JP2017173757A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】防振駆動用のアクチュエータ周りの磁力の遮蔽効果が高く、防振駆動を行う際の駆動効率や制御性に優れる撮像装置を得る。【解決手段】被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材を、固定部材に対して光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する撮像装置において、それぞれが光軸を中心とする略円弧形状の磁石とコイルで構成される３つのアクチュエータを光軸を中心とする周方向に互いの間隔を空けて設け、光軸を中心とする径方向で３つのアクチュエータの外径側の位置に、磁性体からなり光軸を中心とする円筒部分を含む外囲ヨークを設けた。【選択図】図１０

Description

本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。

近年の撮像装置では、手振れなどを起因とする像振れを軽減させるための防振機構の搭載が一般的になっている。防振機構は、撮像装置に加わる振動や姿勢変化を検知して、その影響をキャンセルするように、撮像光学系や撮像素子を光軸に対してシフト（光軸と垂直な平面に沿う移動）やチルト（光軸に対して傾ける動作）させる。

撮像光学系や撮像素子を駆動する防振駆動用のアクチュエータとして、応答性に優れているボイスコイルモータなどが用いられる。撮像装置における防振駆動用のボイスコイルモータは、防振時に動作する光学要素を保持した可動部材と、この可動部材を支持する固定部材の一方に磁石を設け、他方に磁石の磁界内に位置するコイルを設け、コイルに通電して生じる電磁力によって可動部材を駆動する。

防振駆動用のアクチュエータは撮像光学系の光路を遮らない位置に設置する必要があり、撮像光学系の光軸を中心とする径方向における光路の外側にアクチュエータを配置した構成（特許文献１，２及び３）や、光軸方向における光路の延長上にアクチュエータを配置した構成（特許文献４）が知られている。

特開２０１２−１７７７５５号公報 特許第５０９６４９６号公報 特開２００８−７０７７０号公報 特開２０１３−２４６４１４号公報

近年は撮像装置の用途の多様化を背景として、防振用の光学要素の動作スペック（駆動量、駆動速度、駆動方向の自由度）を向上させることが求められている。例えば、特許文献１の防振機構では防振用の光学要素を光軸と直交する平面に沿ってシフト動作させ、特許文献３の防振機構では防振用の光学要素を光軸中心に回転させるロール動作を行わせているが、特許文献２と特許文献４ではさらに防振用の光学要素の動作が複雑化しており、ピッチング方向とヨーイング方向の成分を含むチルト動作に加えてロール動作を行わせる３軸駆動タイプの防振機構が提案されている。このような駆動方向の自由度が高いタイプの防振機構では、コンパクトでありつつ強力なアクチュエータや、重量バランスに優れて駆動時の負荷が少ないアクチュエータを実現することが難しかった。

また、防振駆動用のアクチュエータとしてボイスコイルモータを用いる場合、撮像装置から外部へ磁力が漏れて外部の機器に対して悪影響を及ぼしたり、撮像装置の外部からアクチュエータに対して磁力が作用して防振駆動の制御性に悪影響を及ぼしたりする可能性があるため、こうした不具合を防ぐことが求められる。特に、防振駆動用のアクチュエータでは強力な磁石を用いることが多いため、部品配置が密な小型の電子機器に搭載することが想定される撮像装置では、外部への漏れ磁束をできるだけ抑制したいという要求がある。

本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、磁石とコイルを用いて推力を生じさせるアクチュエータで可動部材を球心揺動させて像振れ補正を行う撮像装置であって、アクチュエータ周りの磁力の遮蔽効果が高く、可動部材を駆動する際の駆動効率や制御性に優れる撮像装置を提供することを目的とする。

本発明は、被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、固定部材に対して可動部材を、撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部と、可動部材に推力を付与して球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動部とを備えた撮像装置に関するものである。駆動部は、可動部材が固定部材に対して球心揺動の初期位置に位置する初期状態での光軸を中心とする周方向に互いの間隔を空けて設けた３つのアクチュエータを備え、該３つのアクチュエータはそれぞれ、初期状態の光軸を中心とする略円弧形状の磁石とコイルを備えている。そして、初期状態の光軸を中心とする径方向で３つのアクチュエータの外径側に位置させて、磁性体からなり初期状態の光軸を中心とする円筒部分を含む外囲ヨークを備えたことを特徴としている。

初期状態の光軸に沿う方向で、外囲ヨークと磁石の互いの中心が略一致する位置にあり、かつ外囲ヨークが磁石よりも長いことが好ましい。この条件を満たすことにより、可動部材側に磁石を支持させた場合に、球心揺動を行う際の揺動方向や揺動角の違いに対する吸引力の変動が生じにくく、防振駆動の制御を行いやすくなる。

外囲ヨークの一形態として、周方向で３つのアクチュエータの外径側を覆う範囲に連続する長さの円筒部を有するように設定することができる。この形態の外囲ヨークは、周方向に途切れない完全な筒状体としてもよいし、各アクチュエータと異なる周方向位置で部分的に途切れた不完全な筒状体としてもよい。

外囲ヨークの異なる形態として、周方向で３つのアクチュエータのそれぞれに対応した周方向範囲で分割される部分円筒状をなす３つの外囲ヨークを備えることもできる。

外囲ヨークのさらに異なる形態として、周方向で交互に３つの部分円筒部と３つの穴部を有する構成にして、３つの部分円筒部が３つのアクチュエータの外径側に位置する第１の位置と、３つの穴部が３つのアクチュエータの外径側に位置する第２の位置とを選択可能にしてもよい。

固定部材は内部に可動部材を球心揺動可能に支持する筒部を有しており、外囲ヨークは固定部材の筒部の外周面上に支持されることが好ましい。

固定部材の筒部に周方向に位置を異ならせて径方向に貫通する３つの貫通穴を設け、これら３つの貫通穴にそれぞれ挿入されて可動部材を球心揺動可能に支持する挿入支持体を備え、外囲ヨークは、固定部材の筒部の外周面上に支持された状態で貫通穴からの挿入支持体の外径方向への離脱を規制するように構成するとよい。

固定部材の筒部の外周面上に突出する突起を挿入支持体に設け、この突起に係合可能な係合穴を外囲ヨークに設け、係合穴に突起を係合させて外囲ヨークを固定部材の筒部の外周面上に支持するように構成してもよい。

可動部材の支持機構は、より詳しくは次のように構成することが好ましい。可動部材には、揺動中心点を中心とする球面の一部である３つの被支持面を周方向に位置を異ならせて設ける。挿入支持体の構成要素として、固定部材の貫通穴内で外径側から順に、外囲ヨークの内周面に当接可能な押さえ部材と、弾性変形可能な弾性部材と、可動部材の被支持面を支持する支持部材を配し、支持部材と押さえ部材の間で弾性部材を径方向に圧縮変形した状態で保持する。そして、３つの被支持面と３つの貫通穴の間の周方向位置に３つのアクチュエータを設ける。

３つのアクチュエータはそれぞれ、磁石とコイルに加えて、磁性体からなる内側ヨークを備えてもよい。内側ヨークは、略円弧形状の磁石の内周面に沿う底壁と、該支持面から外径方向に突出する立壁とを有することが好ましい。これにより、外囲ヨークと内側ヨークで囲まれる空間内に各アクチュエータの磁石を収めてアクチュエータの駆動効率を高めることができる。

３つのアクチュエータは周方向に略等間隔で設けられることが好ましい。これにより、各アクチュエータの磁石と外囲ヨークとの間でバランスの良い吸引力が働き、制御の安定性向上などに寄与する。

本発明は、磁石が可動部材に支持され、コイルが固定部材に支持されるタイプの撮像装置に特に好適である。

以上のように本発明は、可動部材を球心揺動させて像振れ補正を行う撮像装置において、球心揺動用の駆動部として、磁石とコイルがそれぞれ光軸中心の略円弧形状をなす３つのアクチュエータを周方向に位置を異ならせて設け、これら３つのアクチュエータの外径側に、磁性体からなり光軸を中心とする円筒部分を含む外囲ヨークを備えている。この構成によると、光学系の周囲に３つのアクチュエータを省スペースにバランス良く配置することによって、コンパクトさと駆動性能の高さを両立させることができる。特に、アクチュエータを構成する磁石やコイルを光軸中心に湾曲した円弧形状にすることにより、光軸を中心とする径方向に小型でありながら推力の大きい理想的な防振機構が得られる。さらに外囲ヨークによって、アクチュエータの磁束強化、アクチュエータを構成する磁石から外部への磁力の漏れの防止、外部からアクチュエータへの磁力の影響の防止などを実現することができる。従って、アクチュエータ周りの磁力の遮蔽効果が高く、可動部材を駆動する際の駆動効率や制御性に優れる撮像装置を得ることができる。

また、３つの略円弧形状のアクチュエータと、各アクチュエータを囲む円筒部分を有する外囲ヨークとの間でバランス良く磁気的な吸引力が働き、可動部材側に磁石を備える（可動部材と共に磁石が動作する）タイプの撮像装置において、アクチュエータの推力に依存せずに可動部材の安定性を得ることができる。そのため、可動部材側に磁石を備える撮像装置に本発明を適用することで、先に述べた効果に加えて、簡単な構成で省電力に可動部材を安定保持することが可能となる。

本発明を適用した第１の実施形態の撮像装置の外観を示す前方斜視図である。 第１の実施形態の撮像装置の後方斜視図である。 第１の実施形態の撮像装置の正面図である。 第１の実施形態の撮像装置の背面図である。 図３のV矢視図である。 蓋部材とイメージセンサユニットを取り外した状態の第１の実施形態の撮像装置の背面図である。 図３のVII-VII線に沿う断面図である。 図３のVIII-VIII線に沿う断面図である。 図５のIX-IX線に沿う断面図である。 第１の実施形態の撮像装置を分解した状態の前方斜視図である。 第１の実施形態の撮像装置を分解した状態の後方斜視図である。 撮像装置を構成する可動ユニットを分解した状態の前方斜視図である。 可動ユニットを分解した状態の正面図である。 可動ユニットを分解した状態の後方斜視図である。 可動ユニットを分解した状態の背面図である。 可動ユニットの正面図である。 可動ユニットの背面図である。 図１６のXVIII矢視図である。 図１６のXIX矢視図である。 図１６のXX矢視図である。 図１６のXXI矢視図である。 固定ユニットを分解した状態の前方斜視図である。 固定ユニットを分解した状態の正面図である。 固定ユニットを分解した状態の後方斜視図である。 固定ユニットを分解した状態の背面図である。 分解した状態の球心揺動用の支持機構と固定ユニットの前方斜視図である。 分解した状態の球心揺動用の支持機構と固定ユニットの後方斜視図である。 球心揺動用の支持機構を構成する支持部材の斜視図である。 図２８と異なる方向から見た支持部材の斜視図である。 図２８のXXX矢視図である。 図２８のXXXI矢視図である。 第１の実施形態の撮像装置で支持部材によってバレルホルダを支持している状態を示す正面図である。 図３２のXXXIII矢視図である。 図３２のXXXIV-XXXIV線に沿う断面図である。 図３３のXXXV-XXXV線に沿う断面図である。 第２の実施形態の撮像装置を分解した状態の前方斜視図である。 第２の実施形態の撮像装置の正面図である。 図３７のXXXVIII-XXXVIII線に沿う断面図である。 図３７のXXXVIII-XXXVIII線に沿う位置で外囲ヨークのみを示した断面図である。 第２の実施形態の撮像装置で球心揺動用の支持機構を構成する押さえ部材の斜視図である。 図４０のXXXXI矢視図である。 図４０のXXXXII矢視図である。 第３の実施形態の撮像装置の外観を示す前方斜視図である。 第３の実施形態の撮像装置の正面図である。 第３の実施形態の撮像装置で外囲ヨークを取り外した状態を示す前方斜視図である。 第４の実施形態の撮像装置の外観を示す前方斜視図である。 第４の実施形態の撮像装置の正面図である。 第４の実施形態の撮像装置で外囲ヨークを取り外した状態を示す前方斜視図である。 第５の実施形態の撮像装置を構成する外囲ヨークの前方斜視図である。 同外囲ヨークの側面図である。 図５０のLI-LI線に沿う断面図である。 第５の実施形態の撮像装置で外囲ヨークをフリー位置に位置させた状態の前方斜視図である。 図５２の状態の撮像装置の側面図である。 図５２の状態の撮像装置の背面図である。 図５３のLV-LV線に沿う断面図である。 第５の実施形態の撮像装置で外囲ヨークをロック位置に位置させた状態の前方斜視図である。 図５６の状態の撮像装置の側面図である。 図５６の状態の撮像装置の背面図である。 図５７のLIX- LIX線に沿う断面図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る撮像装置１０について説明する。撮像装置１０は、被写体画像を得るための撮像手段として、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を有する。図中の「Ｏ」は撮像光学系Ｌの光軸であり、以下の説明では、光軸Ｏに沿う方向（光軸Ｏとその延長線が延びる方向、または光軸Ｏと平行な直線が延びる方向）を光軸方向とし、光軸方向における被写体（物体）側を前方、像側を後方とする。また、光軸Ｏを中心とする放射方向（光軸Ｏと垂直で光軸Ｏと交差する直線が延びる方向）を径方向とし、径方向において光軸Ｏに接近する方向を内径方向、光軸Ｏから離れる方向を外径方向とする。また、光軸Ｏを中心とする円周方向を周方向とする。なお、特に断りがない場合、光軸Ｏとは、後述する可動ユニット１７及び鏡筒１１の傾動を行っていない設計上の初期状態（以下、初期位置と呼ぶ）での光軸を意味するものとする。

図１ないし図５に撮像装置１０の外観を示す。図７ないし図１１に示すように、撮像装置１０は、鏡筒１１を挿入支持するバレルホルダ（可動部材）１２を備え、鏡筒１１とバレルホルダ１２の結合体がコイルホルダ（固定部材）１３と蓋部材１４からなるハウジング内に可動に支持されるという基本構造を有している。なお、図７では鏡筒１１の後端にイメージセンサユニット１９が取り付けられた状態を示しているが、図８ではイメージセンサユニット１９の図示を省略している。

図７ないし図１７、図３２、図３４、図３５に示すように、バレルホルダ１２は、光軸Ｏを囲む筒部１２ａの内部に光軸方向に貫通する穴である軸方向貫通部１２ｂを有している。軸方向貫通部１２ｂの後端付近には内径方向へ突出して軸方向貫通部１２ｂの内径サイズ（開口径）を小さくさせる環状の挿入規制フランジ１２ｃが形成されている。

