JP2017141884A - サーボシリンダシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係るサーボシリンダシステム1の回路図である。サーボシリンダシステム1は、サーボバルブ2と、エアシリンダ3と、位置検出センサ4と、コントローラ5を備え、制御対象9の位置を制御する。サーボシリンダシステム1は、コントローラ5が記憶するティーチングプログラム5a(後述の図2参照)と通常動作プログラム5b(特に、後述の図9のS26〜S29,S31に示す始動時電圧調整手段)に特徴がある。
次に、図2及び図3に基づいてティーチング動作について説明する。図2は、ティーチングプログラム5aのフローチャートである。図3は、ティーチング動作を説明するグラフであって、横軸に時間を示し、左側縦軸に位置検出センサ4が検出する制御対象9の位置を示し、右側縦軸にコントローラ5がサーボバルブ2に出力する指令電圧を示す。
次に、通常動作を説明する。コントローラ5は、通常動作プログラム5bを実行することにより、制御対象9を現在の位置から目標位置へ移動させる。
図2のS1,S2に示すように、ティーチングプログラム5aは、制御対象9を一旦下限位置へ移動させてから、ホームポジションHP(上限位置)へ移動させる。これは、ティーチング動作時に、エアシリンダ3が制御対象9をホームポジションHPに短時間で安定して移動させるようにするためである。これについて図4に基づいて具体的に説明する。図4は、制御対象の移動開始位置の差によるエアシリンダの動き方の違いを説明する図である。
次に、ティーチング規定移動量及びティーチングポジションの決定方法について、図5〜図8を参照して説明する。まず、これらを決定する必要性について説明する。
以上説明したように、本実施形態は、圧力室32の圧力に応じて制御対象9を直線方向に進退させるエアシリンダ3と、圧力室32に圧縮エアを給排気するサーボバルブ2と、制御対象9の位置を検出する位置検出センサ4(位置検出手段の一例)と、位置検出センサ4が検出する検出位置を入力して目標位置との偏差を求め、偏差に基づいてサーボバルブ2に指令電圧を出力するコントローラ5と、を有するサーボシリンダシステム1において、コントローラ5は、制御対象9を所定のホームポジションHPから移動させるように(ティーチング規定移動位置まで下降させた後、ティーチング規定移動位置からホームポジションHPまで上昇させるように)サーボバルブ2に指令電圧を出力し、制御対象9がホームポジションHPから所定量離れたティーチングポジション{ホームポジションHPから第1規定量(0.7mm)下降側へ離れた第1ティーチングポジションX1、及び、ホームポジションHPから第2規定量(3.3mm)下降側に離れた(ティーチング規定移動位置から0.7mm上昇側へ離れた)第2ティーチングポジションX2}を通過するときの指令電圧を検出して、駆動開始指令電圧(下降用駆動開始指令電圧Y1、上昇用駆動開始指令電圧Y2)として記憶するティーチングプログラム5a(ティーチング手段の一例)と、制御対象9を現在の位置から目標位置へ移動させる動作指示を入力した場合に、動作指示を入力したあと最初に偏差に基づいて算出した第1指令電圧に駆動開始指令電圧(下降用駆動開始指令電圧Y1又は上昇用駆動開始指令電圧Y2)を加算して第2指令電圧を算出し、第2指令電圧をサーボバルブ2に出力する通常動作プログラム5b(特に、図9のS26〜S29、S31、始動時電圧調整手段の一例)を有すること、を特徴とする。
2 サーボバルブ
3 エアシリンダ
4 位置検出センサ(位置検出手段の一例)
5 コントローラ
5a ティーチングプログラム(ティーチング手段、準備手段の一例)
5b 通常動作プログラム(始動時電圧調整手段の一例)
9 制御対象
32 圧力室
HP ホームポジション
X1 第1ティーチングポジション(ティーチングポジションの一例)
X2 第2ティーチングポジション(ティーチングポジションの一例)
Y1 下降用駆動開始指令電圧(駆動開始指令電圧の一例)
Y2 上昇用駆動開始指令電圧(駆動開始指令電圧の一例)
Claims (3)
- 圧力室の圧力に応じて制御対象を直線方向に進退させるエアシリンダと、前記圧力室に圧縮エアを給排気するサーボバルブと、前記制御対象の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出する検出位置を入力して目標位置との偏差を求め、前記偏差に基づいて前記サーボバルブに指令電圧を出力するコントローラと、を有するサーボシリンダシステムにおいて、
前記コントローラは、
前記制御対象を所定のホームポジションから移動させるように前記サーボバルブに指令電圧を出力し、前記制御対象が前記ホームポジションから所定量離れたティーチングポジションを通過するときの指令電圧を検出して、駆動開始指令電圧として記憶するティーチング手段と、
前記制御対象を現在の位置から目標位置へ移動させる動作指示を入力した場合に、前記動作指示を入力したあと最初に前記偏差に基づいて算出した第1指令電圧に前記駆動開始指令電圧を加算して第2指令電圧を算出し、前記第2指令電圧を前記サーボバルブに出力する始動時電圧調整手段を有すること、
を特徴とするサーボシリンダシステム。 - 請求項1に記載するサーボシリンダシステムにおいて、
前記ティーチング手段は、前記ホームポジションへ移動する前における前記制御対象の位置によって生じる前記駆動開始指令電圧の差が小さくなる範囲に、前記ティーチングポジションが設定されていること、
を特徴とするサーボシリンダシステム。 - 請求項1又は請求項2に記載するサーボシリンダシステムにおいて、
前記ティーチング手段は、前記制御対象を前記ホームポジションへ移動させる前に、前記エアシリンダと反対側へ最も進出させた最大進出位置に前記制御対象を移動させるように、前記サーボバルブに指令電圧を出力する準備手段を有すること、
を特徴とするサーボシリンダシステム。
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