JP2017139982A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業装置が連結支持されている走行機体が備えられている作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle provided with a traveling machine body on which work devices are connected and supported.
従来の作業車が、例えば、特許文献1に記載されている。この作業車には、走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、圃場マップ上の走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、が備えられている。
A conventional work vehicle is described in
しかし、上記従来の技術では、モニタ装置に表示する圃場マップ上における走行機体の自機位置の表示態様が、自動操向状態の場合と旋回状態の場合とで同じものになっているため、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを十分に行えていない可能性があった。 However, in the above conventional technique, the display mode of the position of the traveling machine body on the farm map displayed on the monitor device is the same in the automatic steering state and the turning state. There is a possibility that appropriate guidance according to the state of the traveling machine body is not sufficiently provided to the operator through the device.
このような実情に鑑み、本発明の目的は、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる作業車を提供することにある。 In view of such circumstances, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of performing appropriate guidance in accordance with the state of a traveling machine body to a worker through a monitor device.
本発明の作業車は、
作業装置が連結支持されている走行機体と、
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と前記走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、
圃場マップ上の前記走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、
前記自動操向状態において前記モニタ装置に前記自機位置の周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、前記旋回状態において前記モニタ装置に前記第一表示モードよりも前記圃場マップ上の前記自機位置を拡大して表示する第二表示モードによる表示を行う制御部と、が備えられているものである。
The work vehicle of the present invention is
A traveling machine body on which work devices are connected and supported;
A switching unit capable of switching between an automatic steering state in which automatic steering control is performed so that the traveling machine body travels along a travel target route, and a turning state in which the traveling machine body is turned;
A monitor device capable of displaying the position of the vehicle body on the field map;
In the automatic steering state, the monitor device performs display in a first display mode in which the periphery of the position of the own device is displayed in a wide area, and in the turning state, the monitor device has the display on the field map as compared with the first display mode. And a control unit that performs display in the second display mode for displaying the position of the own device in an enlarged manner.
本発明によると、走行機体を、例えば直線状の走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態では、作業者は基本的に操向操作を行わなくてよい場合が多い。このため、自動操向状態で、モニタ装置に第一表示モードで走行機体の自機位置の周辺を広域表示することにより、作業者が、モニタ装置を通じて、例えば、作業全体の進捗状況等を把握し易くなる。
一方、畦際等で転回する場合等に走行機体を旋回操作する旋回状態では、モニタ装置に第二表示モードで圃場マップ上の走行機体の自機位置を拡大して表示する。このような走行機体の旋回操作は、例えば、旋回完了後の作業装置の位置合わせを正確に行うために作業者が手動で行う場合がある。このような場合、モニタ装置に大きく表示される圃場マップ上の自機位置を確認しながら、作業者が手動による旋回操作をスムーズに行い易くなる。また、例えば、走行機体の旋回操作を自動で行う場合であっても、モニタ装置の表示モードの変化により、作業者が、走行機体が旋回状態であることを認識し易くなる。
したがって、本発明によれば、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる。
According to the present invention, in an automatic steering state in which the steering body is automatically steered so as to travel along, for example, a linear travel target route, the operator may not basically perform the steering operation. Many. For this reason, the operator can grasp the progress status of the entire work, for example, through the monitor device by displaying the area around the position of the traveling vehicle in the first display mode on the monitor device in the automatic steering state. It becomes easy to do.
On the other hand, in a turning state in which the traveling machine body is turned when turning around, etc., the position of the traveling machine body on the farm map is enlarged and displayed on the monitor device in the second display mode. Such a turning operation of the traveling machine body may be manually performed by an operator in order to accurately perform alignment of the work device after the completion of turning, for example. In such a case, it becomes easier for the operator to smoothly perform the turning operation manually while confirming the position of the own device on the field map displayed largely on the monitor device. In addition, for example, even when the turning operation of the traveling machine body is performed automatically, the operator can easily recognize that the traveling machine body is in the turning state due to the change in the display mode of the monitor device.
Therefore, according to the present invention, appropriate guidance according to the state of the traveling machine body can be given to the operator through the monitor device.
本発明において、
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に前記圃場マップを固定表示するとともに前記自機位置を可動表示し、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記自機位置を固定表示するとともに前記圃場マップを可動表示するように構成されていると好適である。
In the present invention,
The control unit fixedly displays the field map on the monitor device in the first display mode and movably displays the own device position, and displays the own device position on the monitor device in the second display mode. In addition, it is preferable that the field map is configured to be displayed movably.
上記構成によれば、自動操向状態では、モニタ装置に第一表示モードで固定表示された圃場マップ上を走行機体の自機位置が動くような表示が行われるので、作業者が、モニタ装置を通じて、作業全体の進捗状況等を把握し易くなる。
一方、旋回状態では、モニタ装置に第二表示モードで圃場マップ上の走行機体の自機位置が拡大表示されつつ、固定表示された自機位置の周りを圃場マップが動くような表示が行われるので、モニタ装置に表示される情報の変化が、作業者の視覚で認識される景色の変化と類似したものとなり、作業者が、旋回状態において、モニタ装置に表示される情報を活用し易くなる。
According to the above configuration, in the automatic steering state, display is performed such that the position of the traveling machine moves on the field map fixedly displayed on the monitor device in the first display mode. This makes it easy to grasp the progress status of the entire work.
On the other hand, in the turning state, the monitor device displays in a second display mode that the field map of the traveling machine body on the field map is enlarged and displayed so that the field map moves around the fixed position. Therefore, the change in the information displayed on the monitor device is similar to the change in the landscape recognized by the worker's vision, and the worker can easily utilize the information displayed on the monitor device in the turning state. .
本発明において、
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に次の旋回方向を表示するように構成されていると好適である。
In the present invention,
The control unit is preferably configured to display a next turning direction on the monitor device in the first display mode.
