JP2017151076A - 音源探査装置、音源探査方法およびそのプログラム - Google Patents
音源探査装置、音源探査方法およびそのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017151076A JP2017151076A JP2016219987A JP2016219987A JP2017151076A JP 2017151076 A JP2017151076 A JP 2017151076A JP 2016219987 A JP2016219987 A JP 2016219987A JP 2016219987 A JP2016219987 A JP 2016219987A JP 2017151076 A JP2017151076 A JP 2017151076A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sound source
- correlation matrix
- unit
- range
- exploration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/8006—Multi-channel systems specially adapted for direction-finding, i.e. having a single aerial system capable of giving simultaneous indications of the directions of different signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/86—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves with means for eliminating undesired waves, e.g. disturbing noises
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
Abstract
Description
[音源探査装置100の構成]
図1は、本実施の形態における音源探査装置100の構成の一例を示す図である。
マイクロホンアレイ10は、互いに離間して配置された2以上のマイクロホンユニットから構成され、全ての方向から到来する音波を集音すなわち観測して電気信号に変換した音響信号を出力する。本実施の形態では、マイクロホンアレイ10は、最小個数である2つのマイクロホンユニットで構成されているとして、以下説明する。マイクロホンユニット101およびマイクロホンユニット102は、例えば音圧に対する感度が高い無指向性のマイクロホン素子であり、離間してすなわち異なる位置に配される。ここで、マイクロホンユニット101は、集音した音波を電気信号に変換した時間領域信号である音響信号m1(n)を出力し、マイクロホンユニット102は、集音した音波を電気信号に変換した時間領域の信号である音響信号m2(n)を出力する。
周波数分析部20は、2以上のマイクロホンユニットそれぞれにおいて集音された音響信号を周波数領域の信号に変換した周波数スペクトル信号を出力する。より具体的には、周波数分析部20は、マイクロホンアレイ10から入力された音響信号を周波数分析を行い、周波数領域の信号である周波数スペクトル信号を出力する。なお、周波数分析には、高速フーリエ変換(Fast Fourier Transform:FFT)や離散フーリエ変換(Discrete Fourier Transform:DFT)などの時間信号を周波数成分毎の振幅情報と位相情報に変換するものを用いればよい。
算出部30は、マイクロホンアレイ10により集音された音響信号である観測信号の相関行列である第1相関行列を算出する。例えば、算出部30は、マイクロホンアレイ10により集音された2以上の音響信号間の相関行列の時間平均を第1相関行列として算出する。
指定部40は、音源探査装置100に探査対象音源を探査させない方向範囲θdを示す非探査範囲を指定する。ここでθdは、角度の範囲を示す。
除去部60は、算出部30により算出された第1相関行列(Rx(ω))から、推定部50により推定された第2相関行列(Rn(ω))の成分を除去する。これにより、除去部60は、音源探査装置100に探査させる方向範囲を示す探査範囲に含まれる探査対象音源に対応する相関行列である第3相関行列(Rs(ω))を算出する。つまり、除去部60は、観測信号の第1相関行列であるRx(ω)から非探査範囲に対応する第2相関行列であるRn(ω)の成分を除去して探査範囲音源に対する第3相関行列であるRs(ω)を算出する。
記憶部70は、メモリ等で構成され、探査範囲の方向を示す方向ベクトルd(θ,ω)を記憶する。
スペクトル演算部80は、除去部60により算出された第3相関行列(Rs(ω))から、音源探査装置100の音源探査の結果すなわち探査結果として第1空間スペクトル(P(θ))を演算する。
図3は、実施の形態1におけるスペクトル演算部80の出力例を示す空間スペクトル図である。図3において、横軸は角度、縦軸は強度を示す。
記憶部75は、メモリ等で構成され、非探査範囲の方向を示す方向ベクトルd(θ、ω)を記憶する。
図4は、実施の形態1における推定部50の詳細構成の一例を示す図である。
抽出部501は、指定部40により指定された非探査範囲により示される方向範囲と、スペクトル演算部80により演算された第2空間スペクトル(P(θ))とから、非探査範囲内における第2空間スペクトル(P(θ))の最小強度方向および最大強度方向を示す角度情報を抽出する。
更新量演算部502は、抽出部501で抽出された角度情報θdと、非探査範囲により示される方向範囲から求められる方向ベクトル(d(θ、ω))とから、最小強度方向および最大強度方向における第2空間スペクトルに対応する相関行列を、相関行列更新量(△Rn(ω))として算出する。
