JP2017151693A

JP2017151693A - 漫然運転検出システム及び漫然運転検出方法

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Publication number: JP2017151693A
Application number: JP2016033098A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　靖之; Yasuyuki Ito; 靖之伊藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-02-24
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2017-08-31
Anticipated expiration: 2036-02-24
Also published as: JP6617602B2

Abstract

【課題】車両の運転者の漫然運転状態を精度良く検出する。
【解決手段】本発明の漫然運転検出システムは、車両の運転者の顔を撮影するカメラ（２）と、運転者の顔の画像データに基づいて運転者の顔の向きの変動を検出する顔向き変動検出部（３）と、車両の運転シーンを検出する運転シーン検出部（９）と、運転者の顔の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定する漫然運転判定部（１１）とを備えてなる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転者の漫然運転状態を検出する漫然運転検出システム及び漫然運転検出方法に関する。

車両の速度の変化度合や、アクセルの操作量の変化度合や、ハンドルの操作量の変化度合等に基づいて、漫然運転を検出する構成が、従来より、知られている（例えば特許文献１参照）。しかし、上記各変化度合には、かなり個人差があり、例えば長距離トラック輸送等に従事するプロドライバと、運転経験の浅い個人ドライバとでは、上記変化度合から漫然運転となるまでの時間がかなり異なっている。このため、上記従来構成では、運転者の漫然運転を精度良く検出できないという問題があった。

特開２０１３−１４０５０８号公報

本発明の目的は、車両の運転者の漫然運転状態を精度良く検出することができる漫然運転検出システム及び漫然運転検出方法を提供することにある。

請求項１の発明は、車両の運転者の顔を撮影するカメラ（２）と、運転者の顔の画像データに基づいて運転者の顔の向きの変動を検出する顔向き変動検出部（３）と、車両の運転シーンを検出する運転シーン検出部（９）と、運転者の顔の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定する漫然運転判定部（１１）とを備えたところに特徴を有する。

請求項８の発明は、車両の運転者の顔を撮影するカメラ（２）と、運転者の顔の画像データに基づいて運転者の顔の向きの変動を検出する顔向き変動検出部（３）と、車両の運転シーンを検出する運転シーン検出部（９）とを備えた漫然運転検出方法であって、運転者の顔の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定するようにした。

本発明の第１実施形態を示す漫然運転検出システムのブロック図運転シーンの検出制御のフローチャート顔向き変動の検出制御のフローチャート単調走行判定制御のフローチャート漫然運転判定制御のフローチャート運転シーン、区間、顔向き変動閾値等の関係を表にして示す図運転シーンの例を示す図顔向き変動検出部のブロック図顔向き変動の計算を説明する図運転シーン毎の顔向き変動の分布を示す図本発明の第２実施形態を示す漫然運転検出システムのブロック図漫然運転判定制御のフローチャート本発明の第３実施形態を示す漫然運転判定制御のフローチャート

以下、本発明の第１実施形態について、図１ないし図１０を参照して説明する。本実施形態の漫然運転検出システム１は、図示しない車両に搭載される車載システムである。漫然運転検出システム１は、図１に示すように、カメラ２と、顔向き変動検出部３と、ＧＰＳ受信機４と、地図データ記憶部５と、ウィンカー信号検出部６と、車速検出部７と、操舵状態検出部８と、運転シーン検出部９と、単調走行検出部１０と、漫然運転判定部１１と、運転シーン毎顔向き変動学習部１２と、アドバイス提示部１３と、管理者向け伝達部１４とを備えて構成されている。

カメラ２は、車両の運転者の顔を撮影し、撮影した運転者の顔の画像データを顔向き変動検出部３へ出力する。顔向き変動検出部３は、カメラ２からの画像データを入力し、その画像データの中から運転者の顔画像を抽出し、その顔画像に基づいて運転者の顔の向きの変動を検出し、顔向き変動検出結果を漫然運転判定部１１へ出力する。ＧＰＳ受信機４は、車両の現在位置を検出し、位置検出結果を運転シーン検出部９へ出力する。地図データ記憶部５は、ＤＶＤやハードディスク、半導体メモリ等で構成され、道路地図情報を含む道路地図データを記憶している。運転シーン検出部９は、地図データ記憶部５の道路地図データに基づいて車両が走行している走行道路や車両の現在位置の場所等を参照することが可能である。