図６ないし図１８、図２０に示すように、バレルホルダ１２の筒部１２ａの外面には３つの揺動案内面（支持部、被支持面）２０が形成されている。３つの揺動案内面２０は周方向に位置を異ならせて設けられており、それぞれを符号２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃで区別する。各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは光軸Ｏ上の所定の点を中心とする同一の球面の一部であり、この球面の中心を球心揺動中心（揺動中心点）Ｑ（図７、図８、図３４）とする。揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは周方向に略同じ幅を有しており、かつ周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図７、図８及び図３４に、光軸Ｏ（可動ユニット１７及び鏡筒１１の初期位置での光軸Ｏ）に対して略垂直で球心揺動中心Ｑを通る仮想平面Ｐ１を示した。

図６ないし図８、図１１、図１４、図１５、図１７ないし図２１、図３３、図３４に示すように、バレルホルダ１２の後端面には、光軸方向後方へ突出する複数の傾動制限突起３０が設けられている。傾動制限突起３０は、揺動案内面２０Ａの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂと、揺動案内面２０Ｂの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄと、揺動案内面２０Ｃの両側の周方向位置に設けられた一対の傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆの計６つからなる。各傾動制限突起３０は先端（光軸方向後方の端部）が半球面状の突起であり、バレルホルダ１２の後端面からのそれぞれの突出量が略等しい（図１８ないし図２１、図３３、図３４参照）。

図９ないし図１８、図２１、図３２、図３５に示すように、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上には、周方向に離間する一対のロール範囲制限突起３１が設けられている。球心揺動中心Ｑ（図７、図８、図３４）を中心とする球面の一部である揺動案内面２０Ａは、光軸方向における前端と後端から中央に進むにつれて光軸Ｏからの距離が大きくなり、一対のロール範囲制限突起３１は、光軸Ｏからの揺動案内面２０Ａの距離が最も大きくなる光軸方向の中央付近（仮想平面Ｐ１上）に設けられている。すなわち、揺動案内面２０Ａのうち最も外径方向に突出している箇所にロール範囲制限突起３１が設けられている。

図１２ないし図１７、図３２、図３３に示すように、バレルホルダ１２は、３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの間の周方向位置に３つの支持座２１，２２，２３を有している。支持座２１は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｃの間に位置し、支持座２２は揺動案内面２０Ａと揺動案内面２０Ｂの間に位置し、支持座２３は揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃの間に位置している。支持座２１，２２，２３はそれぞれ、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面の一部である支持面２１ａ，２２ａ，２３ａと、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａよりも外径方向に突出する磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを有している。支持面２１ａ，２２ａ，２３ａはそれぞれ支持座２１，２２，２３の周方向の両端部分に一対が設けられており、各一対の支持面２１ａ，２２ａ，２３ａの間は凹状になっている。

図８ないし図１５、図１８、図２０、図２１、図３２、図３３、図３５に示すように、磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂは、光軸方向の厚みが小さく周方向に長手方向を向けた板状の突起であり、互いの形状は略共通である。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂのそれぞれの光軸方向の前面と後面は、互いに略平行で光軸Ｏに対して略垂直な平面となっている。磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂはそれぞれ、支持座２１と支持座２２の光軸方向の略中央に位置している。図６、図７、図９、図１２ないし図１７、図１９、図３２ないし図３５に示すように、磁石支持突起２３ｂは周方向の厚みが小さく光軸方向に長手方向を向けた板状の突起である。磁石支持突起２３ｂの周方向の両側面は、互いに略平行で光軸方向に延びる平面となっている。磁石支持突起２３ｂは支持座２３の周方向の略中央に位置している。

３つの支持座２１，２２，２３は、磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを除く基礎部分（支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ）の形状が略共通であり、この基礎部分が周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されている。図９、図１２ないし図１７に示すように、支持座２１上にヨーク（駆動部、内側ヨーク）２４が支持され、支持座２２上にヨーク（駆動部、内側ヨーク）２５が支持され、支持座２３上にヨーク（駆動部、内側ヨーク）２６が支持される。各ヨーク２４，２５，２６は金属製の磁性体で形成されており、支持面２１ａ，２２ａ，２３ａに沿う湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの周方向の両端から外径方向に突出する各一対の立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを有する。ヨーク２４の底壁２４ａとヨーク２５の底壁２５ａには周方向に長手方向を向けた長穴２４ｃ，２５ｃが貫通形成されており、ヨーク２６の底壁２６ａには光軸方向に長手方向を向けた長穴２６ｃが貫通形成されている。長穴２４ｃと長穴２５ｃはそれぞれ磁石支持突起２１ｂと磁石支持突起２２ｂを挿入可能な形状であり、長穴２６ｃは磁石支持突起２３ｂを挿入可能な形状である。各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂは対応する長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃに対してガタつきなく挿入される断面形状を有しており、この挿入状態でバレルホルダ１２に対する各ヨーク２４，２５，２６の光軸方向及び周方向の位置が決まる。３つのヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂについては略共通の形状を有しており、長穴２４ｃ及び長穴２５ｃに対する長穴２６ｃの形状のみが異なっている。

図９、図１６、図１７に示すように、ヨーク２４，２５，２６はそれぞれ、湾曲形状の底壁２４ａ，２５ａ，２６ａの内周面を支持面２１ａ，２２ａ，２３ａ上に載せて支持座２１，２２，２３上に支持される。このとき磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂがそれぞれ長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃを通して外径方向に突出する。ヨーク２４，２５，２６が支持座２１，２２，２３上に支持された状態で、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に底壁２４ａ，２５ａ，２６ａが位置する。図７、図８、図１８ないし図２１に示すように、ヨーク２４，２５，２６の光軸方向の長さはバレルホルダ１２の光軸方向の長さと略一致しており、各磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと各長穴２４ｃ，２５ｃ，２６ｃの係合によって位置を定めた状態で、ヨーク２４，２５，２６の前縁部とバレルホルダ１２の前端面の光軸方向位置が重なり、ヨーク２４，２５，２６の後縁部とバレルホルダ１２の後端面の光軸方向位置が重なる。

図６、図８、図９ないし図１８、図２０、図２１に示すように、ヨーク２４上に第１磁石ユニット（駆動部）２７が支持され、ヨーク２５上に第２磁石ユニット（駆動部）２８が支持される。第１磁石ユニット２７は周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２７-１と永久磁石２７-２からなり、第２磁石ユニット２８も同様に周方向に長手方向を向けた円弧形状をなす一組の永久磁石２８-１と永久磁石２８-２からなる。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２７ａと、内周面２７ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２７ｂを有している。また、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２７ｃと、一対の長手方向端面２７ｃの間を長手方向に延びて内周面２７ａと外周面２７ｂを径方向に接続する一対の側面２７ｄ，２７ｅを有している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はいずれも永久磁石２７-１及び永久磁石２７-２と同形状の磁石であり、永久磁石２７-１，２７-２と同様の内周面２８ａ、外周面２８ｂ、一対の長手方向端面２８ｃ、一対の側面２８ｄ，２８ｅを有している。

第１磁石ユニット２７は、永久磁石２７-１が前方、永久磁石２７-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の短手方向）に並列してヨーク２４上に配置される。図９、図１６ないし図１８、図２１に示すように、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２のそれぞれの内周面２７ａが底壁２４ａ上に載置され、一対の長手方向端面２７ｃが一対の立壁２４ｂに対向する。内周面２７ａは底壁２４ａに沿う湾曲面であり、内周面２７ａと底壁２４ａの当接によって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２７ｃを一対の立壁２４ｂで挟むことによって永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２４ｃを通して突出する磁石支持突起２１ｂを永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に挟むことによって、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２１ｂは永久磁石２７-１と永久磁石２７-２よりも周方向に短く、永久磁石２７-１と永久磁石２７-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２１ｂが挟まれることにより、永久磁石２７-１の側面２７ｅと永久磁石２７-２の側面２７ｄの間に接着剤注入空間Ｍ１が形成される（図１８、図２１）。以上のヨーク２４と磁石支持突起２１ｂによる支持状態で、永久磁石２７-１の側面２７ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２４の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２７-２の側面２７ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２４の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図１８、図２１）。つまり、永久磁石２７-１と磁石支持突起２１ｂと永久磁石２７-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２４の光軸方向長と略一致しており、第１磁石ユニット２７はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。

第２磁石ユニット２８は、永久磁石２８-１が前方、永久磁石２８-２が後方となる関係で光軸方向（永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の短手方向）に並列してヨーク２５上に配置される。図８、図９、図１６ないし図１８、図２０に示すように、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２のそれぞれの内周面２８ａが底壁２５ａ上に載置され、一対の長手方向端面２８ｃが一対の立壁２５ｂに対向する。内周面２８ａは底壁２５ａに沿う湾曲面であり、内周面２８ａと底壁２５ａの当接によって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２が径方向に安定して支持される。また、一対の長手方向端面２８ｃを一対の立壁２５ｂで挟むことによって永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の周方向の位置が定められる。さらに、長穴２５ｃを通して突出する磁石支持突起２２ｂを永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に挟むことによって、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２は光軸方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２２ｂは永久磁石２８-１と永久磁石２８-２よりも周方向に短く、永久磁石２８-１と永久磁石２８-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２２ｂが挟まれることにより、永久磁石２８-１の側面２８ｅと永久磁石２８-２の側面２８ｄの間に接着剤注入空間Ｍ２が形成される（図１８、図２０）。以上のヨーク２５と磁石支持突起２２ｂによる支持状態で、永久磁石２８-１の側面２８ｄはバレルホルダ１２の前端面（ヨーク２５の前縁部）と略同じ光軸方向位置にあり、永久磁石２８-２の側面２８ｅはバレルホルダ１２の後端面（ヨーク２５の後縁部）と略同じ光軸方向位置にある（図８、図１８、図２０）。つまり、永久磁石２８-１と磁石支持突起２２ｂと永久磁石２８-２のそれぞれの光軸方向の幅の和が、バレルホルダ１２やヨーク２５の光軸方向長と略一致しており、第２磁石ユニット２８はバレルホルダ１２の前後に突出せずに支持される。

図６、図９ないし図１７、図１９、図２０に示すように、ヨーク２６上に第３磁石ユニット（駆動部）２９が支持される。第３磁石ユニット２９は、光軸方向に長手方向を向けた一組の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２からなる。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は同形状であり、光軸Ｏを中心とする円筒面の一部である内周面２９ａと、内周面２９ａを含む円筒面よりも径の大きい同心状の円筒面の一部である外周面２９ｂを有している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、長手方向の両端に位置して内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の長手方向端面２９ｃと、一対の長手方向端面２９ｃの間を長手方向に延びて内周面２９ａと外周面２９ｂを径方向に接続する一対の側面２９ｄ，２９ｅを有している。

第１磁石ユニット２７や第２磁石ユニット２８と異なり、第３磁石ユニット２９は、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２を周方向（永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の短手方向）に並列させてヨーク２６上に配置される。図７、図９、図１６、図１７、図１９に示すように、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの内周面２９ａが底壁２６ａ上に載置され、永久磁石２９-１の側面２９ｄが一対の立壁２６ｂの一方に対向し、永久磁石２９-２の側面２９ｅが一対の立壁２６ｂの他方に対向する。内周面２９ａは底壁２６ａに沿う湾曲面であり、内周面２９ａと底壁２６ａの当接によって永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が径方向に安定して支持される。長穴２６ｃを通して突出する磁石支持突起２３ｂを永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に挟むことによって、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２は周方向に所定の間隔をもって離間して並列する。磁石支持突起２３ｂは永久磁石２９-１と永久磁石２９-２よりも光軸方向に短く、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２の長手方向の中央付近に磁石支持突起２３ｂが挟まれることにより、永久磁石２９-１の側面２９ｅと永久磁石２９-２の側面２９ｄの間に接着剤注入空間Ｍ３が形成される（図１９）。磁石支持突起２３ｂを挟んだ状態の永久磁石２９-１と永久磁石２９-２が一対の立壁２６ｂで両側から挟まれて第３磁石ユニット２９の周方向の位置が定められる。別言すれば、永久磁石２９-１と磁石支持突起２３ｂと永久磁石２９-２のそれぞれの周方向の幅の和が、周方向におけるヨーク２６の一対の立壁２６ｂの間隔と略一致している。また、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２のそれぞれの光軸方向の長さ（一対の長手方向端面２９ｃの間隔）はバレルホルダ１２やヨーク２６の光軸方向の長さと略一致しており、永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ、一対の長手方向端面２９ｃがバレルホルダ１２の前後の端面（ヨーク２６の前後の縁部）と重なり、その前後に突出せずに支持される（図１９）。

接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のそれぞれに接着剤を注入する。接着剤注入空間Ｍ１に注入した接着剤によってヨーク２４と第１磁石ユニット２７がバレルホルダ１２（磁石支持突起２１ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ２に注入した接着剤によって、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８がバレルホルダ１２（磁石支持突起２２ｂ）に対して固定され、接着剤注入空間Ｍ３に注入した接着剤によって、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９がバレルホルダ１２（磁石支持突起２３ｂ）に対して固定される。つまり、接着剤注入空間Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３内に、各接着剤注入空間２７，２８，２９を構成する各磁石をそれぞれ磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂとヨーク２４，２５，２６に対して接着固定する接着固定部が形成される。

以上のようにしてヨーク２４，２５，２６と磁石ユニット２７，２８，２９をバレルホルダ１２に組み付けることで、図１６ないし図２１に示すサブアッセンブリである可動ユニット１７になる。可動ユニット１７では、ヨーク２４と第１磁石ユニット２７（磁石支持突起２１ｂを含む）のセットと、ヨーク２５と第２磁石ユニット２８（磁石支持突起２２ｂを含む）のセットと、ヨーク２６と第３磁石ユニット２９（磁石支持突起２３ｂを含む）のセットは、それぞれが周方向と光軸方向に略同じサイズとなり、これら３つのセットが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置される。

図６、図９、図１６、図１７に示すように、可動ユニット１７における各磁石ユニット２７，２８，２９は、それぞれの外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面２７ａ，２８ａ，２９ａが位置する。

可動ユニット１７で第１磁石ユニット２７，第２磁石ユニット２８，第３磁石ユニット２９を構成する各永久磁石のＮ極とＳ極を図１３、図１５ないし図１７に符号「Ｎ」と「Ｓ」で概念的に表した。各永久磁石は径方向にＮ極とＳ極が並ぶように着磁されており、永久磁石２７-１と永久磁石２８-２と永久磁石２９-１はそれぞれ内径側がＳ極で外径側がＮ極であり、永久磁石２７-２と永久磁石２８-１と永久磁石２９-２はそれぞれ内径側がＮ極で外径側がＳ極となっている。各磁石ユニット２７，２８，２９を短手方向に並列する２つの永久磁石に分割した構成にすることで、各磁石ユニット２７，２８，２９を一つの大型の永久磁石で構成する場合よりも着磁を行いやすく、軽量化の面でも有利となる。