更新部503は、更新量演算部502により算出された相関行列更新量(△Rn(ω))を用いて、推定部50が第2相関行列(Rn(ω))を推定する前に推定していた非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列を更新することで、第2相関行列(Rn(ω))を推定する。更新部503は、更新量演算部502により算出された相関行列更新量(△Rn(ω))の成分を、推定部50が第2相関行列(Rn(ω))を推定する前に推定した非探査範囲に含まれる音源(すなわち妨害音源)の音響信号に対応する相関行列に加算することにより、第2相関行列(Rn(ω))を推定する。
以上のように、本実施の形態によれば、非探査範囲に、探査対象音源よりも高い音圧レベルの妨害音源が存在する場合でも、妨害音源の影響を抑制し、探査範囲の探査対象音源の方向を探査することができる。つまり、本実施の形態によれば、探査対象範囲にある探査対象の音源の方向をより確実に探査することができる音源探査装置100を実現することができる。
図6は、比較例における音源探査装置900の構成の一例を示す図である。なお、図1と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図6に示すように、比較例における音源探査装置900には、実施の形態1における音源探査装置100と比較して、指定部40、推定部50および除去部60の構成がなく、スペクトル演算部980の構成が異なる。スペクトル演算部980では、算出部30で算出された、マイクロホンアレイ10で集音された2以上の音響信号間(すなわち観測信号)の相関行列(すなわち第1相関行列)と方向ベクトルとを演算することにより、空間スペクトル(P9(θ))を演算する。出力部990は、この空間スペクトル(P9(θ))を外部の装置に出力する。
本実施の形態における音源探査装置100では、図2で説明したように非探査範囲を指定することにより、探査対象音源Sの方向の探査を最終的な探査結果が必要な範囲(図で探査範囲θ1〜θ2)に絞り込む。そして、本実施の形態における音源探査装置100は、さらに、観測信号の相関行列(すなわち第1相関行列)から非探査範囲の音源(すなわち妨害音源)に対する相関行列(すなわち第2相関行列)の成分を減算して妨害音成分を除去する。上述したように、マイクロホンアレイ10で集音される観測信号から得られる相関行列(すなわち第1相関行列)は、マイクロホンアレイ10からみて全方向の音源に対する成分が含まれる相関行列となるからである。
図12は、変形例1における音源探査装置100Aの構成の一例を示す図である。なお、図1と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
図13は、変形例2における探査範囲および非探査範囲の説明図である。なお、図2と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
図14は、変形例3における音源探査装置100Bの構成の一例を示す図である。なお、図1と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
実施の形態1では、記憶部75に予め記憶されている非探査範囲の方向ベクトルとスペクトル演算部80が演算した第2空間スペクトルとを用いて、第2相関行列Rn(ω)を推定する場合について説明したがこれに限らない。非探査範囲の方向ベクトルを用いずに第2相関行列Rn(ω)を推定することができるので、実施の形態2として以下説明する。
図15は、実施の形態2における音源探査装置200の構成の一例を示す図である。なお、図1と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
推定部51は、非探査範囲のみの音源すなわち妨害音源に対する第2相関行列Rn(ω)を推定する。より具体的には、推定部51は、指定部40により指定された非探査範囲に含まれる音源(すなわち妨害音源)の音響信号に対応する空間スペクトル強度が閾値よりも高く、かつ、音源探査装置200に探査させる方向範囲を示す探査範囲に含まれる探査対象音源の音響信号がないときの第1相関行列(Rx(ω))を用いて、非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列である第2相関行列(Rn(ω))を推定する。
以上のように、本実施の形態によれば、非探査範囲に、探査対象音源よりも高い音圧レベルの妨害音源が存在する場合でも、妨害音源の影響を抑制し、探査範囲の探査対象音源の方向を探査することができる。つまり、本実施の形態によれば、探査対象範囲にある探査対象の音源の方向をより確実に探査することができる音源探査装置200を実現することができる。
20 周波数分析部
30 算出部
40 指定部
40A 設定部
41 入力部
42 検出部
50、51 推定部
60 除去部
70、75 記憶部
80、80B、980 スペクトル演算部
90、990 出力部
100、100A、100B、200、900 音源探査装置
101、102 マイクロホンユニット
201、202 FFT
501 抽出部
502 更新量演算部
503 更新部
Claims (10)
- 探査対象音源の方向を探査する音源探査装置であって、
互いに離間して配置された2以上のマイクロホンユニットから構成されるマイクロホンアレイにより集音された音響信号である観測信号の相関行列である第1相関行列を算出する算出部と、
前記音源探査装置に前記探査対象音源を探査させない方向範囲を示す非探査範囲を指定する指定部と、
前記指定部により指定された前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列である第2相関行列を推定する推定部と、