ウィンカー信号検出部６は、ウィンカーの点灯信号を検出し、検出信号を運転シーン検出部９へ出力する。車速検出部７は、車速センサ等の信号に基づいて車両の速度を検出し、検出信号を運転シーン検出部９及び単調走行検出部１０へ出力する。操舵状態検出部８は、ハンドル舵角センサやジャイロ等の信号に基づいて車両の操舵状態を検出し、検出信号を運転シーン検出部９及び単調走行検出部１０へ出力する。

運転シーン検出部９は、ＧＰＳ受信機４、地図データ記憶部５、ウィンカー信号検出部６、車速検出部７及び操舵状態検出部８からの各信号を取得し、例えば「高速道路での車線変更」等の車両の運転シーンを検出し、検出結果を漫然運転判定部１１へ出力する。単調走行検出部１０は、車速検出部７及び操舵状態検出部８からの各信号を取得し、車速変動や舵角変動が小さい単調走行を検出し、検出結果を漫然運転判定部１１へ出力する。

漫然運転判定部１１は、顔向き変動検出部３、運転シーン検出部９及び単調走行検出部１０から各検出結果を取得し、運転者が漫然運転状態であるか否かを判定する。漫然運転判定部１１は、漫然運転状態であるかと判定したときには、漫然運転判定信号をアドバイス提示部１３及び管理者向け伝達部１４へ出力する。

運転シーン毎顔向き変動学習部１２は、漫然運転判定部１１から運転シーン毎の顔向き変動情報を取得し、運転シーン毎の顔向き変動の分布を学習し、運転シーン毎の漫然判定の際の顔向き変動閾値を決定し、決定した閾値を漫然運転判定部１１へ出力する。アドバイス提示部１３は、漫然運転判定部１１から漫然運転判定信号を入力したときに、ドライバに対して休憩を提案する。この場合、アドバイス提示部１３は、例えば、表示装置に休憩を薦めるメッセージを表示したり、休憩を薦めるメッセージを音声で出力したりするように構成することが好ましい。

管理者向け伝達部１４は、漫然運転判定部１１から漫然運転判定信号を入力したときに、運転者の漫然運転状態の情報と、漫然運転状態が発生した車両の位置の情報と、漫然運転状態が発生した時刻の情報とを漫然運転判定部１１から取得し、これら取得した各情報を無線通信（例えば携帯電話通信）を介して車両例えばトラックやバス等の商用車を管理する管理事務所に伝達する。

尚、無線通信の代わりにメモリカード等の記録媒体に上記各情報を記憶させ、この記憶させた記録媒体を車両から取り外して管理事務所に運び込むことにより、上記各情報を管理事務所に伝達するように構成しても良い。また、管理事務所においては、運転者に対して車両の運転の指導を実施する際に、上記伝達された漫然運転状態の各情報を用いることができる。

次に、運転シーン検出部９の制御、即ち、動作について、図２のフローチャートに従って説明する。図２のステップＳ１０においては、運転シーン検出部９は、ＧＰＳ受信機４、地図データ記憶部５、ウィンカー信号検出部６、車速検出部７及び操舵状態検出部８からの各信号、即ち、各情報を取得する。続いて、ステップＳ２０へ進み、運転シーン検出部９は、ＧＰＳ受信機４からの位置検出結果に基づいて車両の位置を測定する。

そして、ステップＳ３０へ進み、運転シーン検出部９は、車両の位置情報と、車速情報と、操舵状態の情報（例えば角速度情報等）と、地図データとを参照し、更に、ナビゲーションシステムで用いられる技術を用いて、車両が走行する走行道路及び走行箇所を特定する。そして、運転シーン検出部９は、上記特定した走行道路及び走行箇所と、ウィンカー点灯信号の検出情報とを参照することにより、図６の表に示すような種々の運転シーン、例えば、高速道路または車両専用道における「車線変更」、「本線合流」、「本線離脱」、「合流あり直進（第１車線）」、「合流あり直進（第１車線以外）」、「分岐あり直進」、「単路直進」等を特定することができる。これにより、図２の制御を終了する。尚、上記した車両の各運転シーンを高速道路または車両専用道と共に、具体的に図示した図を、図７に示す。

次に、顔向き変動検出部３の制御、即ち、動作について、図３のフローチャートに従って説明する。図３のステップＳ１１０においては、カメラ２からの画像データを入力する。続いて、ステップＳ１２０へ進み、顔向き変動検出部３は、入力した画像データの中から運転者の顔画像を抽出する。そして、ステップＳ１３０へ進み、顔向き変動検出部３は、抽出した顔画像と、予め作成しておいた顔向きのテンプレート画像とについて、マッチング処理を行い、相関値を計算し、最も相関値の高いテンプレート画像の顔向き角度から運転者の顔向きを判定（即ち、推定）する。

ここで、顔向き変動検出部３のブロック図を図８に示す。この図８に示すように、顔向き変動検出部３は、顔画像入力部１５と、テンプレート画像記憶部１６と、マッチング処理部１７と、判定処理部１８とを有する。顔画像入力部１５は、カメラ２からの画像データを入力し、入力した画像データの中から運転者の顔画像を抽出する。テンプレート画像記憶部１６は、予め作成しておいた多数の顔向きのテンプレート画像を記憶する。この場合、多数の顔向きのテンプレート画像としては、例えば−４５度から４５度までの１５度毎の顔向きのテンプレート画像が記憶されている。

マッチング処理部１７は、顔画像入力部１５からの顔画像を入力し、この顔画像とテンプレート画像記憶部１６内の多数の顔向きのテンプレート画像とマッチング処理を行い、相関値を計算する。判定処理部１８は、マッチング処理部１７から相関値の計算結果を入力し、最も相関値の高いテンプレート画像の顔向き角度から運転者の顔向きを判定する。尚、顔向きの検出技術としては、特開２０００−９７６７６号公報や特開２００３−４４８５３号公報に記載された構成があり、これら構成を適宜用いるように構成しても良い。

次いで、図３のステップＳ１４０へ進み、顔向き変動検出部３は、判定された顔向きを用いて、図９に示す方法で顔向きの変動を求める。この場合、図９に示すように、例えば、運転者の顔向き検出を０．１秒毎に行い、直近の３００秒間の顔向き角度Ａｆ１〜Ａｆｎのデータを用いて、標準偏差σｆと重心ｇｆを求める。尚、顔向き角度Ａｆの＋側は右向きに対応し、顔向き角度Ａｆの−側は左向きに対応する。

そして、上記したように求めた標準偏差σｆ及び重心Ｇｆに基づいて、右向きの直近の顔向き変動指数を、ｇｆ＋σｆで計算する。また、左向きの直近の顔向き変動指数を、ｇｆ−σｆで計算する。これにより、図３の制御を終了する。

次に、単調走行検出部１０の制御、即ち、動作について、図４のフローチャートに従って説明する。図４のステップＳ２１０においては、単調走行検出部１０は、車速情報及び操舵状態の情報（例えば舵角センサの舵角情報またはジャイロセンサの角速度情報等）を取得する。続いて、ステップＳ２２０へ進み、単調走行検出部１０は、速度の変動を計算する。速度の変動としては、車両の速度の時間差分すなわち加速度、または、躍度といわれる加速度の時間差分を計算する。加速度はアクセルペダルの踏込量が影響し、躍度はアクセルペダルを踏む込み速度が影響していることから、これら加速度及び躍度は運転の単調度合を表す指標となる。