図７、図８、図１０、図１１、図２２ないし図２７に示すように、コイルホルダ１３は、光軸Ｏを囲む筒部１３ａの内部に光軸方向に貫通する軸方向貫通部１３ｂを有している。コイルホルダ１３の前端には内径方向に突出する前壁１３ｃが形成されており、前壁１３ｃの内縁部として形成された円形の中央開口１３ｄは、軸方向貫通部１３ｂよりも開口径が小さい。筒部１３ａの後端には、外径方向に突出する３つの取付突起１３ｅが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられている。各取付突起１３ｅには光軸方向に向けてビス挿通穴が形成されており、撮像装置１０を電子機器などに取り付ける際に、取付突起１３ｅのビス挿通穴に固定用のビスを螺合させることができる。

図６ないし図１１、図２２、図２４ないし図２７に示すように、コイルホルダ１３には、筒部１３ａの内周面から内径方向へ突出する３つの肉厚部４０が設けられている。３つの肉厚部４０は周方向に略等間隔（１２０度間隔）で設けられており、それぞれを符号４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃで区別する。各肉厚部４０は内径方向に進むにつれて周方向の幅を狭くする楔状の断面形状を有しており、径方向に貫通する貫通穴４１が内部に形成されている。貫通穴４１は光軸方向の長さが周方向の幅よりも大きい長穴であり、外径側に位置する外径穴部４１ａが、内径側に位置する内径穴部４１ｂよりも光軸方向に長くなっている（図７、図８）。また、外径穴部４１ａは内径穴部４１ｂよりも周方向の幅がわずかに大きい（図９）。貫通穴４１内にはさらに、外径穴部４１ａと内径穴部４１ｂの間の径方向位置にフランジ嵌合部４１ｃが形成されている（図７、図８）。フランジ嵌合部４１ｃは、周方向の幅が内径穴部４１ｂと略同じであり、光軸方向には、内径穴部４１ｂよりも長く外径穴部４１ａよりもわずかに短い。フランジ嵌合部４１ｃの内径側の底部には、外径方向に向く面である規制面４１ｄが形成されている（図７、図８）。

図７ないし図９、図２２、図２４、図２５に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａには、径方向に貫通する３つの貫通穴４５，４６，４７が形成されている。貫通穴４５，４６，４７は３つの肉厚部４０の間の周方向位置にあり、肉厚部４０Ａと肉厚部４０Ｃの間に貫通穴４５が位置し、肉厚部４０Ａと肉厚部４０Ｂの間に貫通穴４６が位置し、肉厚部４０Ｂと肉厚部４０Ｃの間に貫通穴４７が位置する。貫通穴４５，４６はそれぞれ周方向に長手方向を向けた長穴であり、筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有している。貫通穴４５と貫通穴４６の周方向長は略等しく、貫通穴４５と貫通穴４６の光軸方向長も略等しい。貫通穴４７も筒部１３ａを平面状に展開した場合に略矩形となる展開形状を有しているが、周方向長と光軸方向長の比率が貫通穴４５及び貫通穴４６とは異なっており、貫通穴４７の周方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の周方向長よりも小さく、貫通穴４７の光軸方向長は貫通穴４５及び貫通穴４６の光軸方向長よりも大きい。周方向における貫通穴４５，４６，４７の長さの中央をそれぞれ周方向の基準位置とした場合、３つの貫通穴４５，４６，４７の基準位置は周方向に略等間隔（１２０度間隔）の関係である。

図８ないし図１１、図２２ないし図２７に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａの外周面上には、貫通穴４５，４６，４７の周囲に有底の支持凹部４８，４９，５０が形成されている。支持凹部４８，４９は周方向に長手方向が向く凹部であり、互いの周方向長と光軸方向長が略等しい。支持凹部５０は、支持凹部４８，４９よりも周方向には短く光軸方向には長い凹部である。

図７ないし図１１、図２２ないし図２７に示すように、支持凹部４８，４９，５０上にそれぞれコイル支持板５１，５２，５３が支持される。コイル支持板５１，５２，５３は筒部１３ａの外周面に沿う湾曲形状の板状部材であり、支持凹部４８，４９，５０上に支持される状態でコイル支持板５１，５２，５３の外面が筒部１３ａの外周面と略面一になる。すなわち、コイル支持板５１，５２，５３が光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する。コイル支持板５１とコイル支持板５２は略共通の形状であり、それぞれの周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａが形成され、各コイル支持突起５１ａ，５２ａの裏側にセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂが形成されている。コイル支持板５３は、コイル支持板５１及びコイル支持板５２よりも周方向には短く光軸方向には長い。コイル支持板５３の周方向及び光軸方向の中央付近に、内径方向へ突出するコイル支持突起５３ａが形成され、コイル支持突起５３ａの裏側にセンサ支持凹部５３ｂが形成されている。コイル支持板５１，５２，５３にはさらに径方向に貫通する貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃが形成されている。

コイル支持板５１に第１コイル５４が支持され、コイル支持板５２に第２コイル５５が支持され、コイル支持板５３に第３コイル５６が支持される。第１コイル５４と第２コイル５５はそれぞれ、周方向に延びる各一対の長辺部５４ａ，５５ａの周方向端部を光軸方向に延びる各一対の短辺部５４ｂ，５５ｂで接続した空芯コイルである。第３コイル５６は、光軸方向に延びる一対の長辺部５６ａの光軸方向端部を周方向に延びる一対の短辺部５６ｂで接続した空芯コイルである。第１コイル５４と第２コイル５５は略同じ形状であり、互いの長辺部５４ａ，５５ａの周方向長が略等しく、かつ互いの短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長が略等しい。第３コイル５６の長辺部５６ａの光軸方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の短辺部５４ｂ，５５ｂの光軸方向長よりも大きく、第３コイル５６の短辺部５６ｂの周方向長は第１コイル５４及び第２コイル５５の長辺部５４ａ，５５ａの周方向長よりも小さい。各コイル５４，５５，５６は、コイル支持板５１，５２，５３の内周面に沿う円筒面の一部である湾曲した外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃと、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも小径の円筒面上に位置する湾曲した内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄを有している。

第１コイル５４は、一対の長辺部５４ａと一対の短辺部５４ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５１ａを挿入し、外周面５４ｃをコイル支持板５１の内周面に当接させてコイル支持板５１に取り付けられる。コイル支持板５１と第１コイル５４は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５１をコイルホルダ１３の支持凹部４８上に支持させると、第１コイル５４が貫通穴４５内に挿入されて内周面５４ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図６、図９、図２７）。

第２コイル５５は、一対の長辺部５５ａと一対の短辺部５５ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５２ａを挿入し、外周面５５ｃをコイル支持板５２の内周面に当接させてコイル支持板５２に取り付けられる。コイル支持板５２と第２コイル５５は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５２をコイルホルダ１３の支持凹部４９上に支持させると、第２コイル５５が貫通穴４６内に挿入されて内周面５５ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図６、図８、図９）。

第３コイル５６は、各一対の長辺部５６ａと短辺部５６ｂで囲まれる中空部にコイル支持突起５３ａを挿入し、外周面５６ｃをコイル支持板５３の内周面に当接させてコイル支持板５３に取り付けられる。コイル支持板５３と第３コイル５６は接着などで固定される。この状態でコイル支持板５３をコイルホルダ１３の支持凹部５０上に支持させると、第３コイル５６が貫通穴４７内に挿入されて内周面５６ｄがコイルホルダ１３の内径側に向く（図６、図７、図９、図２７）。

コイル支持板５１，５２，５３を介してコイルホルダ１３に取り付けられた状態の各コイル５４，５５，５６の位置関係を図９に示す。図９から分かるように、各コイル５４，５５，５６は、それぞれの外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃを含む円筒面よりも径が小さく光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上にそれぞれの内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが位置する。

図７ないし図１１、図２２ないし図２７に示すように、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内にホールセンサ（磁気センサ）５７，５８，５９が取り付けられる。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂはそれぞれ、内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されており、外径方向に向けて開放された凹部となっている。そのため、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に取り付けられたホールセンサ５７，５８，５９は、各コイル５４，５５，５６の中空部分の内側に収まる状態で保持される（図７ないし図９参照）。図９に示すように、この保持状態における各ホールセンサ５７，５８，５９は、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で位置し、かつ光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する（光軸Ｏからの径方向距離が略等しい）。また、各ホールセンサ５７，５８，５９は光軸方向において仮想平面Ｐ１上に位置する。

以上のようにしてコイル支持板５１，５２，５３を介して第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６とホールセンサ５７，５８，５９をコイルホルダ１３に組み付けることで、図１０、図１１、図２６、図２７に示すサブアッセンブリである固定ユニット１８が構成される。

可動ユニット１７は固定ユニット１８に対して、球心揺動中心Ｑを中心とする方向自在な回転動作（球心揺動）を行うことが可能に支持される。図７ないし図１１、図２６、図２７に示すように、可動ユニット１７を球心揺動可能に支持する支持機構の構成要素として、コイルホルダ１３の３つの貫通穴４１のそれぞれの内部に、内径側から順に支持部材（支持部、挿入支持体）４２と弾性部材（支持部、挿入支持体）４３と押さえ部材（支持部、挿入支持体）４４が配設されている。

図２８ないし図３５に示すように、支持部材４２は、外径側に位置するフランジ４２ａから内径方向に向けて突出部４２ｂを突出させており、フランジ４２ａの外径側の端部に平面状の挟持面４２ｃが形成され、突出部４２ｂの内径側の端部に支持面４２ｄが形成されている。支持面４２ｄは凹状の円筒面であり、その詳細については後述する。支持部材４２の周方向の両側には、フランジ４２ａと突出部４２ｂに連続して略平行な一対の側面４２ｅが形成されている。フランジ４２ａと突出部４２ｂのそれぞれの光軸方向の両端部は、一対の側面４２ｅを接続する湾曲面になっている。突出部４２ｂは、光軸方向の長さと周方向の幅が貫通穴４１の内径穴部４１ｂに対応している。フランジ４２ａは、突出部４２ｂよりも光軸方向に長く、光軸方向の長さと周方向の幅が貫通穴４１のフランジ嵌合部４１ｃに対応している。すなわち、フランジ４２ａは、貫通穴４１の外径穴部４１ａを通過してフランジ嵌合部４１ｃまで挿入可能であるが、規制面４１ｄにより規制されて内径穴部４１ｂには挿入できない形状である。

図７や図８に示すように、支持部材４２は、支持面４２ｄを内径側に向けて外径穴部４１ａの外径側の開口から貫通穴４１内に挿入され、フランジ４２ａが規制面４１ｄに当接することで、それ以上の内径側への移動（挿入）が規制される。このとき、支持面４２ｄを含む突出部４２ｂの内径側の一部が、内径穴部４１ｂを貫通して各肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの内径側に突出する（図６ないし図９）。この貫通穴４１への挿入状態において支持部材４２は、一対の側面４２ｅが貫通穴４１（内径穴部４１ｂとフランジ嵌合部４１ｃ）の内面に当接して周方向の位置が定まり、一対の側面４２ｅを接続する前後の湾曲面が貫通穴４１（内径穴部４１ｂとフランジ嵌合部４１ｃ）の内面に当接して光軸方向の位置が定まる。つまり、貫通穴４１に対して支持部材４２は、外径方向への移動のみ可能で、それ以外の方向への移動が規制された状態となる。

弾性部材４３は弾性変形可能な材質からなり、貫通穴４１の外径穴部４１ａ内に収まる大きさ（光軸方向の長さと周方向の幅）を有する略矩形の板状部材である。弾性部材４３は、貫通穴４１内で支持部材４２の挟持面４２ｃ上に支持される。

押さえ部材４４は、外径側を向く被押圧面４４ａと、内径側を向く挟持面４４ｂと、略平行な一対の側面４４ｃと、被押圧面４４ａの前後に位置する一対のテーパ面４４ｄを有している。被押圧面４４ａと挟持面４４ｂは互いに略平行な平面である。押さえ部材４４の光軸方向の両端部は、一対の側面４４ｃを接続する湾曲面になっている。各テーパ面４４ｄは、被押圧面４４ａから離れて光軸方向の端部（湾曲面）に近づくにつれて外径側から内径側に進む（挟持面４４ｂに近づく）傾斜面である。押さえ部材４４は、光軸方向の長さと周方向の幅が貫通穴４１の外径穴部４１ａに対応しており、一対の側面４４ｃが貫通穴４１（外径穴部４１ａ）の内面に当接して周方向の位置が定まり、一対の側面４４ｃを接続する前後の湾曲面が貫通穴４１（外径穴部４１ａ）の内面に当接して光軸方向の位置が定まる。また、挟持面４４ｂが弾性部材４３に当接することで、内径側への押さえ部材４４の移動（挿入）が制限される。このとき押さえ部材４４は、被押圧面４４ａとテーパ面４４ｄを含む外径側の一部が、外径穴部４１ａから（筒部１３ａの外周面よりも）外径方向にわずかに突出する。

弾性部材４３と押さえ部材４４の組み付けの手順として、支持部材４２を貫通穴４１に挿入した後で貫通穴４１内へ順次挿入してもよいし、支持部材４２と共にまとめて貫通穴４１内へ挿入してもよい。いずれの形態でも、支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４はそれぞれ、外径穴部４１ａの外径側の開口から内径方向に向けて貫通穴４１内に挿入される。

以上のように、貫通穴４１に支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４を挿入すると、フランジ４２ａが規制面４１ｄに当接することで支持部材４２の径方向位置が定まり、支持部材４２の挟持面４２ｃと押さえ部材４４の挟持面４４ｂの間に弾性部材４３が挟まれる。貫通穴４１の外径側を塞いでいない状態では、自由状態にある弾性部材４３上に支持されている押さえ部材４４が外径穴部４１ａから外径方向に所定量突出している。なお、貫通穴４１、支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４はそれぞれ、仮想平面Ｐ１（図７、図８、図３４）に関して略対称な形状であり、支持部材４２と弾性部材４３と押さえ部材４４はいずれも光軸方向に任意の向きで貫通穴４１に挿入することができる。

各貫通穴４１に支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４を挿入した状態で、コイルホルダ１３の筒部１３ａの外側に外囲ヨーク６０を取り付ける。外囲ヨーク６０は金属製の磁性体からなる筒状体である。外囲ヨーク６０はコイルホルダ１３の筒部１３ａよりも大径であり、コイルホルダ１３に外囲ヨーク６０を取り付ける前の状態で外囲ヨーク６０の中心軸と筒部１３ａの中心軸を一致させると、貫通穴４１から外径方向に突出する３つの押さえ部材４４のテーパ面４４ｄが外囲ヨーク６０の光軸方向の延長上に位置する関係となる。