上記構成によれば、自動操向状態において、作業者が、モニタ装置を通じて次の旋回方向を予め把握可能となる。 According to the above configuration, the operator can grasp in advance the next turning direction through the monitor device in the automatic steering state.
本発明において、
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了の目標位置を表示するように構成されていると好適である。
In the present invention,
The control unit is preferably configured to display a target position for completion of turning of the traveling machine body on the monitor device in the second display mode.
上記構成によれば、旋回状態において、作業者が、旋回完了の目標位置を把握可能となるので、例えば、走行機体の旋回操作を手動で行う場合、モニタ装置に表示される走行機体の自機位置と旋回完了の目標位置とが一致するように旋回操作を行うことにより、旋回完了後の走行機体の位置ずれが生じにくくなる。 According to the above configuration, in the turning state, the operator can grasp the target position of the turning completion. For example, when the turning operation of the traveling machine body is manually performed, the traveling machine body displayed on the monitor device is displayed. By performing the turning operation so that the position coincides with the target position for completion of turning, it becomes difficult for the traveling machine body to be displaced after the turning is completed.
本発明において、
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる前記走行目標経路を表示するように構成されていると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the control unit is configured to display the travel target route used for the next automatic steering control after completion of turning of the traveling machine body on the monitor device in the second display mode.
上記構成によれば、旋回状態において、作業者が、次の自動操向制御に用いる走行目標経路を把握可能となるので、作業者が作業予測を行い易くなる。 According to the above configuration, in the turning state, the operator can grasp the travel target route used for the next automatic steering control, so that the operator can easily predict the operation.
本発明において、
前記制御部は、前記第一表示モード、及び、前記第二表示モードのうち少なくともいずれかの表示モードで前記モニタ装置に旋回目標経路を表示するように構成されていると好適である。
In the present invention,
The control unit is preferably configured to display a turning target route on the monitor device in at least one of the first display mode and the second display mode.
上記構成によれば、自動操向状態でモニタ装置に第一表示モードで旋回目標経路を表示することにより、作業者が、次の旋回操作の予測を行い易くなる。また、旋回状態でモニタ装置に第二表示モードで旋回目標経路を表示することにより、例えば、作業者がモニタ装置に表示される走行機体の自機位置と旋回目標経路とが一致するように手動で旋回操作を行うことにより、理想的な軌跡で走行機体の旋回を行うことができる。 According to the above configuration, by displaying the turning target route in the first display mode on the monitor device in the automatic steering state, the operator can easily predict the next turning operation. In addition, by displaying the turning target route in the second display mode on the monitor device in a turning state, for example, the operator manually operates so that the own position of the traveling machine body displayed on the monitoring device matches the turning target route. By performing the turning operation at, the traveling machine body can be turned along an ideal trajectory.
本発明において、
前記作業装置が、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置であり、
前記走行機体の前部における左右両側にそれぞれ設けられ、前記苗植付装置へ補給するための予備苗を載置可能な予備苗台と、
左右の前記予備苗台をそれぞれ支持する左右の予備苗フレームと、
前記走行機体の前部に設けられ、前記走行機体の機体左右中心上に配置されているセンターマスコットと、が備えられ、
前記モニタ装置が、左右の前記予備苗フレームのうち少なくともいずれかの前記予備苗フレームに支持されていると好適である。
In the present invention,
The working device is a seedling planting device for planting seedlings in a field;
A spare seedling stand provided on each of the left and right sides of the front part of the traveling machine body, on which a spare seedling for replenishing the seedling planting device can be placed;
Left and right spare seedling frames that respectively support the left and right spare seedling stands;
A center mascot provided at a front portion of the traveling aircraft body and disposed on a left and right center of the aircraft body of the traveling aircraft body,
It is preferable that the monitoring device is supported by at least one of the left and right spare seedling frames.
上記構成によれば、予備苗台を支持する予備苗フレームを、モニタ装置の支持部材として兼用できる。そして、予備苗フレームに支持されるモニタ装置は、機体左右中心から横外側に外れた箇所に位置するものとなる。このため、モニタ装置を、機体左右中心上に配置されるセンターマスコットを見る作業者の目線を遮らないように配置できる。 According to the said structure, the preliminary seedling frame which supports a preliminary seedling stand can be combined as a support member of a monitor apparatus. Then, the monitor device supported by the preliminary seedling frame is located at a position off the lateral side from the center of the left and right sides of the machine body. For this reason, a monitor apparatus can be arrange | positioned so that the line of sight of the worker who sees the center mascot arrange | positioned on the left-right center of a body may not be obstruct | occluded.