前記算出部により算出された前記第1相関行列から、前記推定部により推定された前記第2相関行列の成分を除去することにより、前記音源探査装置に探査させる方向範囲を示す探査範囲に含まれる前記探査対象音源に対応する相関行列である第3相関行列を算出する除去部と、
前記除去部により算出された前記第3相関行列から、探査結果として第1空間スペクトルを演算するスペクトル演算部とを備え、
前記推定部は、前記指定部により指定された前記非探査範囲の方向範囲から求められる方向ベクトルと前記スペクトル演算部が前記第1空間スペクトルを演算する1つ前に演算した探査結果である第2空間スペクトルとから前記第2相関行列を推定する、
音源探査装置。 - 前記推定部は、
前記指定部により指定された非探査範囲により示される方向範囲と、前記スペクトル演算部により演算された前記第2空間スペクトルとから、前記非探査範囲内における前記第2空間スペクトルの最小強度方向および最大強度方向を示す角度情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出された前記角度情報と、前記非探査範囲により示される方向範囲から求められる前記方向ベクトルとから、前記最小強度方向および前記最大強度方向における前記第2空間スペクトルに対応する相関行列を、相関行列更新量として算出する更新量演算部と、
前記更新量演算部により算出された前記相関行列更新量を用いて、前記推定部が前記第2相関行列を推定する前に推定していた前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列を更新することで、前記第2相関行列を推定する更新部とを備える、
請求項1に記載の音源探査装置。 - 前記更新部は、前記更新量演算部により算出された前記相関行列更新量の成分を、前記推定部が前記第2相関行列を推定する前に推定した前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列に加算することにより、前記第2相関行列を推定する、
請求項2に記載の音源探査装置。 - 前記スペクトル演算部は、前記除去部により算出された前記第3相関行列と、前記探査範囲により示される方向範囲から求められる前記方向ベクトルとから、前記第1空間スペクトルを演算する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の音源探査装置。 - 探査対象音源の方向を探査する音源探査装置であって、
互いに離間して配置された2以上のマイクロホンユニットから構成されるマイクロホンアレイにより集音された音響信号である観測信号の相関行列である第1相関行列を算出する算出部と、
前記音源探査装置に前記探査対象音源を探査させない方向範囲を示す非探査範囲を指定する指定部と、
前記指定部により指定された前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する空間スペクトル強度が閾値よりも高く、かつ、前記音源探査装置に探査させる方向範囲を示す探査範囲に含まれる前記探査対象音源の音響信号がないときの前記第1相関行列を用いて、前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列である第2相関行列を推定する推定部と、
前記算出部により算出された前記第1相関行列から、前記推定部により推定された前記第2相関行列の成分を除去することにより、前記音源探査装置に探査させる方向範囲を示す探査範囲に含まれる前記探査対象音源に対応する相関行列である第3相関行列を算出する除去部と、
前記除去部により算出された前記第3相関行列から、探査結果として第1空間スペクトルを演算するスペクトル演算部を備える、
音源探査装置。 - さらに、前記スペクトル演算部が演算した前記第2空間スペクトルから、前記探査対象音源の方向の探査を妨害する音源である妨害音源が存する方向を、前記非探査範囲の候補として検出する検出部を備える、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の音源探査装置。 - さらに、前記指定部に対して、ユーザが非探査範囲を追加または削除することができる入力部を備える、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の音源探査装置。 - 前記音源探査装置は、
前記2以上のマイクロホンユニットそれぞれにおいて集音された音響信号を周波数領域の信号に変換した周波数スペクトル信号を出力する周波数分析部を備え、
前記算出部は、前記周波数分析部が出力した周波数スペクトル信号から、前記第1相関行列を算出する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の音源探査装置。 - 探査対象音源の方向を探査する音源探査方法であって、
互いに離間して配置された2以上のマイクロホンユニットから構成されるマイクロホンアレイにより集音された音響信号である観測信号の相関行列である第1相関行列を算出する算出ステップと、
前記探査対象音源を探査しない方向範囲を示す非探査範囲を指定する指定ステップと、
前記指定ステップにおいて指定された前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列である第2相関行列を推定する推定ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記第1相関行列から、前記推定ステップにおいて推定された前記第2相関行列の成分を除去することにより、前記探査対象音源を探査する方向範囲を示す探査範囲に含まれる前記探査対象音源に対応する相関行列である第3相関行列を算出する除去ステップと、
前記除去ステップにおいて算出された前記第3相関行列から、探査結果として第1空間スペクトルを演算するスペクトル演算ステップとを含みえ、