外囲ヨーク６０の後端部に、コイルホルダ１３の３つの取付突起１３ｅが嵌合可能な３つの嵌合凹部６０ａが周方向に略等間隔（１２０度間隔）で形成されている。図１ないし図８に示すように、各嵌合凹部６０ａと各取付突起１３ｅが嵌合するまで、外囲ヨーク６０に対してコイルホルダ１３を光軸方向に挿入する（コイルホルダ１３に対して外囲ヨーク６０を被せる）。具体的には、取付突起１３ｅがコイルホルダ１３の後端部に設けられているため、外囲ヨーク６０の後端側からコイルホルダ１３の前端部を挿入する（コイルホルダ１３の前端側から外囲ヨーク６０を被せる）。この挿入の際に、各貫通穴４１内に挿入された押さえ部材４４のテーパ面４４ｄ（一対のテーパ面４４ｄのうち光軸方向前方のテーパ面４４ｄ）に対して外囲ヨーク６０の後端部が当接し、外囲ヨーク６０により加わる光軸方向の力から、テーパ面４４ｄの傾斜形状によって押さえ部材４４を内径方向へ押圧する分力が生じる。この分力によって内径方向に押し込まれた押さえ部材４４が、挟持面４４ｂで弾性部材４３を押圧して圧縮（弾性変形）させる。

図１ないし図８に示す外囲ヨーク６０の取り付け完了状態では、押さえ部材４４の被押圧面４４ａが外囲ヨーク６０の内周面に当接して外径方向の移動が規制され、弾性部材４３を圧縮変形させた状態が維持される。圧縮された弾性部材４３が復元しようとする力によって、支持部材４２に対して内径方向への押圧力が働き、押さえ部材４４に対して外径方向への押圧力が働く。支持部材４２と押さえ部材４４はそれぞれ当該押圧方向への移動が規制されているため、径方向における支持部材４２と押さえ部材４４の位置が定まる。別言すれば、外囲ヨーク６０と押さえ部材４４と弾性部材４３によって支持部材４２を内径側に押し付ける力を付与し、規制面４１ｄが位置基準となるように支持部材４２の径方向位置を安定させている。規制面４１ｄにフランジ４２ａを当接させた状態の支持部材４２の径方向位置（図６ないし図９、図３２ないし図３５に示す位置）を支持位置とする。各支持部材４２が支持位置にある状態で、支持部材４２の内径側の端部に設けられた支持面４２ｄは、球心揺動中心Ｑを通り光軸Ｏに対して略垂直な線（図７や図８の紙面に対して略垂直な線）を中心とする円筒面（円筒凹面）の一部となる。

コイルホルダ１３の筒部１３ａの外側に取り付けられた外囲ヨーク６０は、周方向に位置を異ならせた３つの押さえ部材４４との間で摩擦力が働くため、筒部１３ａに対して位置ずれせずに安定して保持される。また、磁石ユニット２７，２８，２９からの磁気的吸引力によっても外囲ヨーク６０は安定する。さらに、３つの嵌合凹部６０ａを取付突起１３ｅに嵌合させていることで、コイルホルダ１３に対する外囲ヨーク６０の位置が確実に定まる。このようにコイルホルダ１３に対して取り付けた状態で、外囲ヨーク６０の中心軸は光軸Ｏと略一致する。なお、コイルホルダ１３に対する外囲ヨーク６０の保持をさらに確実にするために、必要に応じて接着などの手段で固定させてもよい。

可動ユニット１７は、バレルホルダ１２に形成した揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの周方向位置をそれぞれ肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対応させて（径方向に対向させて）、軸方向貫通部１３ｂ内に挿入される。図６ないし図８に示すように、支持位置にある支持部材４２の突出部４２ｂのうち最も内径方向に突出している部分は、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃのうち最も外径方向に突出している部分よりも内径側に位置している（図６のように光軸Ｏに沿って見たときに、球面の一部である揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと円筒面の一部である支持面４２ｄが径方向にオーバーラップした関係にある）。そのため、３つの支持部材４２が全て支持位置にある状態では、固定ユニット１８（コイルホルダ１３）に対する可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の光軸方向への挿入が支持部材４２による制限を受けてしまう。従って、外囲ヨーク６０の取り付けによる各支持部材４２の支持位置への最終的な保持は、少なくとも固定ユニット１８内に可動ユニット１７を組み付けた後で行うことが望ましい。外囲ヨーク６０を取り付ける前の段階では、各支持部材４２は対応する貫通穴４１内で外径方向への移動が許されるため、支持部材４２を外径方向に退避させて（揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと干渉しない状態にさせて）固定ユニット１８内への可動ユニット１７の挿入を行うことができる。固定ユニット１８内に可動ユニット１７を挿入した後で外囲ヨーク６０を取り付けて各支持部材４２を支持位置に保持する。なお、固定ユニット１８に可動ユニット１７を挿入する段階では、支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４のいずれも貫通穴４１に挿入せず、可動ユニット１７の挿入後に、貫通穴４１への支持部材４２、弾性部材４３及び押さえ部材４４の挿入と外囲ヨーク６０の組み付けを行ってもよい。

固定ユニット１８への可動ユニット１７の組み付けが完了し、かつ各支持部材４２が支持位置に保持されると、図７ないし図９に示すように、肉厚部４０Ａから内径方向に突出する支持部材４２の支持面４２ｄが揺動案内面２０Ａに対向し、肉厚部４０Ｂから内径方向に突出する支持部材４２の支持面４２ｄが揺動案内面２０Ｂに対向し、肉厚部４０Ｃから内径方向に突出する支持部材４２の支持面４２ｄが揺動案内面２０Ｃに対向する。そして、各支持面４２ｄに沿って揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが案内されることで、固定ユニット１８（コイルホルダ１３）の軸方向貫通部１３ｂ内に支持された可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを含む球面の中心である球心揺動中心Ｑを中心とする球心揺動を行うことが可能になる。

図３２ないし図３５は、支持位置にある支持部材４２と揺動案内面２０（２０Ａ）の関係を示したものである。球心揺動中心Ｑを中心とする球面の一部である揺動案内面２０（２０Ａ）と、球心揺動中心Ｑを通り光軸Ｏと略垂直な線を中心とする円筒面の一部である支持面４２ｄは、光軸Ｏに沿って延びる円弧状の線状領域で接触する。より詳しくは、光軸Ｏを含む断面上（図３４）では、支持面４２ｄは球心揺動中心Ｑを中心とする半径ｒの円弧に沿う形状であり、この半径ｒは揺動案内面２０の半径と略一致する。一方、光軸Ｏと垂直な断面上（図３５）では、支持面４２ｄは揺動案内面２０（２０Ａ）に対する接線の形状となり、周方向において点状の領域のみで支持面４２ｄが揺動案内面２０（２０Ａ）に接触する。従って、揺動案内面２０（２０Ａ）と支持面４２ｄは、支持部材４２の周方向の中心を通り光軸Ｏを含む図３４の断面内で、球心揺動中心Ｑを中心とする円弧状の線状領域で接触する。

図３２と図３５に示すように、揺動案内面２０Ａの周方向の幅は、支持面４２ｄの周方向の幅よりも大きい。図３３と図３４に示すように、揺動案内面２０Ａが形成される光軸方向の範囲は、支持面４２ｄが形成される光軸方向の範囲よりも広い。そのため、可動ユニット１７（バレルホルダ１２）は、揺動案内面２０Ａが支持面４２ｄに対向して上述の円弧状の線状領域で接触する状態を維持しながら、所定量の球心揺動を行うことができる。

図３２ないし図３５に示す揺動案内面２０Ａと同様に、揺動案内面２０Ｂと揺動案内面２０Ｃは、対応する支持部材４２の支持面４２ｄに対して、球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏに沿って延びる円弧状の線状領域で接触しながら、可動ユニット１７の球心揺動を案内することができる。

このように、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対して支持面４２ｄが球心揺動中心Ｑを中心とする円弧状の線状領域で接触する構成は、凸状の球面と凹状の球面を面接触させて球心揺動可能に支持する構成に比して摺動抵抗が少なく、アクチュエータへの負荷が小さい円滑な球心揺動を実現することができる。また、凸状の球面と凹状の球面を面接触させる構成に比して、部品の精度誤差が動作精度に及ぼす影響（感度）が低く、部品の製造や組み付けにおける精度管理が容易になる。また、凸状の球面に対して球体を当接（点接触）させて球心揺動可能に支持する構成に比べて荷重を受ける領域が広いため、衝撃が加わったときに、各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと支持面４２ｄとの間で局所的な荷重の集中による変形や破損（例えば揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ上への打痕）が生じにくく、耐衝撃性、耐久性に優れている。

コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂの後端に蓋部材１４が組み付けられる。図２、図４、図７、図８、図１０、図１１に示すように、蓋部材１４は軸方向貫通部１３ｂの内周部に嵌る径の円盤状部材であり、径方向の中央に位置する円形の中央開口１４ａと、中央開口１４ａの外径側を囲む板状の蓋部１４ｂとを有している。蓋部１４ｂの前面側には、中央開口１４ａを囲む環状の領域に傾動規制面１４ｃが形成されている。図７と図８に示すように、蓋部材１４は、蓋部１４ｂの前面を３つの肉厚部４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ）の後端面に当接させる位置でコイルホルダ１３に固定される。この状態で、傾動規制面１４ｃは光軸Ｏに対して略垂直な平面となる。

可動ユニット１７を構成するバレルホルダ１２内に鏡筒１１が支持される。鏡筒１１は複数のレンズで構成される撮像光学系Ｌ（図７、図８参照）を内部に保持した筒状体である。図７、図８、図１０、図１１に示すように、鏡筒１１は光軸方向に進むにつれて段階的に径の大きさを変化させており、光軸方向の最前部に最も径が大きい大径部１１ａを有し、その後方に大径部１１ａよりも小径の中間部１１ｂを有し、光軸方向の最後部に最も径が小さい小径部１１ｃを有する。

鏡筒１１は、小径部１１ｃを後方に向けて前方からバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入され、中間部１１ｂと小径部１１ｃの間の段部が挿入規制フランジ１２ｃの前面に当接することで光軸方向へのそれ以上の挿入が規制される（図７、図８）。図１、図２、図５、図７、図８に示すように、この状態で小径部１１ｃは挿入規制フランジ１２ｃの内側を通ってバレルホルダ１２の後方に突出し、大径部１１ａは軸方向貫通部１２ｂに挿入されずにバレルホルダ１２の前方に位置する。バレルホルダ１２から後方に突出した小径部１１ｃの外周面には周面ネジ１１ｄ（図７、図８、図１０、図１１）が形成されており、周面ネジ１１ｄに対して押え環１５が取り付けられる。押え環１５は周面ネジ１１ｄに螺合するネジ溝を内周面に有する環状体であり、挿入規制フランジ１２ｃの後面に当て付くまで押え環１５を締め付けることで、バレルホルダ１２に対して鏡筒１１が固定される。図７や図８に示すように、蓋部材１４の中央開口１４ａの開口径は押え環１５の径よりも大きく、コイルホルダ１３に蓋部材１４を取り付けた後に、中央開口１４ａを通して押え環１５の着脱が可能である。

鏡筒１１の大径部１１ａとバレルホルダ１２はそれぞれ、コイルホルダ１３の前壁１３ｃの中央開口１３ｄを通過しない径方向の大きさを有しているため、鏡筒１１はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向前方から挿入可能で、バレルホルダ１２はコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対して光軸方向後方から挿入可能となる。撮像装置１０の組み立ての手順として、コイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂに対してバレルホルダ１２を含む可動ユニット１７を後方から挿入した上で蓋部材１４を取り付け、続いてバレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに対して前方から鏡筒１１を挿入し、蓋部材１４の中央開口１４ａを通して押え環１５を組み付けてバレルホルダ１２に鏡筒１１を固定させるとよい。可動ユニット１７の取り付けに際しては、一対のロール範囲制限突起３１の間に肉厚部４０Ａ（厳密には、肉厚部４０Ａから内径方向に突出する支持部材４２の突出部４２ｂ）が位置するように周方向位置を定める。

バレルホルダ１２の軸方向貫通部１２ｂに挿入した状態の鏡筒１１は、大径部１１ａがコイルホルダ１３の前方に突出し、小径部１１ｂの後端部分がコイルホルダ１３の後方に突出しており、小径部１１ｂの後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付ける。鏡筒１１と可動ユニット１７は、先に述べた球心揺動中心Ｑを中心とする球心揺動を一体的に行う。鏡筒１１の後端部分にイメージセンサユニット１９を取り付けた状態で、鏡筒１１と可動ユニット１７からなる可動部分の重心が球心揺動中心Ｑと略一致する。

イメージセンサユニット１９は光軸Ｏ上に受光面が位置するイメージセンサ１９ａ（図７）を有しており、撮像光学系Ｌを通して得られる被写体像がイメージセンサ１９ａにより光電変換され、その画像信号がフレキシブル基板１９ｂを通して伝送される。フレキシブル基板１９ｂは撮像装置１０を制御する制御回路３５（図７に概念的に示す）に接続し、制御回路３５において画像信号の処理を行い、表示デバイスへの画像表示や記録媒体への画像データの記録を行う。制御回路３５にはさらに、撮像装置１０の姿勢を検知する姿勢検知センサ３６（図７）からの信号が入力される。

コイルホルダ１３に対する各コイル５４，５５，５６と各ホールセンサ５７，５８，５９の組み付けは、コイルホルダ１３に外囲ヨーク６０を取り付ける前に行う。前述のように、各コイル５４，５５，５６を取り付けた状態のコイル支持板５１，５２，５３をコイルホルダ１３の支持凹部４８，４９，５０上に載せて接着などで固定することで、各コイル５４，５５，５６が貫通穴４５，４６，４７内に挿入される。貫通穴４５を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第１コイル５４の内周面５４ｄが、可動ユニット１７を構成する第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２の外周面２７ｂに対向して位置する。同様に、貫通穴４６を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第２コイル５５の内周面５５ｄが、第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２の外周面２８ｂに対向して位置し、貫通穴４７を通してコイルホルダ１３の軸方向貫通部１３ｂ内に露出した第３コイル５６の内周面５６ｄが、第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２の外周面２９ｂに対向して位置する。径方向に対向する第１コイル５４と第１磁石ユニット２７が第１のアクチュエータを構成し、径方向に対向する第２コイル５５と第２磁石ユニット２８が第２のアクチュエータを構成し、径方向に対向する第３コイル５６と第３磁石ユニット２９が第３のアクチュエータを構成する。

