されている車両１００がわずかに離間された小寸物体（たとえば、道路の近くに位置された郵便ボックス又はポスト）を通過するときに生じ得る誤トリガを回避する上で有用である。

図１９は、車両のカメラおよびディスプレイを制御する方法の第６実施例に係る、図１８に示されたフローチャートで代用され得る代替可能ないし選択可能な条件を含むフローチャート１９００の一部である。判断ブロック１８１４の代わりに、判断ブロック１９１４が使用され得る。判断ブロック１９１４は、車両１００に近傍する物体までの横方向距離が横方向距離しきい値よりも小さい状態から横方向距離しきい値よりも大きい状態に変化し、かつ（ＡＮＤ（ブールＡＮＤ））、車両１００の方向指示器（図示しない）が起動されているか否かを検証する。代替可能ないし選択可能に、「かつ（ブールＡＮＤ）の代わりに、ブロック１９１４において「または（ブールＯＲ）」が使用される。同様に代替可能ないし選択可能に、カメラ１１８がカメラ１１８からの映像を表示するか否かを決定するために、車両１００の方向指示器（図示しない）および／またはブレーキ・スィッチ（図示しない）の状態が使用される。

Claims

乗り物であって、
前部と、
第１側部と、
第２側部と、
前記乗り物の前記第１側部および前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する物体までの距離を検知するように構成された近接センサと、
前記乗り物の前記前部に取付けられたカメラであって、前記乗り物の前記第１側部および前記第２側部の少なくとも一方に対する見通しを含む視界を含むように構成されたカメラと、
前記乗り物内のディスプレイと、
前記近接センサ、前記カメラ、及び前記ディスプレイと結合された処理回路機構と、
を備え、
前記処理回路機構は、
前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況を前記近接センサが検出したことを決定し、
前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の前記周囲状況を前記近接センサが検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示することを停止し、
少なくとも、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を前記近接センサが検出したことを決定し、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示する、ように構成され、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを決定するように構成され、
前記カメラからの前記映像を前記ディスプレイ上に表示することは、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされる、
乗り物。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定するように構成される、請求項１記載の乗り物。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定するように構成される、請求項１記載の乗り物。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することにおいて、前記処理回路機構は更に、前記乗り物の方向指示器が起動されているときを決定するように構成される、請求項１記載の乗り物。
前記近接センサは、前記乗り物の長手軸心から７５°から８５°の範囲と少なくとも部分的に重なり合う水平視界を有する、請求項１記載の乗り物。
前記近接センサの前記視界は、少なくとも１０°の水平角度範囲を有する、請求項１記載の乗り物。
乗り物の近接センサに応じて前記乗り物のカメラおよびディスプレイを操作する方法であって、
前記乗り物の第１側部および前記乗り物の第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況を前記近接センサが検出したことを、処理回路機構により、決定することと、
前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の前記周囲状況を前記近接センサが検出したことを決定したことに応じて、前記処理回路機構を用いて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示することを停止することと、
少なくとも、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の前記周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を前記近接センサが検出したことを、前記処理回路機構により、決定することと、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示するのに前記処理回路機構を用いることと、
を含み、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを、前記処理回路機構により、決定することを含み、
前記カメラからの前記映像を前記ディスプレイ上に表示することが、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされる、
方法。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定することを含む、
請求項７記載の方法。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定することを含む、
請求項７記載の方法。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記乗り物の方向指示器が起動されているときを決定することを含む、
請求項７記載の方法。
乗り物の近接センサに応じて前記乗り物のカメラおよびディスプレイを操作するためのプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令は、
前記乗り物の第１側部および前記乗り物の第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体があらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の周囲状況を前記近接センサが検出したことを、処理回路機構により、決定することと、
前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の前記周囲状況を前記近接センサが検出したことを決定したことに応じて、前記処理回路機構を用いて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示することを停止することと、
少なくとも、前記近接センサが、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して位置する少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内にあるという前記乗り物の前記周囲状況から、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の前記少なくとも一方に対して前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に物体が位置していないという前記乗り物の周囲状況への、前記乗り物の移行を検出したことを、前記処理回路機構により、決定することと、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定したことに応じて、前記カメラからの映像を前記乗り物の前記ディスプレイ上に表示するのに前記処理回路機構を用いることと、
ためのプログラム命令を含み、
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物があらかじめ定められた速度しきい値未満の速度にて進行していたことを、前記処理回路機構により、決定することを含み、
前記カメラからの前記映像を前記ディスプレイ上に表示することが、前記乗り物が、前記移行に先立ち前記あらかじめ定められた速度しきい値未満の前記速度にて進行していたことも条件とされる、
非一時的コンピュータ可読媒体。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にある間に、前記乗り物が少なくともあらかじめ定められた踏破距離に等しい距離を踏破したことを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含む、請求項１１記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記移行に先立ち、少なくともあらかじめ定められた時間にわたり、前記乗り物が、前記乗り物の前記第１側部および前記乗り物の前記第２側部の少なくとも一方に対して少なくともひとつの物体が前記あらかじめ定められた近接しきい距離以内に位置していたという前記乗り物の前記周囲状況にあることを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含む、請求項１１記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
少なくとも、前記近接センサが前記移行を検出したことを決定することが、前記乗り物の方向指示器が起動されているときを決定することを含む、
ためのプログラム命令を更に含む、請求項１１記載の非一時的コンピュータ可読媒体。