以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図1、図2に示されるように、農作業車のうち植播系水田作業車である乗用型の田植機(「作業車」の一例)には、走行装置10を有する走行機体11と、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置12である。
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a riding type rice transplanter (an example of “work vehicle”) that is a planting paddy field work vehicle among farm work vehicles includes a
なお、図2に示す矢印DFが走行機体11の「前」、矢印DBが走行機体11の「後」、矢印DLが走行機体11の「左」、矢印DRが走行機体11の「右」である。
The arrow DF shown in FIG. 2 is “front” of the traveling
図1に示されるように、走行装置10は、走行機体11の前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム13を支持している。走行装置10としては、左右一対の前車輪14と左右一対の後車輪15とが備えられている。図3に示されるように、走行機体11には、走行装置10の左右の前車輪14を操向可能な操向ユニット16が備えられている。
As shown in FIG. 1, the traveling
〔苗植付装置について〕
図1に示されるように、苗植付装置12は、油圧シリンダで構成される昇降アクチュエータ17の伸縮駆動により昇降作動するリンク機構18を介して、走行機体11の機体フレーム13の後端部に昇降自在に連結支持されている。
[About seedling planting equipment]
As shown in FIG. 1, the
図1、図2に示されるように、走行機体11の前部には、開閉可能なボンネット19が備えられている。ボンネット19内には、エンジン20、燃料タンク21が備えられている。走行機体11の前部に位置するボンネット19の前端部には、棒状のセンターマスコット22が設けられている。センターマスコット22は、走行機体11の機体左右中心C上に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
苗植付装置12には、マット状苗を載置可能な複数(例えば6つ)の苗載部25を有する苗載台26、複数の伝動ケース27、各伝動ケース27の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース28、各回転ケース28の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム29、圃場の田面を整地する複数の整地フロート30等が備えられている。
The
図1、図2に示される苗植付装置12は、苗載台26を左右に往復横送り駆動しながら、各苗載部25のマット苗を縦送りベルト25Aで縦送りし、伝動ケース27から伝達される動力により各回転ケース28を回転駆動して、苗載台26の各苗載部25の下部から各植付アーム29により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。
The
図2、図4に示されるように、苗植付装置12の苗載台26には、苗切れ警告センサ31と、苗切れ予告センサ32と、が備えられている。苗切れ警告センサ31、及び、苗切れ予告センサ32は、それぞれ、苗載部25毎に備えられている。苗切れ警告センサ31は、苗載台26に載置されるマット状苗が残り僅かの第一残量まで減った状態を検出可能となっている。苗切れ予告センサ32は、苗載台26に載置されるマット状苗が第一残量よりも少し多い第二残量まで減った状態を検出可能となっている。つまり、作業中において、苗切れ予告センサ32による検出は、苗切れ警告センサ31による検出よりも早く行われるようになっている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the seedling mounting table 26 of the
図1、図2に示されるように、走行機体11の前部におけるボンネット19の左右両側には、それぞれ、苗植付装置12へ補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台33が設けられている。また、走行機体11には、走行機体11の前部におけるボンネット19の左右両側には、機体フレーム13から立設される左右の予備苗フレーム34が備えられている。左右の予備苗フレーム34のそれぞれに、複数の予備苗台33が支持されている。左右の予備苗フレーム34は、それぞれ、側面視で、略逆U字状の形状となっている。左右の予備苗フレーム34の上端部同士は、横方向に延びる予備苗アーチ部材35により互いに連結されている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a plurality of spare seedling stands each capable of placing spare seedlings for replenishment to the
図1に示されるように、走行機体11には、圃場に指標ラインを形成可能な左右のマーカ装置36が備えられている。左右のマーカ装置36は、それぞれ、圃場に作用して走行機体11の走行に伴って圃場に指標ライン(図示せず)を形成可能な作用姿勢と、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢と、に前後方向に沿った前後軸心周りに揺動して姿勢変更可能に構成されている。
As shown in FIG. 1, the traveling
〔施肥装置について〕
図1、図2に示されるように、走行機体11の後端部には、圃場に対する肥料の供給を行う施肥装置37が備えられている。施肥装置37には、機体フレーム13に支持される施肥フレーム38、施肥フレーム38に支持され、圃場に供給するための肥料を貯留可能なホッパ39、ホッパ39から肥料の繰り出しを行う複数の繰出機構40、繰出機構40に接続される複数の施肥ホース41、施肥ホース41に接続される複数の作溝器42、施肥ホース41に作溝器42に向かう搬送風を発生させるブロワ43等が備えられている。施肥装置37のホッパ39の左右横外側には、それぞれ、機体フレーム13に支持され、側面視で略U字状のガード部材44が備えられている。左右のガード部材44の後部同士は、横方向に延びる連結フレーム45により連結されている。
[About fertilizer application equipment]
As shown in FIGS. 1 and 2, a
〔運転部について〕
図1、図2に示されるように、走行機体11の中央部には、各種の運転操作が行われる運転部46が備えられている。運転部46には、運転者が着座可能な運転座席47、操縦塔48、前車輪14の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される操向ハンドル49、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー50、走行装置10の制動操作を行うブレーキペダル51が備えられている。運転座席47は、走行機体11の中央部に備えられている。操縦塔48に、操向ハンドル49、主変速レバー50等が操作自在に備えられている。
[About the driving section]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a driving
図1、図2に示されるように、運転部46の足元部位には、搭乗ステップ52が設けられている。搭乗ステップ52の左右の外側位置には、拡張ステップ53が設けられている。左右の拡張ステップ53は、ボンネット19の左右両側まで延出され、搭乗ステップ52に段差なく連なる乗降通路となっている。拡張ステップ53の前部の横外側に、左右の予備苗フレーム34がそれぞれ配置されている。拡張ステップ53の後部の左右の横外側に、それぞれ、走行機体11の横外側からの乗降用の乗降ステップ54が備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
また、運転部46の操縦塔48には、押圧操作式の操向切換スイッチ55(「切換部」に相当;図4参照)が備えられている。操向切換スイッチ55は、操向ユニット16の自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能に構成されている。