第１のアクチュエータでは第１磁石ユニット２７と共にヨーク２４が磁気回路を形成し、第２のアクチュエータでは第２磁石ユニット２８と共にヨーク２５が磁気回路を形成し、第３のアクチュエータでは第３磁石ユニット２９と共にヨーク２６が磁気回路を形成する。ヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂで各磁石ユニット２７，２８，２９を囲み、立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端を外径方向に位置するコイル５４，５５，５６に向けることによって、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側（外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂと立壁２４ｂ，２５ｂ，２６ｂの先端の間）に集中させて、コイル５４，５５，５６に作用する磁力を増幅させる。先に述べたように、ヨーク２４，２５，２６はさらに、対応する磁石ユニット２７，２８，２９を保持する機能を有する。

さらに、コイルホルダ１３の外側に取り付けた磁性体からなる外囲ヨーク６０も各アクチュエータにおける磁気回路の構成要素となる。図６や図９に示すように、外囲ヨーク６０はコイルホルダ１３の筒部１３ａの外側を全周的に覆っており、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側に集中させると共に、撮像装置１０の外部への磁束の漏れを防ぐことができる。この外囲ヨーク６０の機能については後述する。

各ホールセンサ５７，５８，５９は、コイル支持板５１，５２，５３のセンサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内に組み付けられることで、各磁石ユニット２７，２８，２９の外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂに対して径方向に若干の隙間を有する状態で位置する（図７ないし図９参照）。各ホールセンサ５７，５８，５９は、対応する各コイル５４，５５，５６の長手方向及び短手方向の略中心（径方向に延びる直線に沿って各コイル５４，５５，５６を平面視したときの各コイル５４，５５，５６の外形中心）に位置している（図７ないし図１１、図２２ないし図２７参照）。ホールセンサ５７によって第１のアクチュエータ（第１磁石ユニット２７）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５８によって第２のアクチュエータ（第２磁石ユニット２８）における磁界の変化を検出し、ホールセンサ５９によって第３のアクチュエータ（第３磁石ユニット２９）における磁界の変化を検出する。センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂは内径方向に突出するコイル支持突起５１ａ，５２ａ，５３ａの内部空間を利用して凹設されているので、優れたスペース効率でホールセンサ５７，５８，５９を配置することができる。また、ホールセンサ５７，５８，５９を磁石ユニット２７，２８，２９に近づけて位置させて、検出の精度を高めることができる。

コイル支持板５１，５２，５３の外周面上に図示を省略するフレキシブル基板が配設される。フレキシブル基板は、センサ支持凹部５１ｂ，５２ｂ，５３ｂ内のホールセンサ５７，５８，５９に接続するセンサ接続部と、貫通穴５１ｃ，５２ｃ，５３ｃを通して第１コイル５４と第２コイル５５と第３コイル５６のそれぞれに接続するコイル接続部を有している。フレキシブル基板は制御回路３５（図７）に接続し、ホールセンサ５７，５８，５９で得られる磁界の情報がフレキシブル基板を介して制御回路３５に送られ、このセンサ情報に基づいて可動ユニット１７と鏡筒１１の姿勢が検出される。また、制御回路３５によって第１コイル５４，第２コイル５５，第３コイル５６への通電制御が行われる。なお、図７では制御回路３５と第３コイル５６及びホールセンサ５９の接続関係のみを示しているが、第１コイル５４、第２コイル５５、ホールセンサ５７，５８についても同様に制御回路３５と電気的に接続される。

第１のアクチュエータでは、第１コイル５４の一対の長辺部５４ａと第１磁石ユニット２７の各永久磁石２７-１，２７-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５４ａと永久磁石２７-１が径方向に対向し、後側の長辺部５４ａと永久磁石２７-２が径方向に対向している。永久磁石２７-１と永久磁石２７-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第１コイル５４に通電すると、フレミングの左手の法則により、第１コイル５４の長辺部５４ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２７-１，２７-２による長辺部５４ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第１のアクチュエータによる推力を図１８と図２１に矢印Ｆ１１と矢印Ｆ１２で概念的に示した。第１コイル５４の電流の方向によって推力の作用方向がＦ１１とＦ１２に切り替わる。第１のアクチュエータでは、第１磁石ユニット２７の長手方向と第１コイル５４の長辺部５４ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ１１，Ｆ１２を効率良く生じさせることができる。

第２のアクチュエータでは、第２コイル５５の一対の長辺部５５ａと第２磁石ユニット２８の各永久磁石２８-１，２８-２のそれぞれの長手方向が周方向を向き、前側の長辺部５５ａと永久磁石２８-１が径方向に対向し、後側の長辺部５５ａと永久磁石２８-２が径方向に対向している。永久磁石２８-１と永久磁石２８-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第２コイル５５に通電すると、フレミングの左手の法則により、第２コイル５５の長辺部５５ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２８-１，２８-２による長辺部５５ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第２のアクチュエータによる推力を図１８と図２０に矢印Ｆ２１と矢印Ｆ２２で概念的に示した。第２コイル５５の電流の方向によって推力の作用方向がＦ２１とＦ２２に切り替わる。第２のアクチュエータでは、第２磁石ユニット２８の長手方向と第２コイル５５の長辺部５５ａがそれぞれ周方向に長く延びている。これによって推力Ｆ２１，Ｆ２２を効率良く生じさせることができる。

第３のアクチュエータでは、第３コイル５６の一対の長辺部５６ａと第３磁石ユニット２９の各永久磁石２９-１，２９-２のそれぞれの長手方向が光軸方向に延び、一方の長辺部５６ａと永久磁石２９-１が径方向に対向し、他方の長辺部５６ａと永久磁石２９-２が径方向に対向している。永久磁石２９-１と永久磁石２９-２はそれぞれ図１３、図１５ないし図１７に示すように着磁されているため、第３コイル５６に通電すると、フレミングの左手の法則により、第３コイル５６の長辺部５６ａに沿って電流の流れる方向と、永久磁石２９-１，２９-２による長辺部５６ａ周りの磁界の向きに対して略垂直な方向の推力が働く。この第３のアクチュエータによる推力を図１９と図２０に矢印Ｆ３１と矢印Ｆ３２で概念的に示した。第３コイル５６の電流の方向によって推力の作用方向がＦ３１とＦ３２に切り替わる。第１及び第２のアクチュエータと異なり、第３のアクチュエータでは、第３磁石ユニット２９の長手方向と第３コイル５６の長辺部５６ａが延びる方向がそれぞれ、周方向ではなく光軸方向になっている。これによってローリング方向の推力Ｆ３１，Ｆ３２を効率良く生じさせることができる。

各コイル５４，５５，５６はコイルホルダ１３に固定的に支持されているので、各アクチュエータの推力は、各磁石ユニット２７，２８，２９を有する可動ユニット１７を動作させる力として働く。前述の通り、可動ユニット１７は球心揺動中心Ｑを中心として回転自在に支持されており、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は球心揺動中心Ｑを中心として光軸Ｏを傾けるチルト動作を行う。例えば、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの中間の周方向位置を通りチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ２（図３）と、仮想平面Ｐ２に垂直でチルト前の光軸Ｏを含む仮想平面Ｐ３（図３）を設定し、仮想平面Ｐ２に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をピッチング方向の動作、仮想平面Ｐ３に沿う可動ユニット１７と鏡筒１１の傾動をヨーイング方向の動作とすると、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの推力Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ２１，Ｆ２２によって、ピッチング方向の成分とヨーイング方向の成分を含むあらゆる方向のチルト動作を可動ユニット１７と鏡筒１１に行わせることができる。

また、第３のアクチュエータの推力Ｆ３１，Ｆ３２によって、可動ユニット１７と鏡筒１１は光軸Ｏを中心とするローリング方向の回転動作（周方向の角度変化）を行う。可動ユニット１７と鏡筒１１が第１と第２のアクチュエータの駆動によって初期位置からチルトした状態にあるときには、第３アクチュエータの推力Ｆ３１，Ｆ３２のうち、チルトした状態の光軸を中心とする回転方向の推力成分により回転動作を行う。

ピッチング方向やヨーイング方向の成分を含む可動ユニット１７のチルト動作が所定量まで達すると、バレルホルダ１２に計６つ設けた傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆのいずれかが、蓋部材１４の傾動規制面１４ｃに当接し、それ以上の可動ユニット１７の傾動が機械的に制限される。６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆは、光軸Ｏからの径方向距離が略同じで、光軸方向の位置も同じであり、かつ隣り合う２つの傾動制限突起３０の周方向間隔が全て略一致している。別言すれば、図１５や図１７のように光軸Ｏに沿って見た状態で、周方向に隣り合う傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの中心を順に直線で接続すると正六角形となる。このように配置したことで、可動ユニット１７のチルト動作量を、特定の方向に偏りを持たずに概ね均等に制限することができる。特に、光軸Ｏを含む平面のうち、隣接する２つの傾動制限突起３０から等距離を通る平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合には、該２つの傾動制限突起３０が共に傾動規制面１４ｃに当接する。例えば、第１コイル５４の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面１４ｃに当接する。第２コイル５５の周方向の中央を通りと光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面１４ｃに当接する。第３コイル５６の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面（仮想平面Ｐ２）に沿って可動ユニット１７が傾動した場合、傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂのペアまたは傾動制限突起３０Ｄ，３０Ｅのペアが傾動規制面１４ｃに当接する。２つの傾動制限突起３０が傾動規制面１４ｃに当接するこれらの状態では、１つの傾動制限突起３０が傾動規制面１４ｃに当接する状態よりも可動ユニット１７の高い安定性と精度を得ることができ、撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、これらの傾動の機械的移動端を基準位置として参照して、チルト動作に関するホールセンサ５７，５８，５９（特にホールセンサ５７，５８）による検出のイニシャライズ（初期化）を行う。特に、第１コイル５４の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ａ，３０Ｆのペアまたは傾動制限突起３０Ｃ，３０Ｄのペアが傾動規制面１４ｃに当接する場合）と、第２コイル５５の周方向の中央を通り光軸Ｏを含む平面に沿って可動ユニット１７が傾動する場合（傾動制限突起３０Ｂ，３０Ｃのペアまたは傾動制限突起３０Ｅ，３０Ｆのペアが傾動規制面１４ｃに当接する場合）が、ホールセンサ５７，５８で検出される磁束密度変化量が大きいため、この２つの平面に沿う傾動方向でイニシャライズを行うと効果的である。

６つの傾動制限突起３０Ａ，３０Ｂ, ３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆの光軸方向の突出量を等しくすることで、イニシャライズ時の移動量計算や部品管理が容易になるという利点がある。但し、各傾動制限突起３０の突出量を異なるものにすることも可能である。

ローリング方向に可動ユニット１７が回転動作すると、その動作方向に応じて、バレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ上に設けた一対のロール範囲制限突起３１の一方と他方が、コイルホルダ１３の肉厚部４０Ａから突出する支持部材４２の突出部４２ｂの一方と他方の側面４２ｅに当接することで、動作範囲が制限される。図６と図９に示すように、一対のロール範囲制限突起３１の周方向間隔は支持部材４２の一対の側面４２ｅの周方向幅よりも大きく、各ロール範囲制限突起３１と支持部材４２の側面４２ｅとの間の周方向の隙間が、ローリング方向への可動ユニット１７（バレルホルダ１２）の可動量となる。撮像装置１０の起動時や防振機能が無効状態から有効状態に切り替わったときなどに、各ロール範囲制限突起３１が支持部材４２の側面４２ｅに当接する機械的移動端を基準位置として参照して、ロール動作に関するホールセンサ５７，５８，５９（特にホールセンサ５９）による検出のイニシャライズを行う。

以上のように、第１から第３のアクチュエータを用いて、可動ユニット１７と鏡筒１１にピッチング、ヨーイング、ローリングの各動作成分を含む自在な方向の動作（球心揺動中心Ｑを中心とする回転）を行わせることができる。この動作によって、光軸Ｏの向き（イメージセンサ１９ａの受光面の傾き）や、光軸Ｏを中心とするイメージセンサ１９ａの回転方向位置を変化させることができる。例えば、撮像装置１０に手振れによる振動などが作用した場合に、その姿勢変化に伴うイメージセンサ１９ａ上での画像の振れを軽減させる方向及び大きさに可動ユニット１７と鏡筒１１を動作させて撮影画像品質の低下を軽減する防振（像振れ補正）制御を行うことができる。防振制御は、姿勢検知センサ３６（図７）による撮像装置１０の姿勢情報と、ホールセンサ５７，５８，５９による可動ユニット１７及び鏡筒１１の位置情報に基づいて、制御回路３５が各コイル５４，５５，５６の通電を制御することで実行される。特に本実施形態の撮像装置１０では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を支持する鏡筒１１を方向自在に回転可能に支持することで、光軸Ｏと垂直な平面に沿って光学系を動作させるタイプの撮像装置に比して、コンパクトな構成でありながら対応可能な像振れ補正角を大きくすることが可能になっている。そのため、手持ちで撮影することを前提としたカメラのみならず、身体の任意の位置に取り付けられるウエアラブルカメラや、自動車などの移動機械に搭載されるカメラのような、大きな像振れが生じやすい条件の撮像装置においても、優れた像振れ補正効果を得ることができる。

また、可動ユニット１７と鏡筒１１とイメージセンサユニット１９を含む可動部分の重心と球心揺動中心Ｑが略一致するため、可動ユニット１７と鏡筒１１を駆動する際の負荷変動が少なく、小型軽量な第１，第２及び第３のアクチュエータでレスポンス良く高精度に可動ユニット１７と鏡筒１１の動作を制御することができる。

撮像装置１０における防振駆動用の３つのアクチュエータ（ボイスコイルモータ）を構成する３つの磁石ユニット２７，２８，２９は、それぞれの内周面２７ａ，２８ａ，２９ａが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し、それぞれの外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂが光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上に位置する（図６、図９）。３つのコイル５４，５５，５６は、それぞれの内周面５４ｄ，５５ｄ，５６ｄが光軸Ｏを中心とする同一の円筒上に位置し（図６、図９）、それぞれの外周面５４ｃ，５５ｃ，５６ｃが光軸Ｏを中心とする別の同一の円筒面上に位置する。また、３つの磁石ユニット２７，２８，２９と共に磁気回路を形成する３つのヨーク２４，２５，２６は、底壁２４ａ，２５ａ，２６ａが光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置し（図６、図９）、３つのコイル５４，５５，５６を支持する３つのコイル支持板５１，５２，５３は、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する（図９）。さらに、３つのホールセンサ５７，５８，５９は、光軸Ｏを中心とする同一の円筒面上に位置する（図９）。これらの構成要素が位置する複数の円筒面は全て、光軸Ｏを中心とする半径が互いに異なっており、光軸Ｏを中心とする同心状の関係にある。

このように３つのアクチュエータを構成する要素を略同心の円弧状（円筒状）の形状に設定することにより、磁石ユニット２７，２８，２９やコイル５４，５５，５６を撮像光学系Ｌの光路の外側に省スペースに収めながら、強い推力を付与することが可能になる。

また、各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６を略同心の円弧状（円筒状）に形成したことにより、防振駆動を行わせたときの第１磁石ユニット２７（外周面２７ｂ）と第１コイル５４（内周面５４ｄ）の間、第２磁石ユニット２８（外周面２８ｂ）と第２コイル５５（内周面５５ｄ）の間、第３磁石ユニット２９（外周面２９ｂ）と第３コイル５６（内周面５６ｄ）の間のギャップ（径方向の間隔）変動が少なくなる。特に、これらの対向面が光軸Ｏを中心とする円筒面の一部であるため、第３磁石ユニット２９と第３コイル５６により推力（Ｆ３１、Ｆ３２）を発生させて光軸Ｏ中心のロール動作を行わせたときの各対向面間のギャップ変動がほとんど生じない。各磁石ユニット２７，２８，２９と各コイル５４，５５，５６間のギャップ変動が少ないと、各コイル５４，５５，５６に所定の大きさの電流を流したときに生じる不要な推力の変動が抑制され、磁力を有効利用して実効的な出力を高めることができる。別言すれば、ギャップ変動に起因する推力の大きな変動に対応するための高出力で大型のアクチュエータを用いずに、コンパクトな構造のアクチュエータで所要の駆動性能を得ることができる。

また各磁石ユニット２７，２８，２９の上記の円弧状（円筒状）形状により、防振駆動を行わせたときの第１磁石ユニット２７（外周面２７ｂ）とホールセンサ５７の間、第２磁石ユニット２８（外周面２８ｂ）とホールセンサ５８の間、第３磁石ユニット２９（外周面２９ｂ）とホールセンサ５９の間のギャップ（径方向の間隔）変動も少なくなる。各磁石ユニット２７，２８，２９と各ホールセンサ５７，５８，５９間のギャップ変動が少ないと、各ホールセンサ５７，５８，５９の検出感度への影響を小さく抑えることができ、防振駆動における制御の負担軽減や精度向上といった効果が得られる。

３つのアクチュエータは、第３コイル５６の光軸方向と周方向の長さが第１コイル５４及び第２コイル５５と異なっている（第３コイル５６は、第１コイル５４と第２コイル５５に比して、光軸方向にわずかに長く、周方向にわずかに短い）点を除いて、各磁石ユニット２７，２８，２９や各ヨーク２４，２５，２６のサイズや重量が概ね等しくなっている。図６、図９、図１２ないし図１７に示すように、ヨーク２４の一対の立壁２４ｂの周方向間隔と、ヨーク２５の一対の立壁２５ｂの周方向間隔と、ヨーク２６の一対の立壁２５ｂの周方向間隔は略等しくなっており、第１磁石ユニット２７とヨーク２４の結合体と、第２磁石ユニット２８とヨーク２５の結合体と、第３磁石ユニット２９（永久磁石２９-１，２９-２の間に磁石支持突起２３ｂを挟んだ状態）とヨーク２６の結合体がそれぞれ周方向に占めるスペースは略同じである。また、図１８ないし図２１に示すように、第１磁石ユニット２７（永久磁石２７-１，２７-２の間に磁石支持突起２１ｂを挟んだ状態）と第２磁石ユニット２８（永久磁石２８-１，２８-２の間に磁石支持突起２１ｂを挟んだ状態）と第３磁石ユニット２９のそれぞれの光軸方向前方と後方の端部は、概ねバレルホルダ１２の前端と後端に重なる位置にある。つまり、３つの磁石ユニット２７，２８，２９が光軸方向に占めるスペースは略同じである。そして、３つの磁石ユニット２７，２８，２９とそれを支持するヨーク２４，２５，２６は、周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配置されている。従って、ヨーク２４，２５，２６を含む３つの磁石ユニット２７，２８，２９は、球心揺動中心Ｑに関して概ね均等な関係の重量バランスになっている。このように、３つのアクチュエータにおける可動部分（磁石ユニット２７，２８，２９とヨーク２４，２５，２６）の重量バランスが取れた構成及び配置にすることで、防振動作を行わせる際の負荷変動を小さく抑えることができる。その結果、アクチュエータの負担が軽減され、制御のしやすさにおいても有利になる。

各アクチュエータは、周方向に略等間隔（１２０度ずつの中心角）で配されており、この各アクチュエータの間の周方向のスペースを、３つの肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ（貫通穴４１内に挿入される支持部材４２、弾性部材４３、押さえ部材４４）と３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの配置スペースとして活用している。すなわち、固定ユニット１８に対して可動ユニット１７を球心揺動可能に支持する支持機構が、３つのアクチュエータの間のスペースに設けられている。図６や図９に示すように、各アクチュエータの間の周方向位置には、内径側から外径側に進むにつれて徐々に周方向の間隔を広くする扇状のスペースが形成されており、各肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃはこの扇状のスペースに所定の周方向間隔をもって収まる楔状（台形状）の形状をなしている。そして、各肉厚部４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ内に配した支持部材４２は、各アクチュエータの周方向間隔に対応した略等間隔（１２０度間隔）で可動ユニット１７（バレルホルダ１２）を支持するため、可動ユニット１７に対する支持の安定性も良い。これらの要素により、３つのアクチュエータに加えて可動ユニット１７の支持機構を含めた全体として、スペース効率や支持精度や重量バランスに優れた構成が実現されている。

さらに、以上のような光軸Ｏを中心とする略円弧形状をなす３つのアクチュエータの外径側を、金属製の磁性体からなる外囲ヨーク６０で覆っている。外囲ヨーク６０は、可動ユニット１７側に設けたヨーク２４，２５，２６と共に、各磁石ユニット２７，２８，２９の磁力線をコイル５４，５５，５６側に集中させる機能を有し、各アクチュエータの駆動効率（磁力の利用効率）を向上させることができる。つまり、所定の推力を得るための磁石ユニット２７，２８，２９やコイル５４，５５，５６の小型軽量化に寄与する。外囲ヨーク６０は、可動ユニット１７の初期位置における各磁石ユニット２７，２８，２９の外周面２７ｂ，２８ｂ，２９ｂとの径方向の間隔が略均一な円筒形状であるため、各磁石ユニット２７，２８，２９から各コイル５４，５５，５６に向かう磁束に悪影響を及ぼさない。

図８に、光軸方向における第２磁石ユニット２８の範囲（長さ）２８Ｚと、光軸方向における外囲ヨーク６０の範囲（長さ）６０Ｚを示した。前方の永久磁石２８-１の側面２８ｄから後方の永久磁石２８-２の側面２８ｅまでの間隔が第２磁石ユニット２８の光軸方向範囲２８Ｚとなる。図８から分かる通り、第２磁石ユニット２８の光軸方向範囲２８Ｚの中心と、外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚの中心は、いずれも球心揺動中心Ｑを通る仮想平面Ｐ１上に位置している（光軸方向範囲２８Ｚの中心、光軸方向範囲６０Ｚの中心、球心揺動中心Ｑが同じ光軸方向位置にある）。さらに、第２コイル５５の光軸方向範囲の中心も仮想平面Ｐ１上に位置している。このように光軸方向においてチルト動作用のアクチュエータ（特に第２磁石ユニット２８）と外囲ヨーク６０の互いの中心位置を一致させることにより、可動ユニット１７が球心揺動（特にチルト動作）を行ったときに、外囲ヨーク６０と第２磁石ユニット２８の間に働く吸引力が揺動方向の違いによって変化することがなく、防振駆動の制御を行いやすい。

また、図８に示すように、第２磁石ユニット２８の光軸方向範囲２８Ｚよりも外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚの方が大きい（外囲ヨーク６０が第２磁石ユニット２８よりも光軸方向に長い）。この光軸方向範囲６０Ｚと光軸方向範囲２８Ｚの差は、可動ユニット１７が最大に（傾動制限突起３０が傾動規制面１４ｃに当接するまで）チルト動作を行ったときに、第２磁石ユニット２８が外囲ヨーク６０の光軸方向の前後端から前後に突出せずに、常に外囲ヨーク６０の内部空間に第２磁石ユニット２８の全体が収まるように設定されている。このように第２磁石ユニット２８よりも外囲ヨーク６０を光軸方向に長くすることにより、可動ユニット１７が球心揺動（特にチルト動作）を行うときに、揺動角に対する吸引力（外囲ヨーク６０と第２磁石ユニット２８の間に働く吸引力）の変動を抑制することができる。

図７に、光軸方向における第３磁石ユニット２９の範囲（長さ）２９Ｚと、光軸方向における外囲ヨーク６０の範囲（長さ）６０Ｚを示した。各永久磁石２９-１，２９-２の一対の長手方向端面２９ｃの間隔が第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚとなる。図７から分かる通り、第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚの中心と、外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚの中心は、いずれも球心揺動中心Ｑを通る仮想平面Ｐ１上に位置している（光軸方向範囲２９Ｚの中心、光軸方向範囲６０Ｚの中心、球心揺動中心Ｑが同じ光軸方向位置にある）。さらに、第３コイル５６の光軸方向範囲の中心も仮想平面Ｐ１上に位置している。このように光軸方向においてロール動作用のアクチュエータ（特に第３磁石ユニット２９）と外囲ヨーク６０の互いの中心位置を一致させることにより、可動ユニット１７が球心揺動（特にチルト動作）を行ったときに、外囲ヨーク６０と第３磁石ユニット２９の間に働く吸引力が揺動方向の違いによって変化することがなく、防振駆動の制御を行いやすい。

また、図７に示すように、第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚよりも外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚの方が大きい（外囲ヨーク６０が第３磁石ユニット２９よりも光軸方向に長い）。この光軸方向範囲６０Ｚと光軸方向範囲２９Ｚの差は、可動ユニット１７が最大に（傾動制限突起３０が傾動規制面１４ｃに当接するまで）チルト動作を行ったときに、第３磁石ユニット２９が外囲ヨーク６０の光軸方向の前後端から前後に突出せずに、常に外囲ヨーク６０の内部空間に第３磁石ユニット２９の全体が収まるように設定されている。このように第３磁石ユニット２９よりも外囲ヨーク６０を光軸方向に長くすることにより、可動ユニット１７が球心揺動（特にチルト動作）を行うときに、揺動角に対する吸引力（外囲ヨーク６０と第３磁石ユニット２９の間に働く吸引力）の変動を抑制することができる。

従って、第２磁石ユニット２８の光軸方向範囲２８Ｚと外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚについて図８に示す条件を満たし、第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚと外囲ヨーク６０の光軸方向範囲６０Ｚについて図７に示す条件を満たすことで、外囲ヨーク６０を設けた場合において制御性に優れた防振駆動を実現することができる。なお、図８は第２磁石ユニット２８についての形状と配置の条件を示したものであるが、第１磁石ユニット２７も第２磁石ユニット２８と同じ条件（形状と配置）を満たすように構成されており、第１磁石ユニット２７と外囲ヨーク６０の関係においても上述の効果が得られる。

また、３つのアクチュエータの外径側を囲む外囲ヨーク６０によって、各磁石ユニット２７，２８，２９から各コイル５４，５５，５６を超えて外径方向に向かう磁束を吸収して、撮像装置１０の外部への磁力の漏れを防ぐことができる。そのため、撮像装置１０の外部の機器に対して磁力による悪影響が及びにくくなる。一般に防振駆動用のアクチュエータには強力な磁石が用いられるため、この構成の有効性が高い。さらに外囲ヨーク６０によって、撮像装置１０の外部からのアクチュエータへの磁力の影響を軽減することができ、撮像装置１０に外部の磁性体を近づけても防振駆動の制御性に悪影響が生じにくい。つまり外囲ヨーク６０は、撮像装置１０の内外の間の磁力の遮蔽手段として機能する。

外囲ヨーク６０は、上述のように各磁石ユニット２７，２８，２９と光軸方向の中心位置を略一致させている（図７、図８参照）と共に、径方向にも磁石ユニット２７，２８，２９と同心状の関係にある（図６、図９参照）。そして、３つの磁石ユニット２７，２８，２９は周方向に略等間隔で配置されている。この構成によって、外囲ヨーク６０と可動ユニット１７の間には、可動ユニット１７と鏡筒１１とイメージセンサユニット１９を含む可動部分を初期位置に保持させようとする磁気的な吸引力（保持力）が働く。そのため、各アクチュエータで推力を発生させていない状態やごく小さい推力のみを発生させている状態で可動部分を初期位置に安定させることができ、可動部分を初期位置に保持するための消費電力を抑えることができる。また、可動部分を初期位置に保持させるための機械的な構造を要さないので、撮像装置１０の構成の簡略化にも寄与する。さらに、各磁石ユニット２７，２８，２９と外囲ヨーク６０の間にバランスよく吸引力が働くので、防振駆動時の制御の安定性も向上する。なお、可動部分の重心が球心揺動中心Ｑと略一致する構成になっているため、アクチュエータによる推力を付与しない状態での可動部分の安定性に優れているが、磁石ユニット２７，２８，２９と外囲ヨーク６０の間の吸引力はさらに、初期位置以外の位置で停止した状態の可動部分を初期位置に復帰させる（復帰させやすくする）ように作用する。

さらに外囲ヨーク６０は、可動ユニット１７を球心揺動可能に支持する支持機構を構成する押さえ部材４４を貫通穴４１内に保持する抜け止め手段としても機能する。逆に外囲ヨーク６０を基準にすると、押さえ部材４４との間に働く摩擦力がコイルホルダ１３に対して外囲ヨーク６０を保持させる。つまり、外囲ヨーク６０と押さえ部材４４は互いの保持に寄与する関係となっている。

また、可動ユニット１７の各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから支持部材４２に加わる荷重を、弾性部材４３と押さえ部材４４を経て、コイルホルダ１３を全周的に覆う外囲ヨーク６０で受ける構成は、可動ユニット１７に対する支持強度の確保という点でも優れている。外囲ヨーク６０は金属製で高い剛性を有する筒状部材であるため、弾性部材４３からの付勢力や支持部材４２を外径方向に突発的に押し込もうとする衝撃力が押さえ部材４４から外囲ヨーク６０に作用しても、外囲ヨーク６０は容易に変形することがなく、支持部材４２の高精度で安定した保持に寄与する。外囲ヨーク６０はさらに、コイルホルダ１３を含む撮像装置１０全体の剛性向上にも寄与する。

また、光軸Ｏを中心とする円弧状のアクチュエータの外側を同心状の外囲ヨーク６０で覆う構成であるため、全体として部品配置の収まりが良く、優れた防振駆動性能を備えながらコンパクトな撮像装置１０を得ることができる。

図３６ないし図３８に第２の実施形態の撮像装置１１０を示す。撮像装置１１０のうち第１の実施形態の撮像装置１０と共通する部分については、同じ符号で示して説明を省略する。

図４０ないし図４２に示すように、撮像装置１１０では、可動ユニット１７を球心揺動可能に支持する支持機構を構成する押さえ部材（支持部、挿入支持体）１４４が、外径側を向く被押圧面４４ａ上に突出する係合突起７０を有している。係合突起７０は、光軸方向前方を向く側にテーパ面７０ａが設けられた四角柱状の突起であり、光軸方向後方に向く面は径方向に延びる抜け止め面７０ｂとなっている。テーパ面７０ａは、光軸方向前方から後方に進むにつれて外径方向への突出量を徐々に大きくする傾斜面である。

外囲ヨーク１６０は金属製の磁性体からなり、固定ユニット１８の外側に取り付けた状態での光軸方向の長さ等の寸法的条件は第１の実施形態の外囲ヨーク６０と共通している。図３８には、外囲ヨーク１６０の光軸方向範囲１６０Ｚと第３磁石ユニット２９の光軸方向範囲２９Ｚを図示している。図３６と図３９に示すように、外囲ヨーク１６０は周方向に位置を異ならせて３つの係合穴６０ｂを有している。３つの係合穴６０ｂは周方向に略等間隔（１２０度間隔）で配されており、各係合穴６０ｂの光軸方向後方に嵌合凹部６０ａが位置している。各係合穴６０ｂは、外囲ヨーク１６０を径方向に貫通しており、光軸方向の長さと周方向の幅が押さえ部材１４４の係合突起７０に対応している。

支持部材（支持部、挿入支持体）１４２及び弾性部材４３と共に押さえ部材１４４をコイルホルダ１３の貫通穴４１内に挿入した状態で、係合突起７０はコイルホルダ１３の筒部１３ａの外径方向に突出する。なお、図３８に示すように、支持部材１４２の内径側の端部には、先の実施形態の支持面４２ｄに代えてボール保持凹部４２ｆが形成されており、ボール保持凹部４２ｆ内に複数のガイドボール（支持部）７１が光軸方向に並べて配置されている。バレルホルダ１２の各揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対して、支持部材１４２は当接せずにガイドボール７１が当接する。

そして、３つの係合穴６０ｂと３つの押さえ部材１４４の係合突起７０の周方向の位置関係を合わせながら、外囲ヨーク１６０に対して固定ユニット１８（コイルホルダ１３）を光軸方向後方から挿入する（固定ユニット１８に対して外囲ヨーク１６０を光軸方向前方から被せる）。すると、各押さえ部材１４４のテーパ面４４ｄが外囲ヨーク１６０に押圧されて、各押さえ部材１４４を内径方向に押し込む分力が生じる。さらに、係合突起７０のテーパ面７０ａによって同様の内径方向への分力が生じ、係合突起７０と干渉せずに外囲ヨーク１６０の組み付けを行うことができる。

３つの嵌合凹部６０ａが３つの取付突起１３ｅに嵌合するまで外囲ヨーク１６０と固定ユニット１８（コイルホルダ１３）を光軸方向に相対移動させると、図３７と図３８に示すように各係合穴６０ｂに各係合突起７０が係合して、各係合突起７０の先端付近が外囲ヨーク１６０からわずかに外径方向に突出した状態になる。この状態で、各係合突起７０の抜け止め面７０ｂが各係合穴６０ｂの光軸方向後方の縁部に対向して、固定ユニット１８に対して外囲ヨーク１６０が光軸方向前方に移動（離脱）することを規制する。外囲ヨーク１６０は各嵌合凹部６０ａが各取付突起１３ｅに嵌合することで光軸方向後方への移動が規制される。また、各係合穴６０ｂと各係合突起７０、各嵌合凹部６０ａと各取付突起１３ｅのそれぞれの関係によって、外囲ヨーク１６０は周方向への回転も規制される。従って、図３７及び図３８に示す外囲ヨーク１６０の取り付け状態を、安定して維持させることができる。特に係合穴６０ｂと係合突起７０を係合させることで、接着などの固定手段を別途用いることなく、コイルホルダ１３上に外囲ヨーク１６０を簡単かつ強固に支持させることができる。

外囲ヨーク１６０は、係合穴６０ｂが形成されている点以外については第１の実施形態の外囲ヨーク６０と共通の構成であり、外囲ヨーク６０と同様の効果を得ることができる。

図４３ないし図４５に第３の実施形態の撮像装置２１０を示す。撮像装置２１０のうち第１の実施形態の撮像装置１０と共通する部分については、同じ符号で示して説明を省略する。

撮像装置２１０を構成する外囲ヨーク２６０は金属製の磁性体からなり、固定ユニット１８の外側に取り付けた状態での光軸方向の長さ等の寸法的条件は第１の実施形態の外囲ヨーク６０と共通している。外囲ヨーク２６０にはスリット６０ｃが形成されている。スリット６０ｃは、外囲ヨーク２６０を径方向に貫通し、かつ外囲ヨーク２６０の光軸方向の前後端部を連通する貫通溝であり、３つの嵌合凹部６０ａのうち１つと同じ周方向位置に形成されている。スリット６０ｃを形成したことによって、外囲ヨーク２６０は周方向の一部が開かれた不完全な（Ｃ字状の）筒状体となる。

コイルホルダ１３では３つの取付突起１３ｅと３つの貫通穴４１の周方向位置が同じである（図２６，図２７）。そのため、図４３及び図４４のようにコイルホルダ１３の外側に外囲ヨーク２６０を取り付けて各取付突起１３ｅに対して各嵌合凹部６０ａを嵌合させると、周方向におけるスリット６０ｃの位置が、コイルホルダ１３の一つの貫通穴４１と一致する。図９に示すように、球心揺動用のアクチュエータを構成する各磁石ユニット２７，２８，２９、各コイル５４，５５，５６、各ヨーク２４，２５，２６は、３つの貫通穴４１とは異なる周方向位置（３つの貫通穴４１の間の周方向位置）に配されている。そのため、スリット６０ｃは各アクチュエータとは周方向位置を異ならせており、外囲ヨーク２６０のうちスリット６０ｃ以外の部分で各アクチュエータの外径側を覆って先の各実施形態の外囲ヨーク６０，１６０と同様の効果を得ることができる。

スリット６０ｃの周方向幅は、各貫通穴４１内に挿入された押さえ部材４４の周方向幅（一対の側面４４ｃの間隔、図２６及び図２７参照）よりも小さく設定されている。そのため、図４３に示すように、スリット６０ｃと一つの押さえ部材４４の互いの周方向位置が一致する場合でも、この押さえ部材４４の被押圧面４４ａの周方向の両縁部付近が、スリット６０ｃの両側で外囲ヨーク２６０の内周面に当接して、押さえ部材４４がスリット６０ｃを通して貫通穴４１から離脱することを防ぐ。つまり、外囲ヨーク２６０によって全ての押さえ部材４４の抜け止めを行うことができる。また、外囲ヨーク２６０は、各押さえ部材４４との間に働く摩擦力や、磁石ユニット２７，２８，２９との間に働く磁気的吸引力によってコイルホルダ１３の外側への取り付け状態を維持することができる。さらに外囲ヨーク２６０を強固に支持させるために、接着などの固定手段を別途用いてもよい。

図４６ないし図４８に第４の実施形態の撮像装置３１０を示す。撮像装置３１０のうち第１の実施形態の撮像装置１０と共通する部分については、同じ符号で示して説明を省略する。

撮像装置３１０では、固定ユニット１８の外側に、金属製の磁性体からなる３つの外囲ヨーク３６０が取り付けられる。３つの外囲ヨーク３６０は、第１の実施形態の外囲ヨーク６０のうち嵌合凹部６０ａが位置する周方向の一部を取り除いて３分割した構成であり、個々の外囲ヨーク３６０は光軸Ｏを中心とする円筒の一部である。

各外囲ヨーク３６０の光軸方向の長さは、第１の実施形態の外囲ヨーク６０と略同じである。各外囲ヨーク３６０の周方向の長さは、コイルホルダ１３上での各貫通穴４１及び各取付突起１３ｅの周方向間隔よりもわずかに小さい。そのため各外囲ヨーク３６０は、図４６及び図４７に示すように、コイルホルダ１３の筒部１３ａの外周面のうち、貫通穴４１と取付突起１３ｅが位置する一部の周方向領域を除いた略全体を覆う形態で取り付けることができる。そして、３つのアクチュエータの外径側を３つの外囲ヨーク３６０で覆うことにより、先の各実施形態の外囲ヨーク６０，１６０，２６０と同様の効果を得ることができる。

なお、各外囲ヨーク３６０はコイルホルダ１３の各貫通穴４１を覆わないため、外囲ヨーク３６０とは異なる手段（例えば接着）によって、各貫通穴４１内への押さえ部材４４の保持を行わせる。また、各外囲ヨーク３６０に対して各押さえ部材４４からの摩擦力が作用しないが、各外囲ヨーク３６０は、磁石ユニット２７，２８，２９との間に働く磁気的吸引力によってコイルホルダ１３の外側への取り付け状態を維持することができる。さらに外囲ヨーク３６０を強固に支持させるために、接着などの固定手段を別途用いてもよい。

図４９ないし図５９に第５の実施形態の撮像装置４１０とその構成要素である外囲ヨーク４６０を示す。撮像装置４１０のうち第１の実施形態の撮像装置１０と共通する部分については、同じ符号で示して説明を省略する。

外囲ヨーク４６０は金属製の磁性体からなる。図４９ないし図５１に示すように、外囲ヨーク４６０には、３つの穴部６０ｄと３つの部分円筒部６０ｅが周方向に交互に設けられている。各穴部６０ｄは、外囲ヨーク４６０を平面状に展開した場合に略矩形となる形状であり、外囲ヨーク４６０を径方向に貫通している。図５１に示すように、各穴部６０ｄと各部分円筒部６０ｅの周方向の長さは略等しい。外囲ヨーク４６０の光軸方向の前端部には、部分円筒部６０ｅよりも径方向への肉厚が大きい操作環６１が設けられている。外囲ヨーク４６０の光軸方向の後端部には、後方へ突出する３つの制限突起６０ｆが設けられている。各制限突起６０ｆは、部分円筒部６０と同一周面上に位置する部分的な円筒形状を有しており、周方向の一方の端部にフリー位置決め部６０ｇを有し、周方向の他方の端部にロック位置決め部６０ｈを有している。３つの制限突起６０ｆの周方向の長さは略等しく、かつ周方向の間隔も略等しい。

外囲ヨーク４６０をコイルホルダ１３の外側に取り付けた状態で、３つの制限突起６０ｆの間の周方向位置に３つの取付突起１３ｅが位置する。３つの制限突起６０ｆの互いの周方向の間隔（周方向に隣り合う２つの制限突起６０ｆのフリー位置決め部６０ｇとロック位置決め部６０ｈの間隔）は、取付突起１３ｅの周方向の幅よりも大きく、各取付突起１３ｅに制限突起６０ｆのフリー位置決め部６０ｇとロック位置決め部６０ｈが当接するまでの範囲で、コイルホルダ１３に対して外囲ヨーク４６０を回転させることができる。

図５２ないし図５５は、各取付突起１３ｅに対して各制限突起６０ｆのフリー位置決め部６０ｇが当接するフリー位置（第２の位置）に外囲ヨーク４６０がある状態を示している。図５５に示すように、外囲ヨーク４６０のフリー位置では、３つの磁石ユニット２７，２８，２９のそれぞれの外径側に穴部６０ｄが位置し、各貫通穴４１の外径側に部分円筒部６０ｅが位置している。

図５６ないし図５９は、各取付突起１３ｅに対して各制限突起６０ｆのロック位置決め部６０ｈが当接するロック位置（第１の位置）に外囲ヨーク４６０がある状態を示している。図５９に示すように、外囲ヨーク４６０のロック位置では、３つの磁石ユニット２７，２８，２９のそれぞれの外径側に部分円筒部６０ｅが位置し、各貫通穴４１の外径側に穴部６０ｄが位置している。

外囲ヨーク４６０のロック位置では、球心揺動用のアクチュエータを構成する３つの磁石ユニット２７，２８，２９の外径側に磁性体からなる３つの部分円筒部６０ｅが位置するため（図５９）、各磁石ユニット２７，２８，２９と各部分円筒部６０ｅの間に強い磁気的な吸引力が働く。そのため、各コイル５４，５５，５６への通電を解除してアクチュエータによる位置制御を行わない状態でも、磁気的な吸引力によって可動ユニット１７を含む可動部分を概ね初期位置に保持することができる。また、外囲ヨーク４６０のロック位置では、各磁石ユニット２７，２８，２９から撮像装置１０の外部への磁力の漏れを有効に防ぐことができる。

外囲ヨーク４６０のフリー位置では、３つの磁石ユニット２７，２８，２９の外径側に穴部６０ｄが位置して（図５５）、外囲ヨーク４６０と各磁石ユニット２７，２８，２９との間に磁気的な吸引力が生じなくなる（アクチュエータの駆動負荷として無視できる程度に吸引力が弱まる）。そのため、可動ユニット１７を含む可動部分を初期位置に保持させようとする力が解消され、少ない駆動負荷でアクチュエータによって可動ユニット１７を球心揺動させることができる。

このように外囲ヨーク４６０をロック位置とフリー位置に回転させることで、可動ユニット１７に対する磁気的な保持力や、アクチュエータ周りの磁力の遮蔽状態が変化する。そのため、駆動負荷が小さくなる外囲ヨーク４６０のフリー位置で通常の防振動作を行い、防振動作（撮影）を行わない撮像装置４１０の持ち運び時などでは、外囲ヨーク４６０をロック位置に回転させてアクチュエータの通電によらずに可動部分を初期位置に保持させる、といった状況に応じた使い分けが可能になる。外囲ヨーク４６０の回転は操作環６１を把持して行うとよい。外囲ヨーク４６０の部分円筒部６０ｅよりも径の大きい操作環６１は、把持して回転操作を行う際に力を伝えやすい。なお、操作環６１の把持性や操作性を高めるべく、操作環６１の外周面上に、ローレットなどの形状加工を施したり、摩擦係数の高い材質を設けたりしてもよい。

図５６や図５９に示すように、外囲ヨーク４６０のロック位置では、各穴部６０ｄが各貫通穴４１と重なるので、貫通穴４１内の押さえ部材４４の被押圧面４４ａを外囲ヨーク４６０によって押さえることが可能な位置関係ではなくなる。そのため、押さえ部材４４は、外囲ヨーク４６０とは別の手段（接着など）によって貫通穴４１から外径方向への脱落を防ぐようにするとよい。

以上の各実施形態の撮像装置におけるアクチュエータは、防振動作時に移動する可動部材（可動ユニット１７）に磁石を支持し、防振動作時に移動しない固定部材（コイルホルダ１３）にコイルを支持した、いわゆるムービングマグネットタイプのボイスコイルモータであるが、本発明を適用する撮像装置では、この配置関係を逆にしたムービングコイルタイプのボイスコイルモータを用いることもできる。図示の撮像装置の部材配置を維持しながらムービングコイルタイプのボイスコイルモータに変更する場合、可動ユニット１７の外径側に位置するコイルホルダ１３に磁石（磁石ユニット２７，２８，２９）が保持され、径方向における磁石と外囲ヨーク（６０，１６０，２６０，３６０，４６０）の間隔が近くなる。

外囲ヨークによる磁束強化や磁力の遮蔽効果は、ムービングマグネットとムービングコイルのいずれのタイプのボイスコイルモータを用いた場合でも得ることができる。ムービングマグネットタイプのボイスコイルモータにおいてはさらに、本発明を適用した場合に、可動部材上の磁石と外囲ヨークの間に働く磁力によって、可動部材が安定して駆動時の制御性が向上すると共に、駆動（コイルへの通電）を行わない状態における可動部材の保持効果も得ることができる。そのため、ムービングマグネットタイプのボイスコイルモータを備えた撮像装置に本発明を適用すると、外囲ヨークによる効果が複合的なものになり、より高度な有用性が得られる。

以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は要旨の範囲内において図示実施形態とは異なる形態にすることが可能である。例えば、実施形態の撮像装置で３つのアクチュエータを構成する磁石ユニット２７，２８，２９はいずれも、磁石支持突起２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを挟んで２分割された構成であるが、分割されていない形態の磁石によって各アクチュエータを構成してもよい。

実施形態の撮像装置は、可動部分（鏡筒１１、可動ユニット１７、イメージセンサユニット１９）をチルト動作させるための２つのアクチュエータ（第１磁石ユニット２７，第２磁石ユニット２８、第１コイル５４，第２コイル５５、ヨーク２４，２５）と、可動部分をロール動作させるための１つのアクチュエータ（第３磁石ユニット２９、第３コイル５６、ヨーク２６）を備えている。これと異なり、周方向に位置を異ならせて配した３つのアクチュエータによって、可動部分にチルト動作を行わせる（ロール動作を含まない球心揺動を行わせる）形態にすることも可能である。具体的には、実施形態の第３磁石ユニット２９を、第１磁石ユニット２７や第２磁石ユニット２８と同様に周方向に長手方向を向けた配置にすることで、他の２つのアクチュエータと同様に第３のアクチュエータにおいてもチルト動作方向の推力を発生させることができる。この場合、３つのアクチュエータを構成する磁石ユニット、コイル及びヨークをそれぞれ共通の形状及び大きさにすることで、重量や推力のバランスが良好なものになる。可動部分の動作態様をロール動作を含まない球心揺動にする場合、以上のようなアクチュエータの仕様変更に加えて、バレルホルダ１２とコイルホルダ１３の間にロール動作を規制する機械的な回転規制部を設けてもよい。この回転規制部の一例として、バレルホルダ１２の磁石保持突起２３ｂから外径方向に延びる突起を設け、この突起が挿入される光軸方向への長溝をコイルホルダ１３（あるいはコイル支持板５３でもよい）に形成することができる。

本発明は、固定部材に対して可動部材を球心揺動可能に支持する構造については任意のものを採用することができる。例えば実施形態では、支持部材４２の円筒状の支持面４２ｄによってバレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを支持するタイプの撮像装置１０（４１０）や、支持部材１４２のボール保持凹部４２ｆ内に保持した複数のガイドボール７１によってバレルホルダ１２の揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを支持するタイプの撮像装置１１０を適用例としているが、これ以外に、固定ユニット１８側に設けた球面（凹状の球面）によって揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを支持する構成なども適用が可能である。

また、実施形態では、バレルホルダ１２に設ける３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが、球心揺動中心Ｑを中心とする同一球面の一部である（球心揺動中心Ｑを中心とする揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの径が同一である）が、揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに代えて、球心揺動中心Ｑを中心とする互いの径が異なる３つの球面をバレルホルダ１２側の被支持面とすることも可能である。この場合、３つの球面の間の周方向位置に配する３つのアクチュエータについては、実施形態と同様に形状や大きさのバランスがとれたものとすることが好ましい。

また、実施形態の撮像装置では、バレルホルダ１２に３つの揺動案内面２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを設け、これに対応する３つの支持部材４２（１４２）をコイルホルダ１３側に支持し、周方向の位置が異なる３箇所の支持によってバレルホルダ１２を球心揺動可能に支持している。このように周方向の支持位置を３箇所にすることで、安定性が良く高精度な支持を実現できると共に、３つのアクチュエータに対するスペース効率も高めることができる。しかし、３つのアクチュエータとのスペース的な干渉を生じないことを前提として、周方向の位置が異なる４つ以上の支持箇所によって可動部材を球心揺動可能に支持することも可能である。

このように、本発明は球心揺動用の支持機構の詳細を限定するものではないが、固定部材（コイルホルダ１３）に対して球心揺動用の支持機構の構成要素（支持部材４２，１４２、弾性部材４３、押さえ部材４４，１４４、ガイドボール７１）を外径側から挿入して組み込むという実施形態の構成は、組み立て時の作業性に優れるという利点がある。その上で、球心揺動用の支持機構の構成要素（特に、最も外径側に位置する押さえ部材４４，１４４）を外径側から保持する形態の外囲ヨーク（外囲ヨーク６０，１６０，２６０）を用いることで、外囲ヨークの機能が複合的なものとなり、発明の有用性が向上する。

各実施形態の撮像装置では、撮像光学系Ｌとイメージセンサユニット１９を含む撮像手段の全体にチルト動作やロール動作を行わせているが、撮像光学系Ｌの一部のレンズ（レンズ群）やイメージセンサ１９ａのみを動作させて像振れ補正を行うタイプの撮像装置にも本発明を適用可能である。

１０ １１０ ２１０ ３１０ ４１０ 撮像装置
１１ 鏡筒
１１ａ 大径部
１１ｂ 中間部
１１ｃ 小径部
１１ｄ 周面ネジ
１２ バレルホルダ（可動部材）
１２ａ 筒部
１２ｂ 軸方向貫通部
１２ｃ 挿入規制フランジ
１３ コイルホルダ（固定部材）
１３ａ 筒部
１３ｂ 軸方向貫通部
１３ｃ 前壁
１３ｄ 中央開口
１３ｅ 取付突起
１４ 蓋部材
１４ａ 中央開口
１４ｂ 蓋部
１４ｃ 傾動規制面
１５ 押え環
１７ 可動ユニット
１８ 固定ユニット
１９ イメージセンサユニット（撮像手段）
１９ａ イメージセンサ
１９ｂ フレキシブル基板
２０（２０Ａ ２０Ｂ ２０Ｃ） 揺動案内面（支持部、被支持面）
２１ ２２ ２３ 支持座
２１ａ ２２ａ ２３ａ 支持面
２１ｂ ２２ｂ ２３ｂ 磁石支持突起
２４ ２５ ２６ ヨーク（駆動部、内側ヨーク）
２４ａ ２５ａ ２６ａ 底壁
２４ｂ ２５ｂ ２６ｂ 立壁
２４ｃ ２５ｃ ２６ｃ 長穴
２７ 第１磁石ユニット（駆動部）
２８ 第２磁石ユニット（駆動部）
２９ 第３磁石ユニット（駆動部）
２７-１ ２８-１ ２９-１ 永久磁石
２７-２ ２８-２ ２９-２ 永久磁石
２７ａ ２８ａ ２９ａ 内周面
２７ｂ ２８ｂ ２９ｂ 外周面
２７ｃ ２８ｃ ２９ｃ 長手方向端面
２７ｄ ２７ｅ ２８ｄ ２８ｅ ２９ｄ ２９ｅ 側面
３０（３０Ａ ３０Ｂ ３０Ｃ ３０Ｄ ３０Ｅ ３０Ｆ） 傾動制限突起
３１ ロール範囲制限突起
３２ 回転規制ピン
３３ 回転規制穴
３３ａ 対向面
３４ 貫通部
３５ 制御回路
３６ 姿勢検知センサ
４０（４０Ａ ４０Ｂ ４０Ｃ） 肉厚部
４１ 貫通穴
４１ａ 外径穴部
４１ｂ 内径穴部
４１ｃ フランジ嵌合部
４１ｄ 規制面
４２ １４２ 支持部材（支持部、挿入支持体）
４２ａ フランジ
４２ｂ 突出部
４２ｃ 挟持面
４２ｄ 支持面
４２ｅ 側面
４２ｆ ボール保持凹部
４３ 弾性部材（支持部、挿入支持体）
４４ １４４ 押さえ部材（支持部、挿入支持体）
４４ａ 被押圧面
４４ｂ 挟持面
４４ｃ 側面
４４ｄ テーパ面
４５ ４６ ４７ 貫通穴
４８ ４９ ５０ 支持凹部
５１ ５２ ５３ コイル支持板
５１ａ ５２ａ ５３ａ コイル支持突起
５１ｂ ５２ｂ ５３ｂ センサ支持凹部
５１ｃ ５２ｃ ５３ｃ 貫通穴
５４ 第１コイル（駆動部）
５５ 第２コイル（駆動部）
５６ 第３コイル（駆動部）
５４ａ ５５ａ ５６ａ 長辺部
５４ｂ ５５ｂ ５６ｂ 短辺部
５４ｃ ５５ｃ ５６ｃ 外周面
５４ｄ ５５ｄ ５６ｄ 内周面
５７ ５８ ５９ ホールセンサ
６０ １６０ ２６０ ３６０ ４６０ 外囲ヨーク
６０ａ 嵌合凹部
６０ｂ 係合穴
６０ｃ スリット
６０ｄ 穴部
６０ｅ 部分円筒部
６０ｆ 制限突起
６０ｇ フリー位置決め部
６０ｈ ロック位置決め部
６１ 操作環
７０ 係合突起
７０ａ テーパ面
７０ｂ 抜け止め面
７１ ガイドボール（支持部）
Ｌ 撮像光学系（撮像手段）
Ｍ１ Ｍ２ Ｍ３ 接着剤注入空間
Ｏ 光軸
Ｑ 球心揺動中心

Claims (12)

1. 被写体画像を得る撮像手段の少なくとも一部を支持する可動部材と、
   固定部材に対して上記可動部材を、上記撮像手段を構成する光学系の光軸上の揺動中心点を中心として球心揺動可能に支持する支持部と、
   上記可動部材に推力を付与して上記球心揺動による像振れ補正を行わせる駆動部と
   を備えた撮像装置において、
   上記駆動部は、
   上記可動部材が上記固定部材に対して上記球心揺動の初期位置に位置する初期状態での上記光軸を中心とする周方向に互いの間隔を空けて設けた３つのアクチュエータを備え、該３つのアクチュエータはそれぞれ、上記初期状態の光軸を中心とする略円弧形状の磁石とコイルを備え、
   上記初期状態の光軸を中心とする径方向で上記３つのアクチュエータの外径側に、磁性体からなり上記初期状態の光軸を中心とする円筒部分を含む外囲ヨークを備えたことを特徴とする撮像装置。
2. 請求項１記載の撮像装置において、上記初期状態の光軸に沿う方向で、上記外囲ヨークと上記磁石の互いの中心が略一致する位置にあり、かつ上記外囲ヨークは上記磁石よりも長い撮像装置。
3. 請求項１または２記載の撮像装置において、上記外囲ヨークは、上記周方向で上記３つのアクチュエータの外径側を覆う範囲に連続する長さの円筒部を有する撮像装置。
4. 請求項１または２記載の撮像装置において、上記周方向で上記３つのアクチュエータのそれぞれに対応した周方向範囲で分割される部分円筒状をなす３つの上記外囲ヨークを有する撮像装置。
5. 請求項１または２記載の撮像装置において、上記外囲ヨークは、上記周方向で交互に３つの部分円筒部と３つの穴部を有し、上記３つの部分円筒部が上記３つのアクチュエータの外径側に位置する第１の位置と、上記３つの穴部が上記３つのアクチュエータの外径側に位置する第２の位置とを選択可能である撮像装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項記載の撮像装置において、上記固定部材は、内部に上記可動部材を球心揺動可能に支持する筒部を有し、上記外囲ヨークは上記固定部材の上記筒部の外周面上に支持される撮像装置。
7. 請求項６記載の撮像装置において、
   上記固定部材の上記筒部を上記径方向に貫通する、周方向に位置を異ならせて３つ設けた貫通穴と、
   上記３つの貫通穴にそれぞれ挿入されて上記可動部材を球心揺動可能に支持する挿入支持体と、
   を備え、上記外囲ヨークは上記固定部材の上記筒部の外周面上に支持された状態で上記貫通穴からの上記挿入支持体の外径方向への離脱を規制する撮像装置。
8. 請求項７記載の撮像装置において、
   上記挿入支持体は、上記固定部材の上記筒部の外周面上に突出する突起を有し、
   上記外囲ヨークは上記突起に係合可能な係合穴を有し、
   上記外囲ヨークは上記係合穴に上記突起を係合させて上記固定部材の上記筒部の外周面上に支持される撮像装置。
9. 請求項７または８記載の撮像装置において、
   上記可動部材は、上記揺動中心点を中心とする球面の一部である３つの被支持面を上記周方向に位置を異ならせて有し、
   上記挿入支持体は、上記貫通穴内で上記外径側から順に、上記外囲ヨークの内周面に当接可能な押さえ部材と、弾性変形可能な弾性部材と、上記可動部材の上記被支持面を支持する支持部材とを有し、上記支持部材と上記押さえ部材の間で上記弾性部材を上記径方向に圧縮変形した状態で保持し、
   上記３つのアクチュエータは、上記３つの被支持面と上記３つの貫通穴の間の周方向位置に設けられている撮像装置。
10. 請求項１ないし９のいずれか１項記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータはそれぞれ磁性体からなる内側ヨークを有し、該内側ヨークは、略円弧形状の上記磁石の内周面に沿う底壁と、該支持面から上記外径方向に突出する立壁とを有している撮像装置。
11. 請求項１ないし１０のいずれか１項記載の撮像装置において、上記３つのアクチュエータは、上記周方向に略等間隔で設けられている撮像装置。
12. 請求項１ないし１１のいずれか１項記載の撮像装置において、上記磁石が上記可動部材に支持され、上記コイルが上記固定部材に支持される撮像装置。

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