前記推定ステップでは、前記指定ステップにおいて指定された前記非探査範囲の方向範囲から求められる方向ベクトルと前記スペクトル演算ステップにおいて前記第1空間スペクトルを演算される1つ前に演算した探査結果である第2空間スペクトルとから前記第2相関行列を推定する、
音源探査方法。 - 探査対象音源の方向を探査する音源探査方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
互いに離間して配置された2以上のマイクロホンユニットから構成されるマイクロホンアレイにより集音された音響信号である観測信号の相関行列である第1相関行列を算出する算出ステップと、
前記探査対象音源を探査しない方向範囲を示す非探査範囲を指定する指定ステップと、
前記指定ステップにおいて指定された前記非探査範囲に含まれる音源の音響信号に対応する相関行列である第2相関行列を推定する推定ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記第1相関行列から、前記推定ステップにおいて推定された前記第2相関行列の成分を除去することにより、前記探査対象音源を探査する方向範囲を示す探査範囲に含まれる前記探査対象音源に対応する相関行列である第3相関行列を算出する除去ステップと、
前記除去ステップにおいて算出された前記第3相関行列から、探査結果として第1空間スペクトルを演算するスペクトル演算ステップとを含み、
前記推定ステップでは、前記指定ステップにおいて指定された前記非探査範囲の方向範囲から求められる方向ベクトルと前記スペクトル演算ステップにおいて前記第1空間スペクトルが演算される1つ前に演算された探査結果である第2空間スペクトルとから前記第2相関行列を推定する、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710050526.4A CN107121669B (zh) | 2016-02-25 | 2017-01-20 | 声源探测装置、声源探测方法及非瞬时性记录介质 |
US15/430,706 US9820043B2 (en) | 2016-02-25 | 2017-02-13 | Sound source detection apparatus, method for detecting sound source, and program |
EP17156158.2A EP3232219B1 (en) | 2016-02-25 | 2017-02-15 | Sound source detection apparatus, method for detecting sound source, and program |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662299655P | 2016-02-25 | 2016-02-25 | |
US62/299,655 | 2016-02-25 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017151076A true JP2017151076A (ja) | 2017-08-31 |
JP6871718B2 JP6871718B2 (ja) | 2021-05-12 |
JP6871718B6 JP6871718B6 (ja) | 2021-06-23 |
Family
ID=59739022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016219987A Active JP6871718B6 (ja) | 2016-02-25 | 2016-11-10 | 音源探査装置、音源探査方法およびそのプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3232219B1 (ja) |
JP (1) | JP6871718B6 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111077496B (zh) * | 2019-12-06 | 2022-04-15 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种基于麦克风阵列的语音处理方法、装置及终端设备 |
CN111968671B (zh) * | 2020-08-24 | 2024-03-01 | 中国电子科技集团公司第三研究所 | 基于多维特征空间的低空声目标综合识别方法及装置 |
CN113281704B (zh) * | 2021-04-27 | 2024-04-02 | 维沃移动通信有限公司 | 方位角确定方法、装置、电子设备和介质 |
CN115436880B (zh) * | 2022-09-23 | 2023-10-10 | 无锡聚诚智能科技有限公司 | 基于传声器阵列的自适应超声波检测方法及系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005062096A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 話者位置検出方法、装置、プログラム、および記録媒体 |
US20080232607A1 (en) * | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Microsoft Corporation | Robust adaptive beamforming with enhanced noise suppression |
US20120179458A1 (en) * | 2011-01-07 | 2012-07-12 | Oh Kwang-Cheol | Apparatus and method for estimating noise by noise region discrimination |