そして、ステップＳ２３０へ進み、単調走行検出部１０は、舵角の変動を計算する。舵角の変動としては、舵角変化といわれる舵角もしくは角速度の時間差分を用い、さらに舵角加速度といわれる舵角変化の時間差分、舵角躍度といわれる舵角加速度の時間差分を計算する。舵角変化はハンドルの操作速度が影響し、舵角加速度はハンドルの操作加速度が影響し、舵角躍度はハンドルの操作の機敏性が影響していることから、これら舵角変化、舵角加速度及び舵角躍度は運転の単調度合を表す指標となる。

次いで、ステップＳ２４０へ進み、単調走行検出部１０は、速度変動及び舵角変動がいずれも所定の閾値以下であるか否かを判断する。ここで、速度変動または舵角変動の少なくとも一方が閾値より大きいときには（ＮＯ）、ステップＳ２５０へ進み、単調走行検出部１０は、単調走行ではないと判定する。一方、上記ステップＳ２４０において、速度変動及び舵角変動がいずれも所定の閾値以下であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ２６０へ進み、単調走行検出部１０は、単調走行であると判定する。これにより、図４の制御を終了する。

次に、漫然運転判定部１１の制御、即ち、動作について、図５のフローチャートに従って説明する。図５のステップＳ３１０においては、漫然運転判定部１１は、運転シーン検出部９により検出された運転シーンの情報と、顔向き変動検出部３により検出された顔向き変動の情報と、単調走行検出部１０により検出された単調走行判定結果の情報とを取得する。

続いて、ステップＳ３２０へ進み、漫然運転判定部１１は、検出された運転シーンが漫然判定運転シーン、即ち、漫然判定対象の運転シーンであるか否かを判断する。本実施形態の場合、図６の表に示すように、高速道路または車両専用道における例えば４つの運転シーン、即ち、「合流あり直進（第１車線）」、「合流あり直進（第１車線以外）」、「分岐あり直進」、及び、「単路直進」が漫然判定対象であり、これら以外は漫然判定対象となっていない。尚、漫然運転判定部１１は、図６の表に示すデータを内部のメモリに記憶している。

上記ステップＳ３２０において、検出された運転シーンが漫然判定対象でないときには（ＮＯ）、ステップＳ３８０へ進み、漫然運転判定部１１は、漫然運転でないと判定し、この判定結果を内部のメモリに記憶する。これにより、図５の制御を終了する。

また、ステップＳ３２０において、検出された運転シーンが漫然判定対象であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３３０へ進み、漫然運転判定部１１は、図６を参照して、検出された運転シーンに対応する左右の顔向き変動閾値を取得し、取得した閾値を顔向き変動閾値として設定する。

そして、ステップＳ３４０へ進み、漫然運転判定部１１は、車両が単調走行であるか否かを判断する。ここで、単調走行でなければ（ＮＯ）、ステップＳ３８０へ進み、漫然運転判定部１１は、漫然運転でないと判定する。

また、上記ステップＳ３４０において、単調走行であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３５０へ進み、漫然運転判定部１１は、顔向き変動が顔向き変動閾値以下であるか否かを判断する。この場合、漫然判定対象の運転シーン、即ち、「合流あり直進（第１車線）」、「合流あり直進（第１車線以外）」、「分岐あり直進」、及び、「単路直進」においては、運転者は顔の向きを変えて安全確認を行なう必要があることから、運転者が正常に運転していれば（即ち、運転者が漫然運転状態でなければ）、運転者の顔向き変動が各運転シーン毎に設定された顔向き変動閾値よりも大きくなるはずである。従って、上記ステップＳ３５０で、顔向き変動が顔向き変動閾値以下でなければ（ＮＯ）、ステップＳ３８０へ進み、漫然運転判定部１１は、漫然運転でないと判定する。

また、上記ステップＳ３５０において、顔向き変動が顔向き変動閾値以下であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３６０へ進み、漫然運転判定部１１は、漫然運転であると判定し、判定結果を内部のメモリに記憶する。続いて、ステップＳ３７０へ進み、漫然運転判定部１１は、漫然運転であるとの判定結果を、アドバイス提示部１３及び管理者向け伝達部１４へ送信する。これにより、図５の制御を終了する。

ここで、図６の表に示す運転シーン毎の顔向き変動閾値を決定する方法について、図１０を参照して説明する。まず、運転者毎に普段の走行における運転シーン毎の顔向き変動のデータを測定して収集しておく。そして、収集した運転シーン毎の顔向き変動のデータの分布を求める、例えば、図１０（ａ）に示すように、「合流あり直進」の運転シーンの顔向き変動のデータの分布と、図１０（ｂ）に示すように、「単路直進」の運転シーンの顔向き変動のデータの分布とを求める。続いて、各分布の標準偏差σ１、σ２と重心ｇ１、ｇ２を算出する。更に、これら算出した標準偏差σ１、σ２と重心ｇ１、ｇ２に基づいて、運転シーン毎の左右の顔向き変動閾値を決定する。具体的には、運転シーンが「合流あり直進」の場合、右の顔向き変動閾値はｇ１＋σ１＋Δで計算され、左の顔向き変動閾値はｇ１−σ１−Δで計算される。尚、Δはマージンである。同様にして、運転シーンが「単路直進」の場合、右の顔向き変動閾値はｇ２＋σ２＋Δで計算され、左の顔向き変動閾値はｇ２−σ２−Δで計算される。

このような構成の本実施形態によれば、運転者の顔の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定するように構成したので、車両の運転者の漫然運転状態を精度良く検出することができる。

ここで、漫然運転状態を判定する原理について簡単に説明する。通常、ドライバは、直進走行中であっても、交差点や合流等で脇道から出てくる車両・自転車等がいないかどうか注意して、また、交差点や合流でなくても周囲の車両・自転車等に注意して運転を行っている。また、走行中に気になる建造物や看板等があった場合に、少し脇見をする場合もあり、これらの運転状態は、運転者が覚醒した状態であると判定することができる。反対に、直進走行中に交差点や合流等で、通常、安全確認を行っている運転者がその行動を行っていない場合や、長時間、前方以外を見ていないような状態の場合には、運転に対する運転者の意識が低下している、つまり、漫然運転に陥っている可能性が高いと判定することができる。

また、本実施形態では、車両の速度と車両の操舵状態に基づいて車両の単調走行を検出する単調走行検出部１０を備え、車両の単調走行の検出結果を考慮して運転者の漫然運転状態を判定する、具体的には、単調走行が検出されたときだけ、漫然運転状態を判定するように構成した。この構成によれば、漫然運転状態の判定精度を高くすることができる。

また、本実施形態では、運転シーン毎の顔向き変動の分布を学習し、運転シーン毎の漫然判定の際の顔向き変動閾値を決定するように構成したので、漫然運転状態の判定精度をより一層高くすることができる。

また、本実施形態では、運転者が漫然運転状態であると判定されたときに、アドバイス提示部１３によって運転者に対して休憩を提案するように構成したので、運転者は休憩を取り易くなる。

また、本実施形態では、運転者が漫然運転状態であると判定されたときに、管理者向け伝達部１４によって、運転者の漫然運転状態の情報と、漫然運転状態が発生した車両の位置の情報と、漫然運転状態が発生した時刻の情報とを、車両を管理する管理事務所に伝達するように構成したので、管理事務所において運転者に対して一層適切な運転指導を実施し易くなる。

（第２実施形態）
図１１及び図１２は、本発明の第２実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第２実施形態では、オートクルーズやレーンキープアシストや自動車線変更等の自動走行を実行することができる自動走行装置を備えた車両に適用した。オートクルーズやレーンキープアシスト等の自動走行を実行している場合は、単調走行を検出しても、運転者の漫然運転状態であるとはいえない。車両の安全運行の責任が運転者にあるため、自動走行を実行していても、運転者は常に安全確認を行う必要があり、車線変更、合流、本線離脱中等の運転シーンにおいて、運転者の顔向き変動に基づいて漫然運転状態を判定することができる。そして、運転者が漫然運転状態であると判定された場合には、運転者に対して休息を薦めたり、注意喚起を行なう。尚、車線変更を自動で行う技術としては、例えば特開平１１−３３９１８６号公報に記載された構成が知られている。

第２実施形態の漫然運転検出システム２１は、図１１に示すように、第１実施形態の漫然運転検出システム１の構成に加えて、自動走行装置作動検出部２２を備えている。この自動走行装置作動検出部２２は、オートクルーズやレーンキープアシストや自動車線変更等を実行する自動走行装置の作動状態を検出し、検出信号を漫然運転判定部１１へ送信する。漫然運転判定部１１は、自動走行装置作動検出部２２から自動走行装置が作動状態であることを検出した検出信号を受信したときには、運転者の顔向き変動だけに基づいて漫然運転を判定する。

次に、第２実施形態の漫然運転判定部１１の制御、即ち、動作について、図１２のフローチャートに従って説明する。図１２のステップＳ３１０からステップＳ３３０までは第１実施形態と同様に処理を実行する。ステップＳ３３０にて、顔向き変動閾値が設定された後、ステップＳ４１０へ進み、漫然運転判定部１１は、自動走行装置作動検出部２２からの検出信号に基づいて自動走行装置が作動状態（即ち、使用中）であるか否かを判断する。ここで、自動走行装置が作動状態であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３５０へ進み、漫然運転判定部１１は、運転者の顔向き変動だけに基づいて漫然運転を判定する。即ち、単調走行であるか否かを判断ステップ（即ち、ステップＳ３４０）を飛ばす。ステップＳ３５０以降の処理は、第１実施形態と同様にして実行するように構成されている。

また、上記ステップＳ４１０において、自動走行装置が作動状態でないときには（ＮＯ）、ステップＳ３４０へ進み、単調走行であるか否かを判断し、このステップＳ３４０以降の処理は、第１実施形態と同様にして実行するように構成されている。

上述した以外の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第２実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第２実施形態によれば、自動走行装置を備えた車両においても、運転者の漫然運転状態を正確に判定することができる。

（第３実施形態）
図１３は、本発明の第３実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第１実施形態では、単調走行であって（ステップＳ３４０にて「ＹＥＳ」）、且つ、顔向き変動が顔向き変動閾値以下（ステップＳ３５０にて「ＹＥＳ」）であるときに、運転者が漫然運転状態であると判定するように構成したが、これに代えて、第３実施形態では、単調走行であるときに、または、顔向き変動が顔向き変動閾値以下であるときに、運転者が漫然運転状態であると判定するように構成した。

ここで、第３実施形態の漫然運転判定部１１の制御、即ち、動作について、図１３のフローチャートに従って説明する。図１３のステップＳ３１０からステップＳ３３０までは第１実施形態と同様に処理を実行する。ステップＳ３３０にて、顔向き変動閾値が設定された後、ステップＳ５１０へ進み、漫然運転判定部１１は、単調走行であるか否かを判断する。ここで、単調走行であるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ３６０へ進み、漫然運転判定部１１は、運転者が漫然運転状態であると判定する。このステップＳ３６０以降の処理は、第１実施形態と同様にして実行するように構成されている。

また、上記ステップＳ５１０において、単調走行でないときには（ＮＯ）、ステップＳ３５０へ進み、漫然運転判定部１１は、顔向き変動が顔向き変動閾値以下であるか否かを判断する。このステップＳ３５０以降の処理は、第１実施形態と同様にして実行するように構成されている。

上述した以外の第３実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第３実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第３実施形態によれば、単調走行であるときに、または、顔向き変動が顔向き変動閾値以下であるときに、運転者が漫然運転状態であると判定するように構成したので、判定精度は低くなり、誤判定が増えるが、運転者が少しでも漫然運転の可能性のある状態を検出したいときにこのような判定を行なう。

尚、上記各実施形態では、図６の表に示すように、高速道路または車両専用道における例えば４つの運転シーン、即ち、「合流あり直進（第１車線）」、「合流あり直進（第１車線以外）」、及び、「分岐あり直進」、「単路直進」を漫然判定対象としたが、これに限られるものではなく、他の１つ以上の運転シーンを漫然判定対象として追加するように構成しても良い。また、一般道については、全運転シーンを漫然判定対象外としたが、一般道についても、１つ以上の運転シーン（例えば交差点の種々の運転シーンや複数車線の道路の種々の運転シーン等）を漫然判定対象とするように構成しても良い。

また、上記各実施形態において、顔向き変動検出部３の代わりに、運転者の視線の向きの変動を検出する視線向き変動検出部を設け、運転者の視線の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定するように構成しても良い。また、上記各実施形態において、顔向き変動検出部３に加えて上記視線向き変動検出部を設け、運転者の視線の向きの変動を加味しながら運転者の漫然運転状態を判定するように構成しても良い。

図面中、１は漫然運転検出システム、２はカメラ、３は顔向き変動検出部、９は運転シーン検出部、１０は単調走行検出部、１１は漫然運転判定部、１２は運転シーン毎顔向変動学習部、１３はアドバイス提示部、１４は管理者向け伝達部、２１は漫然運転検出システム、２２は自動走行装置作動検出部である。

Claims

車両の運転者の顔を撮影するカメラ（２）と、
運転者の顔の画像データに基づいて運転者の顔の向きの変動を検出する顔向き変動検出部（３）と、
車両の運転シーンを検出する運転シーン検出部（９）と、
運転者の顔の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定する漫然運転判定部（１１）と
を備えた漫然運転検出システム。
車両の速度と車両の操舵状態に基づいて車両の単調走行を検出する単調走行検出部（１０）を備え、
前記漫然運転判定部（１１）は、車両の単調走行の検出結果を考慮して運転者の漫然運転状態を判定するように構成されている請求項１記載の漫然運転検出システム。
前記漫然運転判定部（１１）から運転シーン毎の顔向き変動情報を取得し、運転シーン毎の顔向き変動の分布を学習し、運転シーン毎の漫然判定の際の顔向き変動閾値を決定し、決定した閾値を前記漫然運転判定部（１１）へ出力する運転シーン毎顔向変動学習部（１２）を備えた請求項１または２記載の漫然運転検出システム。
運転者が漫然運転状態であると判定されたときに、運転者に対して休憩を提案するアドバイス提示部（１３）を備えた請求項１から３のいずれか一項記載の漫然運転検出システム。
運転者が漫然運転状態であると判定されたときに、運転者の漫然運転状態の情報と、漫然運転状態が発生した車両の位置の情報と、漫然運転状態が発生した時刻の情報とを、車両を管理する管理事務所に伝達する管理者向け伝達部（１４）を備えた請求項１から４のいずれか一項記載の漫然運転検出システム。
車両の自動走行装置の作動を検出する自動走行検出部（２２）を備え、
前記漫然運転判定部（１１）は、車両の自動走行装置の作動が検出されたときには、車両の単調走行の検出結果を考慮しないで、運転者の漫然運転状態を判定するように構成されている請求項２記載の漫然運転検出システム。
前記漫然運転判定部（１１）は、車両の単調走行が検出されたときには、運転者の顔の向きの変動の検出結果を考慮しないで、運転者の漫然運転状態を判定するように構成されている請求項２記載の漫然運転検出システム。
車両の運転者の顔を撮影するカメラ（２）と、運転者の顔の画像データに基づいて運転者の顔の向きの変動を検出する顔向き変動検出部（３）と、車両の運転シーンを検出する運転シーン検出部（９）とを備えた漫然運転検出方法であって、
運転者の顔の向きの変動と車両の運転シーンとに基づいて運転者の漫然運転状態を判定するようにした漫然運転検出方法。