Further, the
また、図1、図2に示されるように、運転部46には、各種情報を表示可能な前側モニタ56(「モニタ装置」の一例)、及び、後側モニタ57が備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
また、運転部46には、押圧操作式の表示切換スイッチ58が備えられている(図4参照)。表示切換スイッチ58を操作すると、前側モニタ56の各種の表示モードを手動で切り換えることができる。
Further, the
また、図4に示されるように、主変速レバー50には、操向ユニット16の自動操向制御に用いるティーチング方向TA(図5参照)を登録するための登録スイッチ59が備えられている。登録スイッチ59には、押圧操作式の第一登録ボタン59Aと、押圧操作式の第二登録ボタン59Bと、が備えられている。
As shown in FIG. 4, the
また、図2、図4等に示されるように、運転部46の後部側に位置する上述の施肥フレーム38における機体左右中心Cから左右一方側に偏倚した箇所には、ステアリングスイッチ62が取り付け支持されている。ステアリングスイッチ62には、左ステアリングボタン62Lと、右ステアリングボタン62Rと、が備えられている。
Further, as shown in FIGS. 2 and 4 and the like, a
〔操向ユニットについて〕
図3に示されるように、操向ユニット16には、上述の操向ハンドル49、操向ハンドル49に連動連結されるステアリング操作軸63、ステアリング操作軸63の回動に伴って揺動するピットマンアーム64、ピットマンアーム64に連動連結される左右の連繋機構65、ステアリングモータ66、ステアリング操作軸63にステアリングモータ66を連動連結するギヤ機構67等が備えられている。
[About the steering unit]
As shown in FIG. 3, the
ステアリング操作軸63は、ピットマンアーム64、左右の連繋機構65を介して、左右の前車輪14に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸63の回転量は、ステアリング操作軸63の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる操向角センサ68(図4参照)で検出されるようになっている。
The
走行機体11を手動で操向操作する場合には、運転者が操向ハンドル49を操作する操作力に、ステアリングモータ66による操向ハンドル49の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸63を回動操作し、前車輪14の操向角度を変更するようになっている。一方、走行機体11を操向ユニット16により自動で操向操作する場合には、ステアリングモータ66を駆動して、ステアリングモータ66の駆動力によりステアリング操作軸63を回動操作し、前車輪14の操向角度を変更するようになっている。
When the
〔受信装置について〕
図1、図2、図4に示されるように、走行機体11には、走行機体11の現在の自機位置Sの位置情報を受信可能な受信装置69が備えられている。受信装置69は、予備苗アーチ部材35の左右中央部に支持されている。受信装置69は、衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satelite System)を利用して、走行機体11の自機位置Sの位置情報を受信可能となっている。衛星測位システムとしては、具体的には、GPS(Global Positioning System)が用いられることが多い。
[Receiver]
As shown in FIG. 1, FIG. 2, and FIG. 4, the traveling
〔フロントカメラ、バックカメラについて〕
図1、図2、図4に示されるように、走行機体11の前部には、走行機体11の前部、及び、走行機体11の前方を撮影可能なフロントカメラ70が備えられている。フロントカメラ70は、予備苗アーチ部材35に支持されている。フロントカメラ70は、前方に広がる視野角を有している。また、走行機体11の後部には、走行機体11の後部、及び、走行機体11の後方を撮影可能なバックカメラ71が備えられている。バックカメラ71は、走行機体11の後部側において苗植付装置12の上方に配置されている。バックカメラ71は、連結フレーム45に支持されている。バックカメラ71は、後方に広がる視野角を有している。
[About front camera and back camera]
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, a
〔前側モニタ、後側モニタについて〕
図5〜図7に示されるように、前側モニタ56には、圃場マップM上の走行機体11の自機位置S(走行機体11のシンボル)を表示可能となっている。また、前側モニタ56には、バックカメラ71で撮影される走行機体11の後方の動画像やフロントカメラ70で撮影される走行機体11の前方の動画像を表示可能となっている。
[About the front monitor and rear monitor]
As shown in FIGS. 5 to 7, the
図1、図2に示されるように、前側モニタ56は、左右の予備苗フレーム34のうちブレーキペダル51に近い側の予備苗フレーム34に支持され、操向ハンドル49の横外側に配置されている。つまり、前側モニタ56は、機体左右中心Cから横外側に偏倚した箇所に配置されている。これにより、圃場に形成される指標ラインにセンターマスコット22の先端部が一致するように、走行機体11を手動で操向操作する場合において、前側モニタ56が作業者の目線を遮らないものとなる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
前側モニタ56は、予備苗フレーム34の縦支柱72に、使用状態H1と、折り畳み状態H2と、に位置変更可能な状態で支持されている。図2に示されるように、前側モニタ56の使用状態H1では、前側モニタ56の全体が横向きとなり、前側モニタ56の画面が後向きとなる。前側モニタ56の折り畳み状態H2では、前側モニタ56が、予備苗フレーム34に近接し、前側モニタ56の全体が前後向きとなる。前側モニタ56を折り畳み状態H2にすることにより、前側モニタ56が拡張ステップ53上から退避され、作業者が拡張ステップ53上を移動し易くなる。このため、前側モニタ56を折り畳み状態H2にすることにより、例えば、走行機体11の前方の畦際等と走行機体11との間において、苗や肥料の受け渡し等の作業を支障なく行うことができる。
The
また、図1、図2に示される後側モニタ57には、フロントカメラ70で撮影される走行機体11の前方の動画像を表示するようになっている。後側モニタ57は、施肥フレーム38に支持され、運転座席47の後方に配置されている。後側モニタ57の画面は、前向きとなっている。
In addition, the
〔制御構成について〕
図4に示されるように、田植機の走行機体11には、マイコンユニット等により構成される制御装置80が備えられている。制御装置80には、経路情報等を制御する経路制御部81、操向ユニット16を操向制御する操向制御部82、前側モニタ56及び後側モニタ57に表示する情報を制御する表示制御部83(「制御部」に相当)、苗切れに関する報知を制御する報知制御部84が備えられている。なお、経路制御部81、操向制御部82、表示制御部83、報知制御部84は、それぞれ、別々のユニットであってもよい。
[About control configuration]
As shown in FIG. 4, the traveling
経路制御部81は、登録スイッチ59から入力される情報、予め記憶される圃場マップM、走行機体11の機体寸法、ステアリングスイッチ62から入力される情報等に基づいて、図5に示されるような、ティーチング経路TU、ティーチング方向TA、走行機体11が走行するための全体経路W(複数の走行目標経路Vと複数の旋回目標経路Tとを含む)を生成するように構成されている。
The
操向制御部82は、操向切換スイッチ55から入力される情報、経路制御部81から入力される全体経路Wの情報、操向角センサ68から入力される角度情報、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報等に基づいて、操向ユニット16のステアリングモータ66の駆動を制御するように構成されている。
The steering control unit 82 is acquired from the information input from the
表示制御部83は、表示切換スイッチ58から入力される情報、経路制御部81から入力される全体経路Wの情報、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報、フロントカメラ70から入力される情報、バックカメラ71から入力される情報等に基づいて、前側モニタ56、及び、後側モニタ57に表示する情報を制御するように構成されている。
The
報知制御部84は、苗切れ警告センサ31から入力される情報、苗切れ予告センサ32から入力される情報に基づいて、スピーカ86の音声出力を制御するように構成されている。
The notification control unit 84 is configured to control the sound output of the
〔自動操向制御について〕
図5から理解されるように、まず、走行機体11を入口位置Q1から圃場内に搬入してから、走行機体11を圃場内の畦際付近の第一位置A1に位置させた状態で、登録スイッチ59の第一登録ボタン59A(図4参照)を操作する。これにより、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づく第一位置A1が登録される。次に、走行機体11を第一位置A1から圃場内の畦際に沿って第二位置A2まで手動操向により直進走行させ、走行機体11を第二位置A2に位置させた状態で、登録スイッチ59の第二登録ボタン59Bを操作する。これにより、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づく第二位置A2が登録される。
[Automatic steering control]
As will be understood from FIG. 5, first, the traveling
経路制御部81は、第一位置A1と第二位置A2とを結ぶ直線から、図5に示されるようなティーチング経路TUを生成する。また、経路制御部81は、ティーチング経路TUに基づいてティーチング経路TUの方向と同じ方向を向くティーチング方向TAを生成する。そして、経路制御部81は、ティーチング経路TU、ティーチング方向TA、予め決定されている走行機体11の機体寸法、予め登録されている圃場マップMの情報等から、走行機体11が圃場内を走行するべき全体経路Wを生成する。この全体経路Wには、自動操向制御を行うティーチング方向TAと平行な経路である複数の走行目標経路V、走行機体を旋回操作する複数の旋回目標経路Tが含まれている。
The path control
次に、走行機体11を手動で旋回操作してから操向切換スイッチ55を操作すると、走行機体11の自動操向制御を行う自動操向状態となる。自動操向状態では、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づいて、略直線状の走行目標経路Vに沿って走行機体11が走行するように、操向ユニット16のステアリングモータ66が制御される。走行機体11の自動操向状態では、前側モニタ56に、図5に示されるような第一表示モードE1による表示を行うことが可能となっている。走行機体11が自動操向状態にあるとき、苗植付装置12により圃場に対する苗の植え付け作業を、作業者が操向ハンドル49を操作せずに行うことができる。なお、自動操向状態でなくても、苗植付装置12による圃場への苗の植え付けを行うことはできる。
Next, when the
自動操向状態の走行機体11が走行目標経路Vの終端付近に到達してから、操向切換スイッチ55が操作されると、走行機体11の自動操向制御が停止されて、自動操向状態から手動操向による旋回状態に切り換わる。このように、操向切換スイッチ55は、走行機体11を走行目標経路Vに沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と走行機体11を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能に構成されている。走行機体11の旋回状態では、前側モニタ56に、図6、図7に示されるような第二表示モードE2による表示を行うことが可能となっている。
If the
このような自動操向状態と旋回状態とを切り換えながら、圃場内において走行機体11を走行させて、作業を行ってゆくようになっている。
While the automatic steering state and the turning state are switched, the traveling
〔ステアリングボタンについて〕
図1、図2、図4に示されるステアリングスイッチ62は、運転座席47に着座した作業者が、着座した状態で振り向いて操作可能となっている。経路制御部81は、左ステアリングボタン62Lが操作されると、走行目標経路Vを、左側に少し修正する。一方、経路制御部81は、右ステアリングボタン62Rが操作されると、走行目標経路Vを、右側に少し修正する。このようなステアリングスイッチ62の操作に伴い走行目標経路Vが修正されると、修正された走行目標経路Vに沿って走行機体11が走行するように、操向制御部82によって、ステアリングモータ66が適宜制御される。
[About the steering button]
The
〔第一表示モードについて〕
表示制御部83は、図5に示されるように、自動操向状態において前側モニタ56に走行機体11の自機位置Sの周辺を広域表示する第一表示モードE1による表示を行うようになっている。第一表示モードE1では、作業を行う圃場に対応する圃場マップMの全体が表示される。圃場マップMには、走行機体11を圃場に搬入する入口位置Q1、走行機体11を圃場から搬出する出口位置Q2も表示される。
[About the first display mode]
As shown in FIG. 5, the
また、表示制御部83は、図5に示されるように、第一表示モードE1において前側モニタ56に圃場マップMや全体経路Wを固定表示するとともに自機位置Sを可動表示するように構成されている。
Further, as shown in FIG. 5, the
また、表示制御部83は、図5に示されるように、第一表示モードE1において前側モニタ56に次の旋回方向Iを表示するように構成されている。例えば、次に左に旋回する際には、前側モニタ56に、左折指示ILが点灯表示される。一方、次に右に旋回する際は、前側モニタ56に、右折指示IRが点灯表示される。これにより、前側モニタ56により次の旋回方向Iを容易に把握できる。
Further, as shown in FIG. 5, the
また、表示制御部83は、図5に示されるように、第一表示モードE1において前側モニタ56に、旋回完了後の次の走行目標経路V、旋回目標経路Tを表示するように構成されている。
Further, as shown in FIG. 5, the
また、表示制御部83は、図5に示されるように、第一表示モードE1において、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づいて算出される走行機体11の走行車速を表示するように構成されている。
Further, as shown in FIG. 5, the
〔第二表示モードについて〕
図5、図6から理解されるように、表示制御部83は、旋回状態において前側モニタ56に第一表示モードE1よりも圃場マップM上の自機位置Sを拡大して表示する第二表示モードE2による表示を行うように構成されている。つまり、第二表示モードE2では、第一表示モードE1よりも圃場マップM上の自機位置Sが拡大して表示される。言い換えれば、第一表示モードE1では、第二表示モードE2よりも、自機位置Sが縮小して表示される。この場合、第一表示モードE1による表示中に、自動操向状態から旋回状態に切り換わる際には、自機位置Sが徐々に拡大されて、第二表示モードE2に切り換わるようにすると好適である。また、第一表示モードE1による表示中に、自動操向状態から旋回状態に切り換わる際に、瞬時に切り換わるようにして第二表示モードE2に切り換わるようにしてもよい。
[About the second display mode]
As can be understood from FIGS. 5 and 6, the
また、表示制御部83は、図6、図7から理解されるように、第二表示モードE2において前側モニタ56に自機位置Sを固定表示するとともに圃場マップMを可動表示するように構成されている。
Moreover, the
また、表示制御部83は、図6、図7に示されるように、第二表示モードE2において前側モニタ56に、走行機体11の旋回時に走行機体11の自機位置Sの左右中心が通過するべき旋回目標経路Tを表示するように構成されている。図6、図7に示されるように、例えば6条植え仕様の田植機では、旋回目標経路Tは、上面視で半円弧状の軌跡を描く経路となっている。
Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the
また、表示制御部83は、図6、図7に示されるように、第二表示モードE2において、走行機体11の自機位置Sの前部付近に、旋回時に走行機体11の左右両端部が通過する目標となる旋回ガイドGを表示するように構成されている。
Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the
また、表示制御部83は、図6、図7に示されるように、第二表示モードE2において前側モニタ56に走行機体11の旋回完了の目標位置Pを表示するように構成されている。
Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the
また、表示制御部83は、図6、図7に示されるように、第二表示モードE2において前側モニタ56に走行機体11の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる走行目標経路V(隣接走行経路)を表示するように構成されている。
In addition, as shown in FIGS. 6 and 7, the
また、表示制御部83は、図6、図7に示されるように、第二表示モードE2において、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づいて算出される走行機体11の走行車速を表示するように構成されている。
Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the
なお、表示制御部83は、前側モニタ56に、第一表示モードE1や第二表示モードE2による表示を行っている場合であっても、表示切換スイッチ58が操作されると、前側モニタ56に、フロントカメラ70で撮影された動画像を表示する前方表示モード、前側モニタ56にバックカメラ71で撮影された動画像を表示する後方表示モード等の他の表示モードとの間で、適宜表示モードを切り換えることができる。
Even when the
このように、走行機体11が自動操向状態のときは、前側モニタ56に第一表示モードE1で圃場マップMを全体的に表示し、走行機体11が旋回状態のときは、前側モニタ56に第二表示モードE2で自機位置Sを拡大して表示する。これにより、作業者に対して走行機体11の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる。
Thus, when the traveling
〔苗切れ予告、苗切れ警報について〕
図4に示される苗切れ予告センサ32が非検出状態から検出状態になるときに、報知制御部84は、スピーカ86に苗切れ予告音(例えば、ブザー音)を出力させる。作業者は、苗切れ予告音により、苗載台26のマット状苗が第二残量まで減ってきており、しばらく作業走行した後に苗補給を行う必要があることを認識できる。そして、苗切れ警告センサ31が非検出状態から検出状態になるときに、報知制御部84は、スピーカ86に苗切れ予告音とは異なる苗切れ警報音(例えば、苗切れ予告音とは音色が異なるブザー音)を出力させる。作業者は、苗切れ警報音により、苗載台26のマット状苗が第一残量まで減ってきており、早急に苗補給を行う必要があることを認識できる。
[About seedling out notice and seedling out warning]
When the seedling-
なお、走行機体11の停止中に、予備苗台33から苗載台26の苗載部25に苗補給を行う際には、作業者は、搭乗ステップ52上に後向きに立つ場合があるが、このような場合において、図1、図2に示される後側モニタ57により、フロントカメラ70で撮影される走行機体11の前方の状況を確認しながら苗補給を行うことができる。
In addition, when the seedling replenishment is performed from the preliminary seedling stand 33 to the
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。上記実施形態及び下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、選択的に組み合わせることができる。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。
[Another embodiment]
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described. The above embodiment and each of the following embodiments can be selectively combined as long as no contradiction occurs. The scope of the present invention is not limited to the contents of these embodiments.
(1)上記実施形態では、第二表示モードE2において前側モニタ56に自機位置Sを固定表示するとともに圃場マップMを可動表示するものが例示されているが、これに限られない。例えば、第二表示モードE2において、第一表示モードE1と同様に、前側モニタ56に圃場マップMを固定表示するとともに自機位置Sを可動表示するようにしてもよい。
(1) In the above-described embodiment, the device position S is fixedly displayed on the
(2)上記実施形態では、表示制御部83は、第一表示モードE1、第二表示モードE2の両方で、前側モニタ56に、旋回目標経路Tを表示するものが例示されているが、これに限られない。例えば、表示制御部83が、第一表示モードE1、第二表示モードE2のいずれか一方のみで、前側モニタ56に、旋回目標経路Tを表示するようにしてもよい。つまり、表示制御部83は、第一表示モードE1、及び、第二表示モードE2のうち少なくともいずれかの表示モードで前側モニタ56に旋回目標経路Tを表示するように構成されていればよい。
(2) In the above embodiment, the
(3)上記実施形態に加えて、第一表示モードE1で走行機体11の現在の進行方向である自機方位を表示するようにしてもよい。また、上記実施形態に加えて、第二表示モードE2でティーチング方向TAを表示するようにしてもよい。
(3) In addition to the above-described embodiment, the vehicle orientation that is the current traveling direction of the traveling
(4)上記実施形態では、後側モニタ57に、フロントカメラ70で撮影される走行機体11の前方の動画像を表示するものが例示されているが、これに限られない。例えば、後側モニタ57に、バックカメラ71で撮影される走行機体11の後方の動画像、第一表示モードE1の情報、第二表示モードE2の情報等を、切り換え表示できるようにしてもよい。
(4) In the above embodiment, the display of the moving image in front of the traveling
(5)上記実施形態では、走行機体11の旋回操作を手動で行うようにしているものが例示されているが、これに限られない。例えば、走行機体11の旋回操作も操向ユニット16のステアリングモータ66の駆動により、自動で行うようにしてもよい。つまり、走行機体11が圃場内を全自動で走行するようにしてもよい。この場合、走行機体11の旋回状態で、走行機体11は、自機位置Sが旋回目標経路Tに沿って走行するように、走行機体11が自動操向される。
(5) In the above-described embodiment, an example in which the turning operation of the traveling
この場合、上記実施形態では、旋回目標経路Tは、上面視で半円弧状の軌跡を描く経路となっているものが例示されているが、これに限られない。 In this case, in the said embodiment, although the turning target path | route T has illustrated the path | route which draws a semicircle-shaped locus | trajectory in top view, it is not restricted to this.
(5−1)
例えば、図8に示されるように、旋回目標経路Tに代えて、走行機体11を一旦後退させてから、上面視で、半円弧状の軌跡を描くように走行する経路である他の旋回目標経路T2としてもよい。このような他の旋回目標経路T2は、例えば、走行機体11の前後長と横幅とが略等しい8条植え仕様の田植機において有効である。
(5-1)
For example, as shown in FIG. 8, instead of the turning target route T, another turning target that is a route that travels so as to draw a semicircular arc-like trajectory in top view after the traveling
(5−2)
また、例えば、図9に示されるように、旋回目標経路Tに代えて、上面視で、約90度旋回してから一旦直進走行をしてさらに約90度旋回する軌跡を描くように走行する経路(略「コ」の字状の経路)である他の旋回目標経路T3を用いてもよい。このような旋回目標経路T3は、例えば、走行機体11の横幅が前後長よりも大きい10条植え仕様の田植機において有効である。
(5-2)
Further, for example, as shown in FIG. 9, instead of the turning target route T, in a top view, after turning about 90 degrees, the vehicle travels straight and then travels to draw a trajectory that further turns about 90 degrees. You may use the other turning target path | route T3 which is a path | route (substantially "U" -shaped path | route). Such a turning target route T3 is effective, for example, in a rice transplanter having a ten-row planting specification in which the lateral width of the traveling
(5−3)
田植機の仕様に応じて、このような各種の旋回目標経路T,T2,T3に沿って、走行機体11の旋回操作を自動で行うことができる。
(5-3)
According to the specifications of the rice transplanter, the turning operation of the traveling
(6)上記実施形態では、前側モニタ56が、左右の予備苗フレーム34のうちブレーキペダル51に近い側の予備苗フレーム34に支持されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、前側モニタ56が、左右の予備苗フレーム34のうちブレーキペダル51から遠い側の予備苗フレーム34に支持されていてもよい。また、前側モニタ56が、左右の予備苗フレーム34の両方に支持されていてもよい。つまり、前側モニタ56が複数備えられていてもよい。この場合、前側モニタ56は、走行機体11の左右中心から外れた箇所に配置されていればよい。
(6) In the above embodiment, the
(7)上記実施形態では、ステアリングスイッチ62が施肥フレーム38に取り付け支持されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、ステアリングスイッチ62がガード部材44等の他の部材に取り付け支持されていてもよい。
(7) In the above embodiment, the
(8)上記実施形態では、登録スイッチ59の操作等に基づいて複数の走行目標経路Vや複数の旋回目標経路Tを生成するものが例示されているが、これに限られない。例えば、初回の圃場作業の作業実績を記録しておき、記録された作業実績に含まれる複数の走行目標経路Vや複数の旋回目標経路T等を含む全体経路Wを、2回目以降(例えば、一期作の場合、2年目以降)の作業に用いるようにしてもよい。これにより、同一の圃場において実際に行われた作業実績を活用して、2回目以降の作業に用いることができる。この場合、例えば、圃場の外周を走行する回り植えの経路、圃場に田植機を運び入れる入口位置Q1、圃場から田植機を搬出する出口位置Q2の情報も、圃場マップMに関連付けて記憶させておくとよい。
(8) In the above-described embodiment, an example in which a plurality of travel target routes V and a plurality of turning target routes T are generated based on the operation of the
〔受信装置の配置に関する別実施形態について〕
(9)上記実施形態では、受信装置69が、予備苗アーチ部材35に取り付け支持されているものが例示されているが、これに限られない。
[About another embodiment regarding arrangement of receiving apparatus]
(9) In the above embodiment, the
(9−1)
例えば、図10に示されるように、受信装置69をボンネット19の上面に設けられた支持台100に取り付け支持するようにしてもよい。支持台100の上面は、地面に対して平行(水平)となっている。この場合、受信装置69は、機体左右中心C上に配置される。このようにボンネット19に設けられた支持台100に受信装置69を取り付けることにより、受信装置69を予備苗アーチ部材35に取り付けるよりも、受信装置69の揺れが小さく抑えられ、受信装置69により位置情報を正確に受信できるようになり、受信された位置情報に基づいて算出される走行車速の値も正確なものとなる。
(9-1)
For example, as shown in FIG. 10, the receiving
(9−2)
また、図11に示されるように、受信装置69を、ボンネット19のうち燃料タンク21の給油キャップ23に対応する箇所に位置する開閉可能なカバー101の上面に取り付け支持するようにしてもよい。カバー101の上面は、閉状態で地面に対して平行(水平)となっている。これにより、受信装置69の取付姿勢が安定し、受信装置69で受信される自機位置Sの位置情報に基づく走行車速の検知が正確になる。
(9-2)
Further, as shown in FIG. 11, the receiving
(9−3)
これにより、ボンネット19を利用して受信装置69を配置することにより、受信装置69を、走行機体11の機体左右中心Cにおける周囲に障害物が少ない箇所に配置できる。また、これにより、受信装置69により受信された位置情報に基づいて算出される走行車速と、後車輪15の車軸等に取り付けられた車速センサの検出値に基づいて算出される走行車速とを比較して、前車輪14や後車輪15が圃場をスリップする割合であるスリップ率を正確に算出することが可能となる。正確なスリップ率が算出されることにより、スリップ率を利用して、施肥装置37による圃場への施肥や、苗植付装置12による圃場への苗の植え付けの正確性を向上できる。
(9-3)
Accordingly, by arranging the receiving
(10)上記実施形態では、例えばGPSによる位置情報を受信可能な受信装置69のみが備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、受信装置69に加えて、慣性情報を計測可能なIMU(Inertial Measurement Unit;慣性計測装置)が備えられていてもよい。IMUには、慣性情報の一例としての走行機体11の角速度変化を検出可能なジャイロセンサや慣性情報の一例としての走行機体11の加速度変化を検出可能な加速度センサ等が備えられている。受信装置69による位置情報と、IMUによる計測される慣性情報と、を相補的に利用することにより、より正確な自動操向制御を行うことが可能となる。
(10) In the above embodiment, for example, only the receiving
(11)上記実施形態では、苗切れ予告センサ32が、苗載部25毎に備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図8に示されるような10条植え仕様の苗載台26では、苗切れ予告センサ32を、左右外側の苗載部25にのみ備えるようにしてもよい。これにより、苗切れ予告センサ32の個数を削減できる。
ここで、図8に示されるように、10条植え仕様の苗載台26では、左右外側の苗載部25が走行機体11の横幅よりも横外側に突出しているため、左右外側の苗載部25に対する苗補給が比較的に行い難くなっている。また、10条植え仕様の苗載台26では、左右外側の苗載部25に載置される苗が減ってくると、機体全体のバランスが変化しやすい。このため、10条植え仕様の苗載台26を備える田植機においては、苗切れ予告センサ32を、左右外側の苗載部25にのみ備えて左右外側の苗載部25の苗の減りを積極的に検出するようにし、さらに、例えば4条植え仕様の田植機等の植付け条数の少ない田植機よりも、苗切れ予告センサ32の検出による苗切れ予告が早い段階で行うようにしてあると好ましい。また、これとは別に、苗切れ予告センサ32を、中央側の条の苗載部25にのみ備えるようにしてもよい。
(11) In the above embodiment, the seedling
Here, as shown in FIG. 8, in the seedling mounting table 26 of the 10-row planting specification, since the left and right outer
本発明は、上記のように作業装置として苗植付装置を備える田植機の他、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン、作業装置としてバケット等を備える建設機械等、作業装置を備える種々の作業車に利用できる。 The present invention is a rice planter equipped with a seedling planting device as a working device as described above, a direct sowing machine that is a planting paddy field work vehicle equipped with a seeding device as a working device, a tractor equipped with a plow as a working device, work The present invention can be used for various work vehicles equipped with a work device such as a combine equipped with a cutting unit as a device and a construction machine equipped with a bucket as a work device.
11 :走行機体
12 :苗植付装置(作業装置)
22 :センターマスコット
33 :予備苗台
34 :予備苗フレーム
55 :操向切換スイッチ(切換部)
56 :前側モニタ(モニタ装置)
83 :表示制御部(制御部)
C :機体左右中心
E1 :第一表示モード
E2 :第二表示モード
I :旋回方向
M :圃場マップ
P :旋回完了の目標位置
S :自機位置
T、T2、T3 :旋回目標経路
V :走行目標経路
11: Traveling machine body 12: Seedling planting device (working device)
22: Center mascot 33: Spare seedling stand 34: Spare seedling frame 55: Steering switch (switching unit)
56: Front monitor (monitor device)
83: Display control unit (control unit)
C: Aircraft left-right center E1: First display mode E2: Second display mode I: Turning direction M: Field map P: Turn target position S: Own position T, T2, T3: Turn target path V: Travel target Route
Claims (7)
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と前記走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、
圃場マップ上の前記走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、
前記自動操向状態において前記モニタ装置に前記自機位置の周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、前記旋回状態において前記モニタ装置に前記第一表示モードよりも前記圃場マップ上の前記自機位置を拡大して表示する第二表示モードによる表示を行う制御部と、が備えられている作業車。 A traveling machine body on which work devices are connected and supported;
A switching unit capable of switching between an automatic steering state in which automatic steering control is performed so that the traveling machine body travels along a travel target route, and a turning state in which the traveling machine body is turned;
A monitor device capable of displaying the position of the vehicle body on the field map;
In the automatic steering state, the monitor device performs display in a first display mode in which the periphery of the position of the own device is displayed in a wide area, and in the turning state, the monitor device has the display on the field map as compared with the first display mode. And a control unit that performs display in a second display mode that displays an enlarged position of the vehicle.
前記走行機体の前部における左右両側にそれぞれ設けられ、前記苗植付装置へ補給するための予備苗を載置可能な予備苗台と、
左右の前記予備苗台をそれぞれ支持する左右の予備苗フレームと、
前記走行機体の前部に設けられ、前記走行機体の機体左右中心上に配置されているセンターマスコットと、が備えられ、
前記モニタ装置が、左右の前記予備苗フレームのうち少なくともいずれかの前記予備苗フレームに支持されている請求項1〜6のいずれか一項に記載の作業車。 The working device is a seedling planting device for planting seedlings in a field;
A spare seedling stand provided on each of the left and right sides of the front part of the traveling machine body, on which a spare seedling for replenishing the seedling planting device can be placed;
Left and right spare seedling frames that respectively support the left and right spare seedling stands;
A center mascot provided at a front portion of the traveling aircraft body and disposed on a left and right center of the aircraft body of the traveling aircraft body,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the monitoring device is supported by at least one of the left and right spare seedling frames.
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