JP2014056181A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 音源方向推定装置、音響処理システム、音源方向推定方法、及び音源方向推定プログラム |
-
2016
- 2016-11-10 JP JP2016219987A patent/JP6871718B6/ja active Active
-
2017
- 2017-02-15 EP EP17156158.2A patent/EP3232219B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005062096A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 話者位置検出方法、装置、プログラム、および記録媒体 |
US20080232607A1 (en) * | 2007-03-22 | 2008-09-25 | Microsoft Corporation | Robust adaptive beamforming with enhanced noise suppression |
US20120179458A1 (en) * | 2011-01-07 | 2012-07-12 | Oh Kwang-Cheol | Apparatus and method for estimating noise by noise region discrimination |
JP2014056181A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 音源方向推定装置、音響処理システム、音源方向推定方法、及び音源方向推定プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3232219B1 (en) | 2018-11-21 |
JP6871718B6 (ja) | 2021-06-23 |
JP6871718B2 (ja) | 2021-05-12 |
EP3232219A1 (en) | 2017-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Mao et al. | Rnn-based room scale hand motion tracking | |
WO2020108614A1 (zh) | 音频识别方法、定位目标音频的方法、装置和设备 | |
JP2017151076A (ja) | 音源探査装置、音源探査方法およびそのプログラム | |
JP6665562B2 (ja) | 整相器および整相処理方法 | |
US9820043B2 (en) | Sound source detection apparatus, method for detecting sound source, and program | |
JP6953287B2 (ja) | 音源探査装置、音源探査方法およびそのプログラム | |
US20210099796A1 (en) | Signal processing device and signal processing method | |
CN110047507B (zh) | 一种声源识别方法及装置 | |
JP6729577B2 (ja) | 信号検知装置、信号検知方法およびプログラム | |
Candy et al. | Anomaly detection for a vibrating structure: A subspace identification/tracking approach | |
Premus | Modal scintillation index: A physics-based statistic for acoustic source depth discrimination | |
EP4079228B1 (en) | Sound detection system and information processing device | |
JP5093616B2 (ja) | 目標信号検出装置、方法及びプログラム | |
CN114089276A (zh) | 一种自适应水下声源被动定位方法及系统 | |
JP4977849B2 (ja) | 電波到来方向探知装置 | |
US20160033615A1 (en) | Acoustic processing device and acoustic processing method | |
CN111880146B (zh) | 声源定向方法和装置及存储介质 | |
JP7397383B2 (ja) | ドップラー補償システム及びドップラー補償方法 | |
JPWO2019239524A1 (ja) | 航跡推定装置及び携帯情報端末 | |
KR101509649B1 (ko) | 대역별 정확도에 따른 가중 평균을 이용한 음원 위치 검출 방법 및 장치 | |
JP4488177B2 (ja) | 測角方法及び装置 | |
JP7234947B2 (ja) | 物体識別装置、物体識別方法および物体識別プログラム | |
JP6236755B2 (ja) | パッシブソーナー装置、トランジェント信号処理方法及びその信号処理プログラム | |
JP2005181168A (ja) | 波数推定装置および波数推定方法 | |
KR101659484B1 (ko) | 수동 거리 측정 소나에서의 다중대역 추적 융합 및 다중대역 측정치융합 추적 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6871718 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |