JP2017153998A - 複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させる方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 エントリーガイドの方向の変更を容易にする、医療用ロボットシステム及びそのシステムにおいて実行される方法を提供する。【解決手段】 医療用ロボットシステムは、エントリーガイドの遠位側端部から延びる複数の有関節器具を有する。エントリーガイド及び複数の器具を再方向付けするために回転する前に、複数の器具はエントリーガイドに向かって連係して後退させられる。器具の引き込みにおいて操作者を支援するために、触覚による合図及び速度制限が設けられる。引き込みの後に、エントリーガイドは、次いで器具が患者の組織を害する恐れなく回転されることができる。連係した器具のエントリーガイドに向かう後退はまた、エントリーガイドが固定された位置及び方向に保持されたままで、複数の結合制御モードを通じて生じ得る。【選択図】 図１

Description

［関連出願の相互参照］
本出願は、“Medical Robotic System with Coupled Control Modes”と表題が付けられ、２０１０年５月１４日に出願された、米国出願第１２／７８０，０７１号の一部継続出願である。該一部継続出願は、“Minimally Invasive Surgical System”と表題が付けられ、２００７年６月１３日に出願された、米国出願第１１／７６２，２００号の一部継続出願である。これらの出願はそれぞれ、参照により本明細書に取り込まれる。

本出願はまた、“Medical Robotic System Providing an Auxiliary View Including Range of Motion Limitations for Articulatable Instruments Extending Out of a Distal End of an Entry Guide”と表題が付けられ、２００９年１１月５日に出願された、米国出願第１２／４８９，５６６号の一部継続出願である。該出願は、参照により本明細書に取り込まれる。

本出願はまた、“Controller Assisted Reconfiguration of an Articulated Instrument During Movement Into and Out of an Entry Guide”と表題が付けられ、２００９年１１月５日に出願された、米国出願第１２／６１３，３２８号の一部継続出願である。該一部継続出願は、“Smooth Control of an Articulated Instrument Across Areas with Different Work Space Conditions”と表題が付けられ、２００９年８月１５日に出願された、米国出願第１２／５４１，９１３号の一部継続出願である。これらの出願はそれぞれ、参照により本明細書に取り込まれる。

本発明は、概して医療用ロボットシステムに関する。特に、本発明は、複数の有関節器具を、それら複数の有関節器具が延びるエントリーガイドに向かって連係して後退させる方法及びシステムに関する。

低侵襲外科処置の実行に使用される遠隔操作可能なシステムのような医療用ロボットシステムは、痛みの軽減、入院期間の短縮、通常の活動へのより迅速な復帰、最小限の瘢痕化、回復時間の低減及び組織へのより少ない損傷を含む、従来の切開を伴う外科技術を超える多くの利益を提供する。それ故に、このような医療用ロボットシステムの需要は強く、成長している。

そのような医療用ロボットシステムの一つの例は、低侵襲ロボット手術システムである、カリフォルニア州サニーベール（Sunnyvale）のIntuitive Surgical, Inc.のDA VINCI（登録商標）Surgical Systemである。DA VINCI（登録商標）Surgical Systemは、例えば画像取得装置、及びIntuitive Surgical（登録商標）の商品であるENDOWRIST（登録商標）有関節手術器具（articulated surgical instruments）のような、取り付けられた複数の医療用装置を動かす、いくつものロボットアームを有する。この動きは、手術部位の画像取得装置によって取得された画像を視ている外科医によって操作される、入力装置の動きに応答してなされる。各々の医療用装置は、それ自身の低侵襲な切開を通して患者の体内に挿入され、その手術部位において医療処置を実行するために配置される。切開は、複数の手術器具が協働して医療処置を実行するために使用され、画像取得装置がそれを視ることができるように、患者の体の周りに配置される。

しかしながら、ある複数の医療処置を実行するためには、例えば低侵襲な切開又は自然の身体の開口部のような単一の開口を使用して、患者の体内に入って医療処置を実行することが有利であり得る。例えば、エントリーガイド（“ガイド管”とも呼ばれる）は、第一に挿入され、配置され、そして入口開口内の所定の（適切な）位置に保持される。次に、医療処置を実行するために使用される有関節カメラ及び複数の有関節手術ツールのような器具は、その遠位側端部から外側に延びるようにエントリーガイドの近位側端部内に挿入されてもよい。したがって、エントリーガイドは、複数の器具のための単一の入口開口を提供し、さらに、エントリーガイドがそれら複数の器具を手術部位に向けてガイドしているときに、それら複数の器具が一つに束ねられた状態を保つ。

米国特許公開第２００９／０３２６３１８Ａｌ号公報は、エントリーガイドの遠位側端部から延びる有関節器具の動作範囲が最適化されるようにエントリーガイドの方向を再設置する際に、操作者を補助する視覚的合図を記載する。米国特許公開第２０１１／００４０３０５Ａｌ号公報は、有関節器具のエントリーガイド内側及び外側への移動の間の、制御部に支援された有関節器具の再設定を記載する。米国特許公開第２０１１／０２０１８８３Ａｌ号公報は、単一ポートの手術システムにおける、複数の手術器具のためのエントリーガイドを記載する。米国特許公開第２００８／００７１２８８Ａｌ号公報は、低侵襲手術のガイド管、該ガイド管から延長可能な有関節器具、及びガイド管及び複数の器具の動きを制御するための制御部を記載する。

有関節器具の動作範囲を最適化することに加えて、一つ又はそれ以上の有関節器具が、医療処置が実行されるべき患者体内の場所に到達又は別の方法でアクセスできるように、エントリーガイドの方向、及びその結果としてその中に配置される有関節器具の方向を変更することが必要であり得る。しかしながら、エントリーガイドの方向を変更する場合は、エントリーガイドの遠位側端部から延びる有関節器具が、周囲の組織又は患者の他の解剖学的構造に衝突して害することがないことを確かにするために、注意が払われるべきである。また、エントリーガイドの再方向付けプロセスの間に外科医を補助するために、触覚的合図も提供され得る。

米国特許公開第２００９／０３２６３１８Ａｌ号公報 米国特許公開第２０１１／００４０３０５Ａｌ号公報 米国特許公開第２０１１／０２０１８８３Ａｌ号公報 米国特許公開第２００８／００７１２８８Ａｌ号公報

したがって、本発明の一つ又はそれ以上の態様の一つの目的は、患者を害することを回避する方法で、それを通して複数の有関節器具が延びることが可能なエントリーガイドの方向の変更を容易にする、医療用ロボットシステム及びそのシステムにおいて実行される方法である。

本発明の一つ又はそれ以上の態様の他の目的は、医療用ロボットシステムの操作者によって実行されるステップを最小化する迅速かつ効率的な方法で、それを通して複数の有関節器具が延びることが可能なエントリーガイドの方向の変更を容易にする、医療用ロボットシステム及びそのシステムにおいて実行される方法である。

本発明の一つ又はそれ以上の態様の更に他の目的は、エントリーガイドの再方向付けプロセスの一部としての、又はそのような制御された引き込みが有用な他の応用における、操作者によって制御された、一つ又はそれ以上の有関節器具のエントリーガイド内への引き込みを容易にする、医療用ロボットシステム及びそのシステムにおいて実行される方法である。

本発明の一つ又はそれ以上の態様の更に他の目的は、複数の有関節器具を、連係して、それら複数の有関節器具が延びるエントリーガイドに向かって後方に引き込むための、医療用ロボットシステム及びそのシステムにおいて実行される方法である。

これら及び追加的な目的は、本発明の様々な態様によって達成される。簡潔に述べると、一つの態様は、複数の有関節器具を、エントリーガイドに向かって連係して（in tandem）後退させる方法であって、引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離によって、複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させるための、一つ又はそれ以上のコマンド（命令）のみに応じて、前記複数の有関節器具に引き込み形態をとらせる、ステップ、を含む、方法である。

他の態様は、エントリーガイドの再方向付け方法であって、エントリーガイドは、該エントリーガイドから延びる複数の有関節器具を有し、当該方法は：エントリーガイドを、ロック距離を超える初期位置からの距離によって、エントリーガイドの長手方向に沿って、引き込み方向に並進的に動かすための、第一コマンドを生成する、ステップ；第一コマンドに応じて、エントリーガイドを回転させるために使用される複数の関節を、所定の位置にロックさせる、ステップ；エントリーガイドを、引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離によって、エントリーガイドの長手方向に沿って、引き込み方向に並進的に動かすための、第二コマンドを生成するステップであって、引き込みオン距離は、ロック距離よりも大きい、ステップ；第二コマンドに応じて、複数の有関節器具に引き込み形態をとらせ、エントリーガイドに向かって連係して引き込ませる、ステップ；複数の有関節器具のいずれもが如何なる患者の組織を害することなくエントリーガイドが回転することを許容する距離で、複数の有関節器具がエントリーガイドに向かって引き込まれた後に、エントリーガイドを回転させるために使用される複数の関節のロックを外す、ステップ；エントリーガイドを、異なる方向へ回転させるための第三コマンドを生成する、ステップ；及び第三コマンドに応じて、エントリーガイドを回転させるために使用される複数の関節にエントリーガイドを回転させる、ステップ、を含む、方法である。

他の態様は、ロボットシステムであって：少なくとも一つの入力装置；エントリーガイド；該エントリーガイドの遠位側端部から延びる複数の有関節器具；該複数の有関節器具の対応するものを操縦するための、複数の器具操縦部；及び少なくとも一つの入力装置から受信した一つ又はそれ以上のコマンドに対応して、複数の有関節器具を操縦して引き込み形態をとらせるように複数の器具操縦部に命令（command）し、引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離で、複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させる、ように適合された、プロセッサ、を有する、システムである。

本発明の様々な態様の追加的な目的、特徴及び利点が、以下の好ましい実施形態の説明から明らかになるであろう。その説明は、添付の図面と併せて解釈されるべきである。

図１は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムの概略図を示す。 図２及び図３は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムに有用な、患者側支援システムの代替的な実施形態をそれぞれ示す。 図２及び図３は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムに有用な、患者側支援システムの代替的な実施形態をそれぞれ示す。 図４は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、エントリーガイドの操縦に関係する基準座標系及び自由度を示す。 図５は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、エントリーガイドの操縦のためのエントリーガイドの構成要素のブロック図を示す。 図６は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおいて有用な、外科医用コンソールの正面図を示す。 図７は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、エントリーガイドの遠位側端部及び該遠位側端部から延びる有関節器具の斜視図を示す。 図８は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおいて有用な、エントリーガイドの断面図を示す。 図９は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおいて有用な、有関節器具の近位端側部の斜視図を示す。 図１０は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおいて有用な、有関節器具に接続してこれを作動させる、器具操縦部のアクチュエータアセンブリの一部分の斜視図を示す。 図１１は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおけるロボットアームアセンブリに結合された、プラットフォームに取り付けられた複数の有関節器具アセンブリの第一の斜視図を示す。 図１２は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステム内のロボットアームアセンブリに結合された、プラットフォームに取り付けられた複数の有関節器具アセンブリの第二の斜視図を示す。 図１３は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムの入力装置を、制御し、選択的に制御可能な装置と関連付けるための、構成要素のブロック図を示す。 図１４は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、回転するエントリーガイド及び該エントリーガイドの遠位側端部から延びる有関節器具の側面図を示す。 図１５は、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、回転するエントリーガイド及び該エントリーガイドの内部に引き込まれた有関節器具の側面図を示す。 図１６は、内部に配置された少なくとも一つの有関節器具を有するエントリーガイドを再方向付けするための、本発明の複数の態様を利用する方法の流れ図を示す。 図１７は、本発明の複数の態様を利用する、有関節器具の結合制御を伴うエントリーガイドモードにある医療用ロボットシステムの構成要素のブロック図を示す。 図１８Ａ乃至１８Ｃは、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、エントリーガイド内部への有関節器具の引き込みの様々な段階の、エントリーガイドの上面図を示す。 図１８Ａ乃至１８Ｃは、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、エントリーガイド内部への有関節器具の引き込みの様々な段階の、エントリーガイドの上面図を示す。 図１８Ａ乃至１８Ｃは、本発明の複数の態様を利用する医療用ロボットシステムにおける、エントリーガイド内部への有関節器具の引き込みの様々な段階の、エントリーガイドの上面図を示す。 図１９は、本発明の複数の態様を利用する、複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させるための方法の、流れ図を示す。 図２０は、本発明の複数の態様を利用する、少なくとも一つの有関節器具をエントリーガイドに向かって後退させるための方法において有用な、命令された位置変化に対する力の関係を示す。 図２１は、本発明の複数の態様を利用する、少なくとも一つの有関節器具をエントリーガイドに向かって後退させるための方法において有用な、命令された位置変化に対する速度の関係を示す。 図２２は、本発明の複数の態様を利用する、複数の有関節器具の結合制御を伴うカメラモードにある医療用ロボットシステムの構成要素のブロック図を示す。 図２３は、本発明の複数の態様を利用する、有関節器具の結合制御を伴う器具追従モードにある医療用ロボットシステムの構成要素のブロック図を示す。 図２４は、本発明の複数の態様を利用する、複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させるための代替的な方法の、流れ図を示す。 図２５は、本発明の複数の態様を利用する、少なくとも一つの有関節器具をエントリーガイドに向かって後退させるための代替的な方法において有用な、命令された位置変化に対する力の関係を示す。 図２６は、本発明の複数の態様を利用する、少なくとも一つの有関節器具をエントリーガイドに向かって後退させるための代替的な方法において有用な、命令された位置変化に対する速度の関係を示す。

図１は、例として、単一の入口開口を介し、一つのエントリーガイドを通して患者体内に複数の器具が挿入される医療用ロボットシステム2100の概略図を示す。システムの全体としてのアーキテクチャは、例えばIntuitive Surgical（登録商標）, IncのDA VINCI（登録商標）Surgical System及びZEUS（登録商標）Surgical Systemのような、他のそのようなシステムのアーキテクチャと同様である。３つの主な構成要素は、外科医用コンソール2102、患者側支援システム2104及びビデオシステム2106である。図示されるように、全てが、有線又は無線の接続2108によって相互に接続されている。

患者側の支援システム2104は、床設置構造2110、又は代替的に、代替線によって示されるような天井設置構造2112を有する。システム2104はまた、セットアップアームアセンブリ2114、エントリーガイド操縦部（entry guide manipulator（ＥＧＭ））2116、プラットフォーム2118、エントリーガイド（entry guide（ＥＧ））2000及び一つ又はそれ以上の器具アセンブリ2500を有する。構造2110は移動可能でもよく、又は（例えば床、天井又は手術台のような他の設備に）固定されていてもよい。一つの実施形態において、セットアップアームアセンブリ2114は、ブレーキが解放されたときに結合されたリンクの手動での位置決めを可能にする、二つの例示的な受動回転セットアップ関節2114a及び受動回転セットアップ関節2114bを含む。アームアセンブリ2114と構造2110との間の多彩な受動的セットアップ関節（図示せず）が、大きな垂直方向の調節を可能にするために使用され得る。

エントリーガイド2000は、プラットフォーム2118に結合されており、プラットフォーム2118は、順に、エントリーガイド操縦部2116に結合されている。それにより、エントリーガイド操縦部2116は、プラットフォーム2118を回転させることができ、プラットフォーム2118は、順に、遠隔中心点（Remote Center（ＲＣ）point）を中心にしてエントリーガイド2000を回転させる。図４のエントリーガイド2000の斜視図に示されるように、エントリーガイド2000は、概して筒状の形状をしており、その長さに沿って中心を走る長手方向の軸Ｘ’を有する。ＲＣ点は、図示されたようなＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を有する固定された基準座標系の原点及び図示されたようなＸ’軸、Ｙ’軸及びＺ’軸を有するエントリーガイドの基準座標系の原点の両方として機能する。システム2100が“エントリーガイド”モードである場合に、エントリーガイド操縦部2116は、一つ又はそれ以上の関連する入力装置のそのような回転を命令する動きに応答して、エントリーガイド2000を（空間内に固定されたままの）Ｚ軸の周りにＲＣ点でヨー方向Ψに回転させる。加えて、エントリーガイド操縦部2116は、一つ又はそれ以上の関連する入力装置のそのような回転を命令する動きに応答して、エントリーガイド2000を（エントリーガイド2000の長手方向軸Ｘ’に対して直角な）Ｙ’軸の周りにピッチ方向Θに回転させ、一つ又はそれ以上の関連する入力装置のそのような回転を命令する動きに応答して、エントリーガイド2000をその長手方向軸Ｘ’の周りにロール方向Φで回転させる。そして、任意的に、エントリーガイド操縦部2116は、一つ又はそれ以上の関連する入力装置のそのような移動を命令する動きに応答して、エントリーガイド2000を平行にその長手方向軸Ｘ’に沿って、挿入／引き抜き方向又は入／出“Ｉ／Ｏ”方向に移動させる。空間内に固定されたＺ軸と異なり、Ｘ’軸及びＺ’軸はエントリーガイド2000と共に移動することに留意されたい。

エントリーガイド操縦部2116は、例示的な能動（すなわち、作動可能な）ヨー関節2116a及び能動ピッチ関節2116bを有する。関節2116c及び関節2116dは、平行機構として機能し、プラットフォーム2180によって保持されているエントリーガイド2000が、ＲＣ点の周りでヨー方向及びピッチ方向に回転することができるようにする。ＲＣ点は、セットアップアームアセンブリ2114を使用する医療処置の実行の前に、例えば患者2122の臍のような入口ポート2120に配置される。一つの実施形態において、エントリーガイドを挿入及び引き込むために能動プリズム関節2124が使用されてもよい。例えば手術器具及び内視鏡画像化システムのための複数のアセンブリのような、一つ又はそれ以上の器具アセンブリ2500は、エントリーガイド2000の内部に配置され、エントリーガイド2000を通って延長可能であるように、独立してプラットフォーム2118に取り付けられる。

したがって、患者2122が可動な台2126上の様々な位置に置かれる場合に、セットアップアームアセンブリ2114は、エントリーガイド2000を患者2122の入口ポート内に配置するために使用される。エントリーガイド2000の設置の後、複数の器具アセンブリ2500はプラットフォーム2118上に取り付けられ、それらが持つ複数の有関節器具がエントリーガイド2000内に延びるようにされる。エントリーガイド操縦部2116は、その後、エントリーガイド2000、及びエントリーガイドに配置された複数の有関節器具をＲＣ点の周りでピッチ方向及びヨー方向に回転させるために使用される。しかしながら、エントリーガイド操縦部2116によるエントリーガイド2000の回転及び／又はエントリーガイド2000の挿入／引き込みは、必ずしもエントリーガイドに配置された複数の有関節器具の対応する動きに結果しない。

図５に示されるように、エントリーガイド操縦部（entry guide manipulator（ＥＧＭ））2116は、エントリーガイド2000の自由度４の動き（すなわち、ヨーΨ、ピッチΘ、ロールΦ及び入／出Ｉ／Ｏ）を作動させるための４つのアクチュエータ501乃至504、及びこれらを実装するための４つの対応するアセンブリ511乃至514を有する。ＥＧＭヨーアセンブリ511は、ヨー回転関節2116a、及び一つ又はそれ以上のリンクを含む。一つ又はそれ以上のリンクは、エントリーガイド操縦部2116の他の部分を介して関節2116aをプラットフォーム2118に結合させ、ＥＧＭヨーアクチュエータ501（例えばモータ）がヨー回転関節を作動（例えば回転）させた場合に、エントリーガイド2000が、固定されたＺ軸の周りをＲＣ点でヨー方向Ψに回転するようにする。ＥＧＭピッチアセンブリ512は、ピッチ回転関節2116b、及び一つ又はそれ以上のリンクを含む。一つ又はそれ以上のリンクは、エントリーガイド操縦部2116の他の部分を介して関節2116bをプラットフォーム2118に結合させ、ＥＧＭピッチアクチュエータ502（例えばモータ）がピッチ回転関節を作動（例えば回転）させた場合に、エントリーガイド2000が、Ｙ’軸の周りをＲＣ点でピッチ方向Θに回転するようにする。ＥＧＭロールアセンブリ513は、ギアアセンブリを含む。ギアアセンブリは、エントリーガイド2000をＥＧＭロールアクチュエータ503に結合させ、ＥＧＭロールアクチュエータ503（例えばモータ）が作動（例えばその回転子が回転）した場合に、エントリーガイド2000が、応答してその長手方向軸Ｘ’の周りを回転するようにする。一つの実施形態において、ＥＧＭ Ｉ／Ｏアセンブリ514は、直動関節を含む。直動関節は、ＥＧＭ Ｉ／Ｏアクチュエータ504に結合され、ＥＧＭ Ｉ／Ｏアクチュエータ504（例えばモータ）が作動（例えばその回転子が回転）した場合に、その回転運動が、エントリーガイド2000の直線変位範囲内に、その長手方向軸Ｘ’に沿って伝達されるようにする。他の実施形態において、エントリーガイド2000を挿入／引き込み方向に動かすよりもむしろ、ＥＧ Ｉ／Ｏコマンド（命令）に応じて、エントリーガイド2000内に配置された全ての有関節器具が、代わりに、挿入／引き込み方向に動かされる。

図２及び図３は、例として、患者側支援システム2104の代替的な実施形態を示す。支持部2150は固定されている（例えば、床又は天井に設置されている）。リンク2152は、受動的に回転可能なセットアップ関節2154に結合されている。図示されるように、関節2154の回転軸は、ＲＣ点2156と一直線上に揃えられている。ＲＣ点2156は、概してエントリーガイド（図示せず）が患者体内に入る位置にある（例えば、腹部の手術については臍の位置にある）。リンク2158は、回転可能な関節2160においてリンク2152に結合されている。リンク2162は、回転可能な関節2164においてリンク2158に結合されている。リンク2166は、回転可能な関節2168においてリンク2162に結合されている。エントリーガイドは、リンク2166の端部2166aを通ってスライドするように取り付けられる。プラットフォーム2170は、直動関節2172及び回転可能な関節2174によって、リンク2166に支持され、結合されている。直動関節2172は、エントリーガイドを挿入及び引き込みし、エントリーガイドがリンク2166に沿ってスライドするようにする。関節2174は、“Ｃ”形状のリングカンチレバーを保持する軸受アセンブリを含む。“Ｃ”リングは軸受を通ってスライドするため、“Ｃ”リングは、“Ｃ”内側の中心点の周りで回転し、それによりエントリーガイドを回転させる。“Ｃ”内の開口は、上に重なる操縦部を動かすことなく、エントリーガイドが取り付け又は交換されることを可能にする。プラットフォーム2170は、後述するように、手術器具及び画像化システムのための複数の器具操縦部2176を支持する。

これらの例示的なロボットアームアセンブリ（すなわち、セットアップアームアセンブリ及びエントリーガイド操縦部）は、例えば、硬質のエントリーガイドを含む器具アセンブリのために使用され、遠隔中心（ＲＣ）点を参照して動くように操作される。遠隔中心の周りの運動が要求されない場合は、ロボットアームアセンブリ内のある複数のセットアップ関節及び能動関節は、省かれてもよい。セットアップアーム及び操縦部アームは、手術に必要な範囲の姿勢を達成するために、リンク、受動関節、能動関節（余剰の自由度（ＤＯＦ）が与えられ得る）の様々な組み合わせを含んでもよいことが理解されるべきである。

再び図１を参照すると、ビデオシステム2106は、例えばキャプチャーされた手術部位の内視鏡画像データ及び／又は患者の外部の他の画像化システムからの手術前又はリアルタイムの画像データのための画像処理機能を実行する。ビデオシステム2106は、処理された画像データ（例えば、手術部位の画像並びに関連する制御及び患者の情報）を、外科医用コンソール2102上の外科医へ出力する。いくつかの状況において、処理されたデータは、他の手術室の人員が見ることができる任意的な外部モニター、又は手術室から離れた一つ又はそれ以上の場所へ出力される（例えば、他の場所にいる外科医がビデオをモニターすることができる。ライブ映像のビデオがトレーニングのために使用されることができる等）。

図６は、一つの例として、外科医用コンソール2102の正面図を示す。外科医又は他の使用者は、システム2100のエントリーガイド及び有関節器具の動きを制御するために、外科医用コンソール2102を操作する。外科医用コンソール2102は、左側入力装置41及び右側入力装置42を有する。使用者は、彼／彼女の左手及び右手でそれぞれ入力装置41，42を握り、好ましくは６自由度で、例えばエントリーガイド及び有関節器具のような関連する装置を操作することができる。つま先制御装置及びかかと制御装置を備える複数のフットペダル44が、外科医用コンソール2102上に設けられており、よって使用者は、その複数のフットペダルに関連付けられた複数の装置の動き及び／又は作動を制御することができる。プロセッサ43が、制御及び他の目的のために、外科医用コンソール2102上に設けられている。外科医用コンソール2102の基部に配置された単一のプロセッサとして図示されているが、プロセッサ43は、医療用ロボットシステムの他の部品と同じように、外科医用コンソール2102内に分散配置された複数の協働するプロセッサであってもよい。立体像ビューアー45もまた、外科医用コンソール2102に設けられており、使用者は、有関節カメラ器具の立体カメラによってキャプチャーされた画像から、手術部位を立体視で見ることができる。左側アイピース46及び右側アイピース47が立体像ビューアー45に設けられており、使用者は、ビューアー45の内側の左側及び右側の二次元（２D）表示スクリーンを、使用者の左右の目でそれぞれ見ることができる。

外科医が処置を直接的に監視し、必要であれば物理的に対応可能であり、そして電話または他の通信媒体を通じてよりも手術室内で直接に助手と話すことができるように、外科医用コンソール2102は、通常患者と同じ部屋の中に配置されている。しかしながら、外科医はまた、異なる部屋、全く異なる建物、又は患者から離れた他の場所にいてもよく、遠隔外科処置を可能にすることが理解されるであろう。

図７に示されるように、エントリーガイド2000は、例えば複数の有関節手術ツール器具231，241及び有関節立体カメラ器具211（又は他の画像キャプチャー装置器具）を持ち、これらはエントリーガイド2000の遠位側端部から延びている。カメラ器具211は、一対の立体画像キャプチャー装置311，312、及び（その近位側端部で光源に結合され、）その先端に収納された光ファイバーケーブル313を有する。複数の手術ツール231，241は、複数のエンドエフェクタ331，341を有する。二つのツール231，241のみが図示されているが、エントリーガイド2000は、患者体内の手術部位での医療処置の実行のために要求される通りに、追加的な複数のツールを案内することができる。例えば、図８に示されるように、エントリーガイド2000を通してその遠位側端部から、他の有関節手術ツールを延ばすために、通路351が利用可能である。通路431，441及び321は、それぞれ有関節手術ツール器具231，241及び有関節カメラ器具211によって使用される。手術ツール231，241のそれぞれは、ツール追従モードにおける入力装置41，42の一つに関連している。外科医は入力装置41，42を操作して、制御部43がそれらにそれぞれ関連する手術ツール231，241の対応する動きを引き起こすようにすることによって、医療処置を実行する。その間、有関節カメラ器具211によって手術部位の画像がキャプチャーされているので、外科医は、コンソールの立体像ビューアー45上で、三次元（３Ｄ）画像としてその手術部位を見る。

好ましくは、入力装置41，42には、少なくともそれらに関連するツール231，241と同じ自由度が与えられることができる。それにより、外科医にテレプレゼンス、又は入力装置41，42がツール231，241と一体であるという知覚が与えられ、外科医はツール231，241を直接的に制御しているという強い感覚を持つことができる。この目的を達成するために、立体像ビューアー45はまた、図示されるように外科医の手の近傍に配置される。それにより、立体像ビューアー45は、外科医が、彼又は彼女が実際に直接的に手術部位上から見下ろしているように感じ、そしてツール231，241の像が実質的に外科医の手が位置している場所に位置するかのように見えるように方向付けられた、投影画像を表示することができる。

加えて立体像ビューアー45上のリアルタイムの画像は、好ましくは、外科医があたかも実質的に真のプレゼンスで手術部位を見ているかのように、対応する入力装置41，42を介してツール231，241のエンドエフェクタ331，341を操作できるような、透視図法的な画像（perspective image）となるように投影される。ここでいう「真のプレゼンス」とは、画像の見え方（presentation）が、物理的にエンドエフェクタ331，341を操縦している操作者の視点を模した真の透視図法的な画像であることを意味する。したがって、プロセッサ43は、立体像ビューアー45上に示されている透視図法的な画像が、外科医がもしエンドエフェクタ331，341の後ろに直接的に位置したとすれば外科医が見るであろう画像になるように、エンドエフェクタ331，341の座標を知覚された位置へ変換する。

プロセッサ43は、システム2100における様々な機能を実行する。プロセッサ43が実行する一つの重要な機能は、入力装置41，42の機械的な運動を、通信手段2108上の制御信号によって変換及び伝達し、それらの関連する操縦部内のアクチュエータを作動することである。それにより、外科医は、例えばツール器具231，241、カメラ器具211及びエントリーガイド2000のような、複数の装置を有効に操縦することができる。他の機能は、本明細書に記載された、様々な方法を実行すること及び様々な制御部及び結合された論理回路を実装することである。

プロセッサとして記述されているが、プロセッサ43は、ハードウェア、ソフトウェア及びファームウェアの如何なる組み合わせによっても実施され得ることが明確に理解されるべきである。また、本明細書において記述されたような、その機能は、一つのユニットによって実行されてもよく、又は、複数の異なる構成要素の間で分割してもよい。いずれにしても、同様に、ハードウェア、ソフトウェア及びファームウェアの如何なる組み合わせによっても実施され得る。さらに、コンソール2102の一部分として示され、又は物理的にコンソール2102に隣接しているが、プロセッサ43はまた、システム全体に分配された、いくつかのサブユニットを有してもよい。

本明細書に記述されたような医療用ロボットシステムの様々な態様の構造及び働きに関する追加的な詳細については、例えば、米国特許第６，４９３，６０８号公報“Aspects of a Control System of a Minimally Invasive Surgical Apparatus”、米国特許第６，６７１，５８１号公報“Camera Referenced Control in a Minimally Invasive Surgical Apparatus”及び米国特許公開２００８／００７１２８８Ａ１号公報“Minimally Invasive Surgery Guide Tube”を参照されたい。それぞれの公報に記載の内容は、参照により本明細書に取り込まれる。

ここから、図９乃至１２を参照して、エントリーガイド2000内へ挿入された作業端部をもつプラットフォーム2118上への、器具アセンブリ2500の取り付けを説明する。図９に示されるように、有関節器具2402は、器具本体管2406の近位側端部に結合された伝達機構2404を含む。明りょうさのため、本体管2406の遠位側端部2408の複数の構成要素は省略されており、図７に示されるような能動関節及び作業端部を含んでもよい。図示された例示的実施形態において、伝達機構2404は、６つのインターフェイスディスク2410を有する。ディスク2410のそれぞれは、有関節器具2402についての自由度（ＤＯＦ）に関連していてもよい。例えば、第一のディスクが器具本体のロールＤＯＦに関連していてもよく、第二のディスクがエンドエフェクタの握りＤＯＦに関連していてもよい。図示されているように、一例としてディスクは、緊密さのために六角形の格子状に配置されてもよい。この場合において、６つのディスクは三角形状となる。他の格子パターン又は追加の任意の配列が使用されてもよい。伝達機構2404内部の機械的な構成要素（例えばギア、レバー、ジンバル、ケーブル等）は、ディスク2410へのロールトルクを、例えば本体管2406へ（ロールのため）及び遠位側端部の機構に結合された複数の構成要素へ伝達する。遠位側端部のＤＯＦを制御する複数のケーブル及び／又はケーブル及びハイポチューブの組合せは、本体管2406を通って走る。一例において、本体管は直径約７mmであり、別の例において、本体管は直径約５mmである。偏心して間隔を空けられた複数の隆起ピン2412は、関連するアクチュエータディスクに接合された場合に、適切なディスク2410の幾何学的配置を提供する。一つ又はそれ以上の電子インターフェイスコネクタ2414は、器具2402とその関連するアクチュエータ機構との間に電子インターフェイスを提供する。電子インターフェイスはまた、例えば電気焼灼エンドエフェクタのための電源を含んでもよい。代替的に、そのような電源接続は器具2402上の他の場所に（例えば、伝達機構2404のハウジング上に）配置されてもよい。例えば光ファイバーレーザー、光ファイバー遠位側端部屈曲又は力センサ、洗浄、吸引等のための他のコネクタが、含まれていてもよい。図示されるように、伝達機構2404のハウジングは、おおよそ楔形状又はパイ形状であり、伝達機構2404が、後述するように、類似の複数のハウジングに接近して配置されることを可能にする。

図１０は、手術器具2402内の構成要素に接合し、作動させるアクチュエータアセンブリ2420（本明細書において器具“操縦部”とも呼ばれる）の一部分の斜視図である。複数のアクチュエータディスク2422は、複数のインターフェイスディスクと接合するように配列されている。ディスク2422内の穴2424は、ピン2412を単一の360度の方向でのみ受容するように、位置合わせされている。各ディスク2422は、関連付けられ、回転するサーボモータアクチュエータ2426によって回転される。サーボモータアクチュエータ2426は、後述するように、そのそれぞれの制御部からサーボ制御入力を受信する。おおよそ楔形状の取り付けブラケット2428は、器具2402の伝達機構ハウジングに対応するように成形されており、ディスク2422、サーボモータアクチュエータ2426、及び器具2402のインターフェイスコネクタ2414と接合する電子インターフェイス2430を支持する。一例において、器具2402は、容易な取り外しを可能にするために、ばねクリップ（図示なし）でアクチュエータアセンブリ2420に接触して保持される。図１０に示されるように、アクチュエータアセンブリハウジング2428の一部分2432は、切欠き形状をしており、器具本体管2406が脇を通り過ぎることを可能にしている。代替的に、アクチュエータアセンブリ内に穴を設け、本体管が中を通り抜けることを可能にしてもよい。

図１１は、複数の低侵襲手術器具及びそれらの関連する複数のアクチュエータアセンブリの、セットアップ／操縦部アームの末端での取り付けの複数の態様を示す、概略的斜視図である。図１１に示されるように、手術器具2502aは、上述したように、伝達機構がアクチュエータアセンブリに接合するように、アクチュエータアセンブリ2504上に取り付けられる。器具2502aの本体管2506は、アクチュエータアセンブリ2504を過ぎて延長し、硬質のエントリーガイド2508内のポートに入る。描写されるように、本体管2506は、実質的に硬質であるが、伝達機構ハウジングとエントリーガイドとの間でわずかに屈曲される。この屈曲は、エントリーガイド内の複数の器具本体管穴が、それらの伝達機構の寸法がそうでなければ可能にしたであろうよりも近い間隔に配置されることを可能にする。硬質の器具本体管の屈曲角度は柔軟な（例えば弛緩性の）器具本体についての屈曲角度よりも小さいため、ケーブルは柔軟な本体におけるよりも剛性が高くてもよい。ケーブルの高い剛性は、器具において制御される遠位側のＤＯＦの数のために、重要である。また、硬質の器具本体は、柔軟な本体よりもエントリーガイドへ挿入することが容易である。一つの実施形態において、その屈曲は弾性的であり、器具がエントリーガイドから引き抜かれた場合に、本体管はその真っ直ぐな形状をとる（本体管は同じ状態を保つ屈曲をもって形成されてもよく、それは器具本体の回転を防止する）。アクチュエータアセンブリ2504は、本体管2506のエントリーガイド2508内への挿入を制御するリニアアクチュエータ2510（例えばサーボ制御される送りネジ及びナット、又はボールネジ及びナットアセンブリ）に取り付けられている。第二の器具2502bは、図示されるように同様の機構によって取り付けられている。加えて、画像化システム（図示なし）が同様に取り付けられてもよい。

図１１は、エントリーガイド2508は支持プラットフォーム2512に取り外し可能に取り付けられることを更に示す。この取り付けは、例えば、DA VINCI（登録商標）Surgical Systemの操縦部のアーム上にカニューレを保持するために使用される取り付けと同様であってもよい。取り外し可能かつ交換可能なエントリーガイドは、複数の異なる処置での使用のために設計された複数の異なるエントリーガイドが、同一の遠隔操縦システムで使用されることを可能にする（例えば、異なる断面形状又は様々な数及び形状の作業チャネルおよび補助チャネルを持つ複数のエントリーガイド）。順に、アクチュエータプラットフォーム2512は、一つ又はそれ以上の追加的なアクチュエータ機構（例えば、ピッチ、ヨー、ロール、挿入）を使用してロボット操縦部アーム2514（例えば４自由度）に取り付けられている。順に、操縦部アーム2514は、図１のエントリーガイド操縦部2116を参照して上述したように、受動セットアップアームに取り付けられてもよい。

図１２は、異なる角度からの、患者への参照を含む、図１１に示された複数の態様を例示する概略的斜視図である。図１２において、アーム2514及びプラットフォーム2512は、エントリーガイド2508が臍から患者の腹腔内に入るように配置されている。この入口（エントリー）は、様々な、自然の身体の開口部、及び経皮的な切開と経管的切開（例えば、経胃的、経結腸的、経直腸的、経膣的、経直腸子宮的（ダグラス窩）等）を含む切開による入口の、例示的なものである。図１２はまた、挿入された画像化システム2518及び引き抜かれた複数の器具2502a，2502bを示すことによって、各器具／画像化システムのための複数のリニアアクチュエータが独立して動作する方法を示す。いくつかの例において、患者体内への入口ポートにある遠隔中心（RC）2520の周りでエントリーガイド2508を回転させるように、操縦部アーム2514が動くことが理解される。中間の組織が遠隔中心の周りでの動きを制限する場合には、しかしながら、アームは、エントリーガイド2508を適切な位置に維持することができる。

図１３は、一つの例として複数の構成要素のブロック図を示す。その複数の構成要素は、患者側支援システム2104上の複数の有関節器具の、制御、及び操作者によって操縦される外科医用コンソール2102の入力装置41，42への選択的な関連付けのために使用される。様々な手術ツール、例えば補足器具、切断器具及び針が、患者体内の手術部位における医療処置を実行するために使用され得る。本実施形態において、３つの有関節手術ツール器具（ＴＯＯＬ１，ＴＯＯＬ２，ＴＯＯＬ３）2231，2241，2251が、ロボット制御で処置を実行するために使用され、有関節画像化システム（ＩＳ）2261が、処置を見るために使用される。他の実施形態において、より多くの器具又はより少ない器具が使用されてもよい。画像化システム2261は、カメラ器具211のような立体カメラ器具であってもよく、又は例えば単視野の（monoscopic）カメラ器具又は超音波プローブ器具のような他の種類の画像化システムであってもよい。ツール2231，2241，2251及び画像化システム2261は、エントリーガイド2000の遠位側端部を越えて延びることができるように、エントリーガイド（ＥＧ）2000内に配置されることができる。エントリーガイド2000は、ロボットアームアセンブリのセットアップ部を使用して、また、医療処置が実行されるべき手術部位に向かって、エントリーガイド操縦部（ＥＧＭ）2116に誘導されて、例えば低侵襲な切開又は自然な開口のような入口開口を通って患者体内に挿入されてもよい。

複数の装置2231，2241，2251，2261，2000のそれぞれは、それ自身の操縦部によって操縦される。具体的には、画像化システム（ＩＳ）2261は、画像化システム操縦部（ＰＳＭ４）2262によって操縦される。第一の手術ツール（ＴＯＯＬ１）2231は、第一のツール操縦部（ＰＳＭ１）2232によって操縦される。第二の手術ツール（ＴＯＯＬ２）2241は、第二のツール操縦部（ＰＳＭ２）2242によって操縦される。第三の手術ツール（ＴＯＯＬ３）2251は、第三のツール操縦部（ＰＳＭ３）2252によって操縦される。そして、エントリーガイド（ＥＧ）2000は、エントリーガイド操縦部（ＥＧＭ）2116によって操縦される。

複数の器具操縦部2232，2242，2252，2262のそれぞれは、アクチュエータを備え、それぞれの有関節器具へ動きを伝達する機械的、無菌のインターフェイスを提供する機械的アセンブリである。複数の装置2231，2241，2251，2261のそれぞれは、その操縦部からの動きを受け、ケーブルによる伝達を用いて、その遠位側の接合部（例えば関節）へ動きを伝搬する機械的アセンブリである。そのような関節は、直動式（例えば、平行移動）又は回転式（例えば、それらはある機械的な軸を中心に回転）であってもよい。その上に、器具は、複数の関節をあらかじめ決められた様式で一緒に動かす、内部の機械的な拘束（constraints）（例えば、ケーブル、ギア、カム、ベルト等）を有してもよい。機械的に拘束された複数の関節のそれぞれのセットは、特有の動作の軸を実行し、拘束は、複数の回転関節（例えばジョグル関節）を一組にするように考案されてもよい。このようにして、器具は利用可能なアクチュエータよりも多くの関節を有し得ることにも留意されたい。

直接制御モードにおいて、各入力装置41，42は、マルチプレクサ（ＭＵＸ）2290を介して装置2261，2231，2241，2251，2000の一つに選択的に関連してもよく、関連付けられた装置は、その制御部及び操縦部を経由して入力装置によって制御され得る。例えば、外科医は、第一の手術ツール2231及び第二の手術ツール2241にそれぞれ関連する左側入力装置41及び右側入力装置42に関して、外科医用コンソール2102上のグラフィカルユーザーインターフェイス（ＧＵＩ）2291を通じてその関連を特定することができる。第一の手術ツール2231及び第二の手術ツール2241は、外科医が患者に医療処置を実行できるように、各々の制御部2233，2243及び操縦部2232，2242を介して遠隔ロボット制御的に制御される。その間、手術ツール2251、画像化システム2261及びエントリーガイド2000はそれぞれ、各々の制御部を通じて適切な位置でソフトにロックがかけられている。入力装置41，42の一つを使用して手術ツール2251の動作を制御しようと外科医が望む場合は、そのとき外科医は、単純に、現在関連付けられている装置から入力装置への関連付けを解除して、代わりにそれをツール2251へ関連付けることによって、上記のようにすることができる。同様に、入力装置41，42の一つ又は両方を使用して、画像化システム2261又はエントリーガイド2000のいずれかの動作を制御しようと外科医が望む場合は、そのとき外科医は、単純に、現在関連付けられている装置から入力装置への関連付けを解除して、代わりにそれを画像化システム2261又はエントリーガイド2000へ関連付けることによって、上記のようにすることができる。

ＭＵＸ2290に選択入力ＳＥＬを提供するためにＧＵＩ2291を使用することの代替として、入力装置41，42の装置2251，2241，2231，2261，2000への選択的な関連付けは、音声認識システムによって理解される音声コマンドを使用する外科医によって実行され得る。
または、外科医が、入力装置41，42のうち一つのボタンを押すことによって、実行され得る。または、外科医が、外科医用コンソール2102上のフットペダルを押圧することによって、実行され得る。または、外科医が、他の周知のモード切換え技術を使用することによって、実行され得る。そのようなモード切換えは、本明細書において外科医によって実行されるものとして記述されているが、代替的に外科の指示下にある助手によって実行されてもよい。

複数の制御部2233，2243，2253，2263，2273のそれぞれは、マスター／スレーブ制御システムを有する。そのマスター／スレーブ制御システムは、各々の有関節器具の各関節に関する、又はエントリーガイド2000の場合はその操縦部2116に関する、関節制御部を含む。本明細書及び特許請求の範囲における記述を簡潔にするため、用語“関節”は、二つのリンクの間の（並進運動又は回転の）接続部として理解されるべきであり、ギア（又は直動関節）、及びロボットアームアセンブリの制御に使用され得る線形駆動機構に結合された、如何なる他の制御可能な構成要素をも含み得る。そのような制御システムの例は、以前に参照により組み込まれたもの及び米国特許第６，４２４，８８５号“Camera Referenced Control in a Minimally Invasive Surgical Apparatus.”に記載されている。

直接制御モードは、使用者が、ある特定のスレーブ操縦部に直接の制御（支配力）をもつ制御モードである。全ての他のスレーブ操縦部（例えば、入力装置に接続されていないもの）は、ソフトロックがかけられてもよい（例えば、それらの全ての関節が各々の制御部によって所定の位置に保持される）。一つの例として、本明細書において記述されるような単一ポートのシステムにおいて、以下のように３つの直接制御モードが定義される。直接“ツール追従”モードにおいては、二つの手動操作可能な入力装置が、二つのツールスレーブ操縦部及びそれらの各々のツールに関連付けられる。直接“画像化システム”モードにおいては、手動操作可能な入力装置の一つ又は両方が、画像化システムに関連付けられる。そして、直接“エントリーガイド”モードにおいては、手動操作可能な入力装置の一つ又は両方が、エントリーガイドに関連付けられる。

結合制御モードにおいて、外科医は、関連付けられたスレーブ操縦部（例えば、複数の操縦部2232，2242，2252，2262，2116の一つ）の動きを直接に制御している。このモードにおいて外科医は、同時に、命令された直接的に制御されたスレーブ操縦部の動作に応じて、１つ又はそれ以上の関連付けられていないスレーブ操縦部の動きを間接的に制御して、第二の目的を達成する。結合制御モードによって第二のタスクを自動的に実行することにより、外科医が所望の第二の目的を手動で達成するために、他の直接モードに切換える必要性が低下することで、システムの有用性が強化される。このように、結合制御モードは、外科医が医療処置の実行により集中し、システムを管理するために払う注意をより少なくすることを許容する。

入力装置41，42と複数の装置2231，2241，2251，2261，2000の関連を特定するために、外科医によって使用されるＧＵＩ2291はまた、外科医が結合制御モードの様々なパラメータを特定するためにも使用され得る。例えば、外科医は、様々な結合制御モードにおいていずれの装置操縦部が加わるかを選択するために、ＧＵＩ2291を使用することができる。また、外科医は、結合制御モードに関連する複数の第二の目的を定義しかつ／或いは優先順位をつけるために、ＧＵＩ2291を使用することができる。

“エントリーガイド”モードにおいて、外科医が、もともとカメラ211によってキャプチャーされて処理された画像を立体像ビューアー45上に見たままで、入力装置41，42の両方がエントリーガイド2000を動かすために使用されることができる。画像を参照した制御はエントリーガイド制御部2273によって実行され、エントリーガイド制御部2273がエントリーガイド2000の動きを制御すると同時に、外科医には、彼又は彼女がカメラ211によってキャプチャーされる画像を動かしているという印象が与えられる。具体的には、外科医には、彼又は彼女がビューアー45に表示されている画像を彼又は彼女の左右の手で掴んでおり、その手術部位付近の画像を所望の視点へ動かしている、という感覚が与えられる。この制御のもとでは、ビューアー45上の画像は入力装置41，42の動きに応えて反対の方向に動くように見えることに留意されたい。例えば、入力装置41，42が左に動く場合は、画像は右に動く（逆の場合も同じ）。また、入力装置41，42が下方に動く場合は、画像は上方に動く（逆の場合も同じ）。エントリーガイドの回転は、“仮想ハンドルバー”を使用して遂行される。“仮想ハンドルバー”において、左右の入力装置41，42の回転中心点は、それら回転中心点を通過するハンドルバー軸を規定する。それから、外科医が一方の入力装置を前方に動かし、同時に他方を後方に動かすことによって、エントリーガイドのヨーコマンドが生成されることができる。他方では、外科医が両方の入力装置を、ハンドルバー軸を中心として同じ方向（ピッチアップのための上方又はピッチダウンのための下方のいずれか）に回転させることによって、エントリーガイドのピッチコマンドが生成されることができる。外科医が一方の入力装置を上方に動かし、同時に他方を下方に動かすことによって、エントリーガイドのロールコマンドが生成されることができる。外科医が、両方の入力装置を後方に動かすことによって、挿入コマンドが生成されることができ、両方の入力装置を前方に動かすことによって、引き込みコマンドが生成されることができる。

その時点でエントリーガイド内にある全ての有関節器具と一緒に、エントリーガイド2000を再方向付けするために、外科医が“エントリーガイド”モードで操作をしている場合、エントリーガイドがその遠隔中心（RC）の周りを回転するときに、外科医は、エントリーガイドの遠位側端部から延びる有関節器具を故意でなく患者の解剖学的構造に衝突させ、これを害するかもしれない。例えば、図１４を参照すれば、有関節器具1400は、初期の方向でエントリーガイド2000の遠位側端部から延びる実線の形で示されており、遠隔中心点のまわりで回転された後に患者の解剖学的構造1410に衝突している点線の形で示されている。この実施形態において有関節器具の遠位側端部が患者の解剖学的構造に衝突しているものとして示されているが、実際には、例えば有関節器具211，231，241のより近位側（すなわち、エントリーガイドにより近い）のリンクのような、有関節器具の他の部分もまた、器具の関節を有するという特質により、潜在的には患者の解剖学的構造に衝突しうることが理解されるべきである。加えて、立体像ビューアー45上で手術部位を見ている場合には、近位側のリンクはカメラ器具211の視野の外になり得るので、外科医にとって、そのような衝突を予測することが困難であり得る。したがって、エントリーガイド2000の方向に大きな調整がなされる場合には、故意でなく患者の解剖学的構造に衝突し、害することを回避するために、エントリーガイドを再方向付けする前に、例えば図１５に示されるように、全ての有関節器具を戻してエントリーガイド内に引き込むことが賢明である。

図７に示されるように、エントリーガイド2000から延びる複数の有関節器具が存在する場合には、“エントリーガイド”モードと“ツール追従”モードとの間でモードを切換え、必要に応じて複数の入力装置と複数の器具との間の関連付けを切換えながら、複数の有関節器具を、一度に一つずつ、引き込み形態（例えば、有関節器具がエントリーガイド内に引き込まれ得る状態）におき、そして、有関節器具のエントリーガイド2000内への再構成の後に各有関節器具を引き込むことは、外科医にとって単調で遅くかつ時間を消費するものであり得る。それ故に、エントリーガイド制御部2273からの指示を受けて、制御部2233，2243，2253，2263が自動的にそれぞれの有関節器具の再構成及び引き込みを行うことができるように、“エントリーガイド”モードの間、エントリーガイド制御部2273が器具制御部2233，2243，2253，2263に結合される、結合制御構造を提供することが有用であり得る。この場合、有関節器具の再構成及び引き込みは、順次的に（又は実行することが安全な場合は同時に）実行されることができ、外科医による制御下又はシステムによる自動的であるかのいずれかで、複数の有関節器具の間及び環境との衝突を避けながら行われる。

ここから、そのような結合制御構造の一つの例が説明される。図１６は、内部に配置された複数の延長可能な有関節器具を有するエントリーガイドの再方向付けの方法を含む、流れ図を示す。図１７は、その方法の複数の態様を実施するための、一つ又はそれ以上の結合ロジックブロックを含む結合制御構造を示す。

図１６を参照すると、ブロック1601において、本方法は、例えば図１３を参照して説明したように、“エントリーガイド”モードに入った（開始した）との指示を受ける。ブロック1602において、本方法は、操作者の命令に応じて、エントリーガイドの遠位側端部から延びる全ての有関節器具を同時に戻してエントリーガイド内に引き込む。有関節器具は、完全にエントリーガイド内まで、又は少なくともエントリーガイドが遠隔中心（ＲＣ）回転中心点のまわりを回転している間に患者の解剖学的構造を害し得ないある点までのいずれかまで、引き込まれる。図１８Ａ乃至図１８Ｃは、ブロック1602において実行される引き込みの概略的な態様を、説明するために役立つ。

図１８Ａにおいて、図７の斜視図に示されるような、エントリーガイドの遠位側端部から延びる有関節器具231，241，211と共に、エントリーガイド2000の平面図が示されている。図１８Ｂにおいて、引き込み形態の有関節器具231，241，211が示されている。引き込み形態では、有関節器具のリンクが、エントリーガイド2000の対応する管腔又は空間内に引き込むことができるように並ぶ。図１８Ｃにおいて、有関節器具231，241はエントリーガイド2000内に完全に引き込まれた状態が示されており、一方で、有関節カメラ器具211は、部分的にのみ引き込まれている（又は、代替的に、単にエントリーガイド内に入るように引き込まれている状態で示されている）。それにより、有関節カメラ器具211は、エントリーガイド2000がRC回転中心のまわりで回転されたときに患者の解剖学的構造を害するリスクを冒すことなく、それでも遠位側端部の外の視野をキャプチャーすることができる。代替的に、有関節器具231，241，211は、完全にエントリーガイド2000内に引き込まれずに、その後にエントリーガイド2000を再方向付けするために、エントリーガイド2000が遠隔中心RCのまわりで回転されたときに如何なる患者の解剖学的構造もいずれの器具も害する恐れがなくなるのに十分なだけ引き込まれてもよい（又は、意図せず害することを生じない位置に配置されてもよい）。この場合、有関節器具231，241，211は、接触により患者の解剖学的構造を害しない限り、患者の解剖学的構造に接触することが許容されても良いことに留意されたい。

図１８Ａ乃至図１８Ｃに示されたシークエンスは、再構成は引き込みが開始する前に起こることを示唆するが、本発明の実践において、この引き込みシースエンス及び複数の有関節器具の再構成は、同時に又は所定の条件及び採用される方法に依存して異なる順序で実行されてもよい。

引き込み及び再構成シークエンスの第一の方法として、複数の有関節器具の最も近位側の関節（例えば、図１８Ａの有関節カメラ器具211の関節323）が最も短い距離だけエントリーガイド2000の遠位側端部から離れている場合、そのときは、引き込みは、ある真っ直ぐになる速度をもつ再構成と同時的に起こることが許容されてもよい。真っ直ぐになる速度は、引き込み速度（最大速度制限の対象）に比例的である。再構成及び引き込みの間、再構成及び／又は引き込みをしている複数の器具の間の衝突は、患者の解剖学的構造への傷害と共に、システムにより予測され、回避される。有関節器具が引き込まれ及び／又は再構成され得る速度は、好ましくは、引き込み及び／又は再構成の間に、制御している入力装置に提供されている触覚フィードバックに対して、外科医がどれだけ強く押圧しているかの関数である。有関節器具がその引き込み形態まで完全に再構成される前に、複数の有関節器具の（その時点ではエントリーガイド内にはない）最も近位側の関節がエントリーガイド2000の近位側端部に到達した場合には、そのときは、複数の有関節器具の更なる引き込みは、その最も近位側の関節の有関節器具の、引き込み形態への再構成が完了するまで、システムによって止められる。この要求は、有関節器具及び／又はエントリーガイド2000の損傷を防止するためである。この場合、再構成の速度はそれでも、制御している入力装置に与えられている触覚的な力に対してどれだけ外科医が強く押圧しているかの関数であってもよいが、場合により、異なる利得（ゲイン）を有してもよい。同時的な引き込み及び再構成が生じ得るエントリーガイド2000の遠位側端部からの最小の距離は、いくつかの要因の考慮によって決定されてもよい。一つの要因は、有関節器具の連係した動きが命令されている速度である（例えば、命令された引き込み動作の速度が速いほど、最小の距離は大きくなり、再構成動作の速度が速いほど、最小の距離は小さくなる）。他の要因は、有関節器具の初期の形態である。例えば、複数の有関節器具の初期形状がそれらの引き込み形態に近いほど、最小距離は小さくなり、その逆もまた同様である。また、再構成の間に有関節器具の遠位側端部がその初期位置を越えて前方に延長することは、故意でなく患者の解剖学的構造を傷害し得るという理由で、望ましくないため、そのような延長に対する補償が引き込み方向において必要である。したがって、そのような延長補償の量は、最小の距離の決定における更に他の要因である。

引き込み及び再構成シークエンスの、他の、より簡潔な方法として、引き込みが再構成の前に起こってもよい。例えば、複数の有関節器具の一つの（既にエントリーガイド内にはない）最も近位側の関節がエントリーガイド2000の遠位側端部に到達するまで、その複数の有関節器具は連係して引き込まれてもよい。エントリーガイド2000では、更なる引き込みがシステムによって止められ、有関節器具のその引き込み形態への再構成が開始される。ひとたび、その有関節器具の再構成が完了すると、その後、複数の有関節器具の一つの（既にエントリーガイド内にはない）最も近位側の関節がエントリーガイド2000の遠位側端部に到達するまで、複数の有関節器具は再び連係して引き込まれることができる。エントリーガイド2000では、必要であれば、更なる引き込みがシステムによって再び止められ、その有関節器具の引き込み形態への再構成が開始される。上述のシースエンスは、その後、複数の有関節器具の全てがそのように再構成され、エントリーガイド2000内に引き込まれるまで継続する。

図１６に戻って参照すれば、ブロック1603において、本方法は、操作者の命令に応じて、新たな方向に向けてエントリーガイド2000をＲＣ回転中心点のまわりに回転させる。エントリーガイド2000の再方向付けが完了した後に、ブロック1604において、有関節器具231，241，211は、操作者の命令に応じて、再挿入されることができる。そして、ブロック1605において、操作者は、“エントリーガイド”モードを抜け出し（終了させ）、“ツール追従”モードに入ることができる。それにより、操作者（例えば、外科医）は、再配置されたエントリーガイド2000及び有関節器具231，241，211を用いて、患者への医療処置を実行する又は実行を継続することができる。

図１９は、一つの例として、複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させる方法の流れ図を示す。その方法は、図１７の結合制御構造１７によって実行されてもよく、図１６のブロック1602における有関節器具の引き込みを実行するために使用されてもよい。

ブロック1901において、本方法は、エントリーガイドの挿入軸Ｘ’に平行な方法における、エントリーガイド2000の命令された（commanded）位置変化（q_IO）の情報を受ける。この場合における命令された位置変化は、ＲＣ点に対するものである。ＲＣ点は、そこから位置変化が決定される初期位置として働く。一つの実施形態において、命令された位置変化（q_IO）は、システムが“エントリーガイド”モードにある場合に、外科医がエントリーガイド2000をその挿入軸Ｘ’に沿って動かすように命令することによってもたらされてもよい。しかしながら、この場合においては、エントリーガイド2000をその挿入軸Ｘ’に沿って動かす代わりに、エントリーガイド2000の遠位側端部から延びる全ての有関節器具は、命令された位置変化（q_IO）に従って、引き戻されることになる。

ブロック1902において、本方法は、命令された位置変化（q_IO）が境界距離（IO_LIM）よりも大きいかどうかの決定を行う。決定が「いいえ（ＮＯ）」である場合には、次いで本方法はブロック1901にループして戻り、他の命令された位置変化（q_IO）の情報を受ける。他方では、ブロック1902における決定が「はい（ＹＥＳ）」である場合には、次いでブロック1903において、本方法は、例えば、図２０の命令された位置変化（q_IO）に対する力の相関関係において図示されるように、操作者が操縦している制御機構によって生成された挿入軸Ｘ’に沿った位置変化の命令が漸進的に境界距離（IO_LIM）を超えるにつれて、漸進的に力が増大する方式で、制御機構に対して加えられる触覚的な力を引き起こす。操作者は、この触覚的な力を利用して命令された位置変化（q_IO）を生成する。この場合の制御機構は、外科医用コンソール2102の入力装置41，42の一つ又は両方を含んでもよい。

ブロック1904において、本方法は、命令された位置変化（q_IO）がロック距離（IO_LOCK）よりも大きいかどうかの決定を行う。ここでロック距離（IO_LOCK）は、前述の境界距離よりも大きい。決定が「いいえ（ＮＯ）」である場合には、次いで本方法はブロック1901にループして戻り、他の命令された位置変化（q_IO）の情報を受ける。他方では、ブロック1904における決定が「はい（ＹＥＳ）」である場合には、次いでブロック1905において、本方法は、各々の関節制御部を使用して、エントリーガイド操縦部（ＥＧＭ）2116の複数の回転関節を所定の位置にソフトロックさせる。

ブロック1906において、本方法は、命令された位置変化（q_IO）が引き込みオン距離（IO_ON）よりも大きいかどうかの決定を行う。ここで引き込みオン距離（IO_ON）は、前述のロック距離よりも大きい。決定が「いいえ（ＮＯ）」である場合には、次いで本方法はブロック1901にループして戻り、他の命令された位置変化（q_IO）の情報を受ける。他方では、ブロック1906における決定が「はい（ＹＥＳ）」である場合には、次いでブロック1907において、本方法は、複数の有関節器具の複数のアーム（例えば、関節及びリンクの組合せ）を、適切な引き込み形態になるようにまっすぐにさせる。その間、同時にブロック1908において、複数の有関節器具の引き込みは、例えば図２１の命令された位置変化（q_IO）に対する速度の相関関係において図示されるように、命令された位置変化（q_IO）が漸進的に引き込みオン距離を超えるにつれて、漸進的に増加する、本方法による速度制限の影響を受ける。

ブロック1909において、本方法は、命令された位置変化（q_IO）が最大距離（IO_MAX）よりも大きいかどうかの決定を行う。ここで最大距離は、前述の引き込みオン距離（IO_ON）よりも大きい。決定が「いいえ（ＮＯ）」である場合には、次いで本方法はブロック1901にループして戻り、他の命令された位置変化（q_IO）の情報を受ける。他方では、ブロック1909における決定が「はい（ＹＥＳ）」である場合には、次いでブロック1910において、複数の有関節器具の引き込みは、例えば図２１の命令された位置変化（q_IO）に対する速度の相関関係において図示されるように、命令された位置変化（q_IO）が漸進的に引き込みオン距離を超えるにつれて、最大速度制限（V_MAX）の影響を受ける。

ブロック1911において、本方法は、以前にエントリーガイド2000の遠位側端部から延びていた全ての有関節器具が、現在、エントリーガイド2000内のその引き込み位置にあるかどうかを決定する。この場合の引き込み位置は、必ずしも器具がエントリーガイド2000の内部に完全に引き込まれていることを意味しない。例えば図１８Ｃに示されるように、有関節カメラ器具211は、その画像キャプチャー端部をなおもエントリーガイド2000の外側に露出させて、ＲＣ点のまわりで回転されることによってエントリーガイド2000が再方向付けされているときに、周囲の領域のより良い視野を得られるようにしてもよい。これは、外科医が、エントリーガイド2000が再方向付けされている向きの患者の解剖学的構造の部分を見ることを可能にする。他の有関節器具もまた、エントリーガイド2000が回転している間にそれらの延長した部分が患者の解剖学的構造に衝突及び障害することがない限り、部分的にのみ引き込まれてもよい。

ブロック1911における決定が「いいえ（ＮＯ）」である場合には、次いで本方法はブロック1901にループして戻り、他の命令された位置変化（q_IO）の情報を受ける。他方では、ブロック1911における決定が「はい（ＹＥＳ）」である場合には、次いでブロック1912において、本方法は、エントリーガイド操縦部（ＥＧＭ）2116の複数の回転関節を、それ以上それらの関節制御部によって所定の位置にソフトロックされないようにする。この時点で、エントリーガイド2000は、その内部に配置されている全ての有関節器具と共に、再方向付けされることができる。そして、次いでその複数の器具は、患者に医療処置を実行又は実行を継続するように配置されるために、エントリーガイド2000から延長することができる。

図１７を参照すると、図１６及び図１９を参照して説明した方法は、複数の有関節器具2231，2241，2261がエントリーガイド2000の内部に配置された実施形態のために、一つ又はそれ以上のＥＧ結合ロジック1700、ＰＳＭｌ結合ロジック1701、ＰＳＭ２結合ロジック1702及びＰＳＭ４結合ロジック1704内で実行されることができる。より多く又はより少ない有関節器具がエントリーガイド2000を通って延長可能である場合は、その結果、図１７の結合構造がそれに応じて修正されることができる。別個の構成要件として図示されているが、結合ロジック1700，1701，1702，1704は、例えば、全てのロジックをＥＧ結合ロジック1700に組み込むことによって、単一のロジックブロックとして構成されてもよい。または、例えば、EG結合ロジック1700を取り除いて、ＰＳＭｌ結合ロジック1701、ＰＳＭ２結合ロジック1702及びＰＳＭ４結合ロジック1704の間で処理を分散させることによって、分散処理の方法で構成されてもよい。また、各結合ロジックブロックは、各々の制御部から別個のものとして図示されているが、例えばエントリーガイド制御部（ＣＮＴＬＧ）2273の一部分としてＥＧ結合ロジック1700が統合されるといったように、各々の制御部と統合されてもよい。さらに、プロセッサ43は、システム2100のメモリユニット内に保存されたコンピュータプログラムコードを使用して、図１７に示された全ての制御及び結合ロジックを実行してもよい。図面を簡略にするために、ブロック2274はエントリーガイド操縦部2116及びエントリーガイド2000の組合せを表し、ブロック2264は画像化システム器具操縦部2262及び画像化システム器具2261の組合せを表す。ブロック2234はツール器具操縦部2232及びツール器具2231の組合せを表し、ブロック2244はツール器具操縦部2242及びツール器具2241の組合せを表す。

エントリーガイド2000の再方向付けに関連して、複数の有関節器具211，231，241をエントリーガイド2000に向かって連係して後退させることが上に記述されたが、複数の有関節器具をエントリーガイドに向かって連係して後退させることは、例えば医療処置の完了のように、他の応用においてもまた有用であり得る。これらの場合においては、“エントリーガイド”モードに切換えるよりもむしろ、システムは“画像化システム”モードに留まり、例えば図２２に示されるような結合制御ロジックを使用して、複数の有関節器具211，231，241をエントリーガイド2000に向かって連係して後退させてもよい。同様に、システムは“ツール追従”モードに留まり、例えば図２３に示されるような結合制御ロジックを使用して、複数の有関節器具211，231，241をエントリーガイド2000に向かって連係して後退させてもよい。いずれの場合においても、複数の有関節器具をエントリーガイド2000に向かって連係して後退させる動きは、エントリーガイド2000の回転関節はロックされる必要がないことを除いて、図１９乃至図２１に関連する前の記述と同様の方法で実行される。これは、“画像化システム”モード及び“ツール追従”モードの両方の下において、エントリーガイド2000は既に所定の位置にロックされているからである（例えば、図２２及び図２３において、エントリーガイド及びエントリーガイド操縦部の組合せのブロック2274から、エントリーガイド制御部2273への“ソフトロック”フィードバックによってロックがなされる）。上で述べたように、図２４乃至図２６は、“画像化システム”モード及び“ツール追従”モードにおいて実行され得る、複数の有関節器具（例えば211，231，241）をエントリーガイド2000に向かって連係して後退させる方法を示す。図２４は、エントリーガイドの適切な位置でのロックに関係するブロック1904，1905，1912が削除されていることを除いて、図１９を参照して記述されたものと実質的に同じ方法で実行される。そして、図２５及び図２６は、エントリーガイドの適切な位置でのロックに関係する点IO_LOCKが削除されていることを除いて、図２０及び図２１と実質的に同じである。

本発明の様々な態様が、好ましい実施形態に関して記述されたが、本発明は添付の特許請求の範囲の範囲全体に及ぶ完全な保護の資格を有することが理解されるであろう。

Claims (24)

1. 複数の有関節器具を、該有関節器具が延びるエントリーガイドに向かって連係して後退させる方法であって、
   引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離によって、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための、一つ又はそれ以上のコマンドのみに応じて、前記複数の有関節器具に引き込み形態をとらせる、ステップ、
   を含む、方法。
2. 前記引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離によって、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための、制御機構からのコマンドを受けて、該制御機構に加えられている触覚的な力に急な変化を起こす、ステップを更に含む、請求項１記載の方法。
3. 前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって後退させるための、制御機構からのコマンドが、漸進的に初期位置からの境界距離を超えるにつれて、漸進的に力が増大する方式で、制御機構に対して加えられる触覚的な力を引き起こすステップであって、前記境界距離は、前記引き込みオン距離よりも小さい、ステップを更に含む、請求項１記載の方法。
4. ロック距離を超える初期位置からの距離によって、前記エントリーガイドを並進的に長手軸方向に沿って引き込み方向に動かすためのコマンドを受けて、前記エントリーガイドの回転のために使用される複数の関節を所定の位置にロックさせるステップであって、前記ロック距離は前記引き込みオン距離よりも小さい、ステップ及び
   前記エントリーガイドを並進的に前記長手軸に沿って前記引き込み方向に動かす一つ又はそれ以上のコマンドから、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる、一つ又はそれ以上のコマンドを生成するステップ
   を更に含む、請求項１記載の方法。
5. 前記複数の有関節器具が前記エントリーガイド内に引き込まれた後に、前記エントリーガイドを回転させるために使用される前記複数の関節をロック解除させるステップを更に含む、請求項４記載の方法。
6. 前記複数の器具のそれぞれが、前記エントリーガイド内に引き込まれることを可能にする形態であるか、又は前記複数の有関節器具のそれぞれが、前記エントリーガイドの前記遠位側端部からの最小距離にあるかのいずれかである場合に、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための一つ又はそれ以上のコマンドに応じて、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる、ステップを更に含む、請求項１記載の方法。
7. 前記複数の有関節器具の一つは、画像キャプチャー端部を有する有関節カメラ器具であり、他の前記複数の有関節器具は、作業端部を有する有関節ツール器具であり、
   前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる前記ステップは、
   前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための一つ又はそれ以上のコマンドに応じて、前記画像キャプチャー端部が前記エントリーガイド内に入るまで、前記有関節カメラ器具を前記エントリーガイドに向かって後退させる、サブステップを含む、
   請求項６記載の方法。
8. 前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる前記ステップは、
   前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための一つ又はそれ以上のコマンドに応じて、前記作業端部が前記エントリーガイド内に入った後でも、前記他の複数の有関節器具のそれぞれを、前記エントリーガイドに向かって後退させる、サブステップを有する、請求項７記載の方法。
9. 前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる前記ステップは、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための前記一つ又はそれ以上のコマンドが初期位置からの前記引き込みオン距離を漸進的に超えるにつれて、漸進的に増大する速度制限の影響を受ける、請求項６記載の方法。
10. 前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる前記ステップは、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための前記一つ又はそれ以上のコマンドが初期位置からの最大距離を超えた後に、最大速度制限の影響を受け、
    前記最大距離は、前記引き込みオン距離よりも大きい、
    請求項９記載の方法。
11. エントリーガイドの再方向付け方法であって、該エントリーガイドは、該エントリーガイドから延びる複数の有関節器具を有し、
    当該方法は、
    前記エントリーガイドを、ロック距離を超える初期位置からの距離で、該エントリーガイドの長手方向に沿って、引き込み方向に並進的に動かすための、第一コマンドを生成する、ステップ、
    前記第一コマンドに応じて、前記エントリーガイドを回転させるために使用される複数の関節を、所定の位置にロックさせる、ステップ、
    前記エントリーガイドを、引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離で、該エントリーガイドの長手方向に沿って、引き込み方向に並進的に動かすための、第二コマンドを生成するステップであって、前記引き込みオン距離は、前記ロック距離よりも大きい、ステップ、
    前記第二コマンドに応じて、前記複数の有関節器具に引き込み形態をとらせ、前記エントリーガイドに向かって連係して引き込ませる、ステップ
    前記複数の有関節器具のいずれもが如何なる患者の組織を害することなく前記エントリーガイドが回転することを許容する距離で、前記複数の有関節器具が前記エントリーガイドに向かって引き込まれた後に、前記エントリーガイドを回転させるために使用される前記複数の関節のロックを外す、ステップ、
    前記エントリーガイドを、異なる方向へ回転させるための第三コマンドを生成する、ステップ、及び
    前記第三コマンドに応じて、前記エントリーガイドを回転させるために使用される前記複数の関節に前記エントリーガイドを回転させる、ステップ、
    を含む、方法。
12. 前記引き込みオン距離と同じか又はそれよりも大きな、初期位置からの距離によって、前記エントリーガイドを長手軸方向に沿って前記引抜き方向に並進的に動かすための、制御機構からのコマンドを受けて、該制御機構に加えられている触覚的な力に急な変化を起こす、ステップを更に含む、
    を更に含む、請求項１１記載の方法。
13. ロボットシステムであって、
    少なくとも一つの入力装置、
    エントリーガイド、
    該エントリーガイドの遠位側端部から延びる複数の有関節器具、
    該複数の有関節器具の対応するものを操縦するための、複数の器具操縦部、及び
    前記少なくとも一つの入力装置から受信した一つ又はそれ以上のコマンドに対応して、前記複数の有関節器具を操縦して引き込み形態をとらせるように前記複数の器具操縦部に命令し、引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離で、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させる、ように適合された、プロセッサ、
    を有する、システム。
14. 前記プロセッサは、前記引き込みオン距離よりも大きな、初期位置からの距離によって、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための、前記少なくとも一つの入力装置からのコマンドを受けて、前記少なくとも一つの入力装置に加えられている触覚的な力に急な変化を起こすように適合されている、請求項１３記載のシステム。
15. 前記プロセッサは、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって後退させるための、前記少なくとも一つの入力装置からの前記一つ又はそれ以上のコマンドが、漸進的に初期位置からの境界距離を超えるにつれて、漸進的に力が増大する方式で、前記少なくとも一つの入力装置に対して加えられる触覚的な力を引き起こすように適合されており、前記境界距離は、前記引き込みオン距離よりも小さい、請求項１３記載のシステム。
16. 前記エントリーガイドを回転させるために使用される複数の関節を有するエントリーガイド操縦部を更に有し、
    前記プロセッサは、ロック距離を超える初期位置からの距離によって、前記エントリーガイドを並進的に長手軸方向に沿って引き込み方向に動かすための、前記一つ又はそれ以上の入力装置からのコマンドを受けて、前記エントリーガイド操縦部の前記複数の関節を所定の位置にロックさせるように適合されており、前記ロック距離は前記引き込みオン距離よりも小さく、かつ
    前記プロセッサは、前記一つ又はそれ以上の入力装置から受信した、前記エントリーガイドを並進的に前記長手軸に沿って前記引き込み方向に動かすコマンドから、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるコマンドを生成するように適合されている、
    請求項１３記載のシステム。
17. 前記プロセッサは、前記複数の有関節器具が前記エントリーガイド内に引き込まれた後に、前記エントリーガイド操縦部の前記複数の関節をロック解除させるように適合されている、請求項１６記載のシステム。
18. 前記有関節カメラ器具から由来する処理された画像を表示するための、ビューアーを更に有し、
    前記プロセッサは、
    前記少なくとも一つの入力装置の操作者に、該操作者が表示されている処理された画像を押し離していると同時に、前記操作者が前記ビューアーを見ており、かつ、前記エントリーガイドを長手軸方向において前記引き込み方向に並進的に動かすように命令することに結果する方式で、前記少なくとも一つの入力装置を操縦している、という感覚を与える方法で、前記少なくとも一つの入力装置からのコマンドに応じて前記複数の器具操縦部に命令して、前記複数の有関節器具を操縦し、前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるように適合されている、
    請求項１６記載のシステム。
19. 前記少なくとも一つの入力装置は、
    前記操作者の左手及び右手によってそれぞれ操作される左右の入力装置、
    該左右の入力装置の複数の回転中心点であって、該複数の回転中心点を通過するハンドルバー軸を規定する、複数の回転中心点、及び
    プロセッサを有し、
    該プロセッサは、
    前記エントリーガイド操縦部の前記複数の関節が所定の位置にロックされる前に、第一の入力装置及び第二の入力装置の前方及び後方への反対向きの動きに応じて、第一の軸のまわりで前記エントリーガイドを回転させるように、前記エントリーガイド操縦部に命令し、
    前記エントリーガイド操縦部の前記複数の関節が所定の位置にロックされる前に、前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の上方向及び下方向への反対向きの動きに応じて、第二の軸のまわりで前記エントリーガイドを回転させるように、前記エントリーガイド操縦部に命令し、
    前記エントリーガイド操縦部の前記複数の関節が所定の位置にロックされる前に、
    前記第一の入力装置及び前記第二の入力装置の前記ハンドルバー軸のまわりの同じ方向への回転に応じて、第三の軸のまわりで前記エントリーガイドを回転させるように、前記エントリーガイド操縦部に命令し、かつ、
    前記エントリーガイド操縦部の前記複数の関節が所定の位置にロックされたかどうかに関わらず、前記左右の入力装置の前側及び後側への調和した動きに応じて、前記エントリーガイドの長手方向軸に平行な共通の方向に、前記複数の有関節器具を動かすように、少なくとも一つの器具操縦部に命令する、
    ように適合されている、請求項１８記載のシステム。
20. 前記プロセッサは、前記複数の器具のそれぞれが、前記エントリーガイド内に引き込まれることを可能にする形態であるか、又は前記複数の有関節器具のそれぞれが、前記エントリーガイドの前記遠位側端部からの最小距離にあるかのいずれかである場合に、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための一つ又はそれ以上のコマンドに応じて、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって後退させるように適合されている、請求項１３記載のシステム。
21. 前記プロセッサは、前記少なくとも一つの器具操縦部に命令して、前記複数の有関節器具を操縦し、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための前記少なくとも一つの入力装置からの前記コマンドが、初期位置からの前記引き込みオン距離を漸進的に超えるにつれて、漸進的に増大する速度制限の影響を受けて、前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるように適合されている、請求項２０記載のシステム。
22. 前記プロセッサは、前記少なくとも一つの器具操縦部に命令して、前記複数の有関節器具を操縦し、前記少なくとも一つの入力装置からの、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための前記コマンドが初期位置からの最大距離を超えた後に、最大速度制限の影響を受けて、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させように適合されており、
    前記最大距離は、前記引き込みオン距離よりも大きい、
    請求項２１記載のシステム。
23. 前記複数の有関節器具の一つは、画像キャプチャー端部を有する有関節カメラ器具であり、他の前記複数の有関節器具は、作業端部を有する有関節ツール器具であり、
    前記プロセッサは、前記複数の器具操縦部に命令して、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための一つ又はそれ以上のコマンドに応じて、前記画像キャプチャー端部が前記エントリーガイド内に入るまで、前記有関節カメラ器具が前記エントリーガイドに向かって後退するように操縦することによって、前記複数の有関節器具を操縦して前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるように適合されている、請求項２０記載のシステム。
24. 前記プロセッサは、前記少なくとも一つの器具操縦部に命令し、前記複数の有関節器具を前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるための一つ又はそれ以上のコマンドに応じて、前記作業端部が前記エントリーガイド内に入った後でも、前記他の複数の有関節器具のそれぞれを操縦して前記エントリーガイドに向かって後退させることによって、前記複数の有関節器具を操縦して前記エントリーガイドに向かって連係して後退させるように適合されている、請求項２３記載のシステム。

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