JP2017138772A - 画像取り込み制御装置、画像取り込み制御システム、画像取り込み制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者に手間をかけずに、意図しない描画や操作を避ける画像取り込み制御装置、画像取り込み制御システム、画像取り込み制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】所定の物体の位置を検出し、カメラ２００が撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較し、比較の結果、カメラ２００が撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、検出した物体の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像画像の取り込みを制御する画像取り込み制御装置、画像取り込み制御システム、画像取り込み制御方法およびプログラムに関する。

近年、会議等で電子黒板装置が利用されるケースが増えてきている。電子黒板装置は、ＩＷＢ（Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ Ｗｈｉｔｅ Ｂｏａｒｄ）に代表されるように、カメラを用いて電子ペンの位置を検出する（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載されたように、電子黒板装置は、先端から赤外光を発光する電子ペンの指示位置を検出する赤外線カメラと、画像を投写するプロジェクタとがＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）に接続されている構成が一般的である。

特開２００３−２７６３９９号公報

このような電子黒板装置におけるプロジェクタは、ＰＣから出力された画像、すなわち電子黒板の画像だけでなく、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）プレーヤ等、別の映像信号源から出力された画像も表示することもある。このような状態で利用者が電子ペンを操作すると、ＰＣに対して電子ペンの位置情報が出力され、電子ペンを用いて行われた描画や操作が行われる。しかしながら、プロジェクタで表示されている画像には電子黒板の画像が表示されていないため、意図しない描画や操作が行われてしまう。このような意図しない動作を避けるためには、プロジェクタの入力信号切り替えと同時に、電子ペンの動作を有効または無効に切り替える作業を行う必要があり、利用者に手間がかかってしまうという問題点がある。また、タッチスクリーン方式のように、電子ペンを使用しないで描画や操作ができる電子黒板装置では、プレゼンターがスクリーンに触れただけで描画や操作が行われてしまうため、この問題は深刻である。

本発明の目的は、上述した課題を解決する画像取り込み制御装置、画像取り込み制御システム、画像取り込み制御方法およびプログラムを提供することである。

本発明の画像取り込み制御装置は、
所定の物体の位置を検出する位置検出部と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する画像比較部と、
前記画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した物体の位置を示す位置情報を出力する出力制御部とを有する。
また、本発明の画像取り込み制御システムは、
所定の物体の位置を検出する位置検出部と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する画像比較部と、
前記画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した物体の位置を示す位置情報を出力する出力制御部とを有する画像取り込み制御装置と、
物体を撮像するカメラとを有する。
また、本発明の画像取り込み制御方法は、
所定の物体の位置を検出する処理と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する処理と、
前記比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記検出した物体の位置を示す位置情報を出力する処理とを行う。
また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
所定の物体の位置を検出する手順と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する手順と、
前記比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記検出した物体の位置を示す位置情報を出力する手順とを実行させる。

以上説明したように、本発明においては、利用者に手間をかけずに、意図しない描画や操作を避けることができる。

本発明の画像取り込み制御装置が用いられる画像取り込み制御システムの実施の一形態を示す図である。 図１に示したプロジェクタがスクリーンへ投写してスクリーンが表示する画像の一例を示す図である。 図１に示した画像取り込み制御装置の実施の一形態を示す図である。 一般的な電子黒板装置において、カメラの前面に配置されているフィルタが通過する波長の透過率の一例を示す図である。 図１に示したフィルタが通過する波長の透過率の一例を示す図である。 図１に示した画像取り込み制御装置における画像取り込み制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 図１に示した画像取り込み制御装置がＰＣ内部に設けられている場合の画像取り込み制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の画像取り込み制御装置が用いられる画像取り込み制御システムの実施の他の形態を示す図である。 図８に示した画像取り込み制御装置の実施の一形態を示す図である。 図８に示した画像取り込み制御装置における画像取り込み制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の画像取り込み制御装置が用いられる画像取り込み制御システムの実施の一形態を示す図である。本形態における画像取り込み制御システムは図１に示すように、画像取り込み制御装置１００と、カメラ２００と、プロジェクタ３００と、ＰＣ４００と、電子ペン５００と、スクリーン６００と、フィルタ７００とを有している。
プロジェクタ３００は、ＰＣ４００や他の機器（不図示）から出力されてきた画像信号（映像信号）に基づいて画像（映像）をスクリーン６００に投写する。
ＰＣ４００は、画像信号をプロジェクタ３００へ出力する。ＰＣ４００がプロジェクタ３００へ出力してプロジェクタ３００がスクリーン６００へ投写する画像には、あらかじめ決められた識別パターンが含まれているものであっても良い。

図２は、図１に示したプロジェクタ３００がスクリーン６００へ投写してスクリーン６００が表示する画像の一例を示す図である。図１に示したプロジェクタ３００がスクリーン６００へ投写してスクリーン６００が表示する画像は図２に示すように、識別パターン８００が含まれた表示画像９００となっている。識別パターン８００は、例えば、装置のロゴのようなものであっても良いし、電子透かしのように利用者が識別できないように挿入されているものであっても良い。

また、ＰＣ４００は、画像取り込み制御装置１００から出力されてきた位置情報に基づいて、画像を編集する。例えば、ＰＣ４００は、ＰＣ４００がプロジェクタ３００へ出力している画像信号の元となる画像に対して、画像取り込み制御装置１００から出力されてきた位置情報が示す位置に、その位置の動きに応じた編集を行う。
電子ペン５００は、赤外線を出力する電子ペンである。電子ペン５００は、赤外光を発するものであればペンの形状である必要はない。
スクリーン６００は、プロジェクタ３００から投写された画像（映像）を表示する。
カメラ２００は、スクリーン６００が表示する画像（可視光）および赤外線（赤外光）を撮像する。
画像取り込み制御装置１００は、以下のような構成要素を有する。

図３は、図１に示した画像取り込み制御装置１００の実施の一形態を示す図である。図１に示した画像取り込み制御装置１００は図３に示すように、位置検出部１１０と、画像比較部１２０と、記憶部１３０と、出力制御部１４０とを有している。なお、図３には、図１に示した画像取り込み制御装置１００が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
位置検出部１１０は、所定の物体の位置を検出する。本形態においては、位置検出部１１０は、カメラ２００が撮像した電子ペン５００の位置を検出する。このとき、位置検出部１１０は、電子ペン５００から出力される赤外線を検出することで、電子ペン５００の位置を検出する。また、位置検出部１１０は、ＸＹ座標を用いて位置を検出する。位置検出部１１０が検出する位置は、カメラ２００が撮像した画像に対する、例えば、電子ペン５００のような物体の相対位置である。つまり、位置検出部１１０は、スクリーン６００上に表示されている画像に対して、例えば、電子ペン５００のような物体がどこに位置しているかを検出することとなる。
記憶部１３０は、画像をあらかじめ記憶する。特に、記憶部１３０は、所定の識別パターンを記憶する。この識別パターンは、図２に示した識別パターン８００である。
画像比較部１２０は、記憶部１３０にあらかじめ記憶されている画像を読み出す。画像比較部１２０は、カメラ２００が撮像した画像と、記憶部１３０から読み出した画像とを比較して、両者が一致するかどうかを判別する。このとき、画像比較部１２０は、記憶部１３０から識別パターンを読み出した場合、カメラ２００が撮像した画像に、記憶部１３０から読み出した識別パターンが含まれているかどうかを判別するものであっても良い。画像比較部１２０は、カメラ２００が撮像した画像に、記憶部１３０から読み出した識別パターンが含まれている場合、カメラ２００が撮像した画像と、記憶部１３０から読み出した画像とが一致したと判別する。なお、画像の一致を検出するアルゴリズムは一般的なものを用いれば良く、ここでは特に規定しない。
出力制御部１４０は、画像比較部１２０における比較の結果、カメラ２００が撮像した画像と、画像比較部１２０が記憶部１３０から読み出した画像とが一致した場合、位置検出部１１０が検出した物体の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力する。位置検出部１１０が電子ペン５００の位置を検出している場合、出力制御部１４０は、画像比較部１２０における比較の結果、カメラ２００が撮像した画像と、画像比較部１２０が記憶部１３０から読み出した画像とが一致すると、位置検出部１１０が検出した電子ペン５００の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力する。なお、出力制御部１４０は、カメラ２００が撮像した画像と、画像比較部１２０が記憶部１３０から読み出した画像とが一致しない場合は、位置検出部１１０が検出した電子ペン５００の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力しない。

フィルタ７００は、可視光の少なくとも一部および赤外線の波長域を通過させるフィルタであって、カメラ２００の前面に取り付けられている。
図４は、一般的な電子黒板装置において、カメラの前面に配置されているフィルタが通過する波長の透過率の一例を示す図である。図４に示すように、一般的な電子黒板装置において、カメラの前面に配置されているフィルタは、可視光を減衰させるとともに赤外光を通過する帯域フィルタである。
図５は、図１に示したフィルタ７００が通過する波長の透過率の一例を示す図である。図５に示すように、フィルタ７００は、可視光もしくは可視光の一部と、赤外光の波長域とを通過する帯域フィルタもしくはローパスフィルタで構成されている。これにより、１つのカメラ２００で電子ペン５００の位置と識別パターンとを検出することができる。

以下に、図１に示した画像取り込み制御装置１００における画像取り込み制御方法について説明する。図６は、図１に示した画像取り込み制御装置１００における画像取り込み制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、位置検出部１１０が、電子ペン５００の位置を検出する（ステップＳ１）。これは、上述したように、位置検出部１１０が、スクリーン６００上に表示されている画像に対して、赤外線を出力している電子ペン５００がどこに位置しているかを検出するものである。また、画像比較部１２０は、記憶部１３０にあらかじめ記憶されている識別パターンを読み出す（ステップＳ２）。すると、画像比較部１２０は、カメラ２００が撮像した画像に、記憶部１３０から読み出した識別パターンが含まれているかどうかを判別する（ステップＳ３）。
画像比較部１２０が、カメラ２００が撮像した画像に、記憶部１３０から読み出した識別パターンが含まれていると判別した場合、出力制御部１４０は、位置検出部１１０が検出した電子ペン５００の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力する（ステップＳ４）。

なお、図１に示した画像取り込み制御装置１００は、カメラ２００内部に設けられているものであっても良いし、ＰＣ４００内部に設けられているものであっても良い。

図７は、図１に示した画像取り込み制御装置１００がＰＣ４００内部に設けられている場合の画像取り込み制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、位置検出部１１０が、電子ペン５００の位置を検出する（ステップＳ１１）。これは、上述したように、位置検出部１１０が、スクリーン６００上に表示されている画像に対して、赤外線を出力している電子ペン５００がどこに位置しているかを検出するものである。また、画像比較部１２０は、カメラ２００が撮像して出力してきた画像と、ＰＣ４００がプロジェクタ３００へ出力してプロジェクタ３００がスクリーン６００へ投写している画像とを比較する（ステップＳ１２）。
画像比較部１２０が、カメラ２００が撮像して出力してきた画像と、ＰＣ４００がプロジェクタ３００へ出力してプロジェクタ３００がスクリーン６００へ投写している画像とが一致していると判別した場合、出力制御部１４０は、位置検出部１１０が検出した電子ペン５００の位置を示す位置情報をＰＣ４００内の制御部へ出力する（ステップＳ１３）。

なお、プロジェクタ３００とスクリーン６００との構成は、フロント投写のプロジェクタに限らず、リア投写のプロジェクタや直視のディスプレイであっても良い。
また、図１に示した画像取り込み制御装置１００がカメラ２００内に設けられているものであっても良い。

このように、画像取り込み制御装置１００は、プロジェクタ３００が所定の画像を投写しているときのみ、電子ペン５００の位置情報をＰＣ４００へ出力する。そのため、意図しない動作を避けることができる。

図８は、本発明の画像取り込み制御装置が用いられる画像取り込み制御システムの実施の他の形態を示す図である。本形態における画像取り込み制御システムは図８に示すように、画像取り込み制御装置１０１と、カメラ２００と、プロジェクタ３００と、ＰＣ４００と、スクリーン６０１と、フィルタ７００とを有している。
カメラ２００、プロジェクタ３００、ＰＣ４００およびフィルタ７００は、図１に示したものと同じものである。
スクリーン６０１は、図１に示したスクリーン６００の機能に加え、指等の物体の接触や近接を検知すると、その検知の結果を画像取り込み制御装置１０１へ出力する機能を有するタッチスクリーンである。

図９は、図８に示した画像取り込み制御装置１０１の実施の一形態を示す図である。図８に示した画像取り込み制御装置１０１は図９に示すように、位置検出部１１１と、画像比較部１２０と、記憶部１３０と、出力制御部１４１とを有している。なお、図９には、図８に示した画像取り込み制御装置１０１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
画像比較部１２０および記憶部１３０は、図３に示したものと同じものである。
位置検出部１１１は、スクリーン６０１から出力されてきた、物体の接触や近接の検知の結果に基づいて、その検知した位置を検出する。このとき、位置検出部１１１は、カメラ２００が撮像した画像に対する、スクリーン６０１が接触や近接を検知したスクリーン６０１上の位置を検出する。つまり、位置検出部１１１は、スクリーン６０１上に表示されている画像に対して、例えば、指等の物体がスクリーン６０１のどこに接触・近接しているかを検出することとなる。位置検出部１１１は、ＸＹ座標を用いて位置を検出する。
出力制御部１４１は、画像比較部１２０における比較の結果、カメラ２００が撮像した画像と、画像比較部１２０が記憶部１３０から読み出した画像とが一致した場合、位置検出部１１１が検出した物体の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力する。この物体の位置とは、上述したように、位置検出部１１１が検出した、スクリーン６０１上に表示されている画像に対する指等の物体の接触・近接位置である。なお、出力制御部１４１は、カメラ２００が撮像した画像と、画像比較部１２０が記憶部１３０から読み出した画像とが一致しない場合は、位置検出部１１１が検出した物体の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力しない。

このように、タッチスクリーン方式で指が赤外線をさえぎることで赤外光を発する構成でも良い。この場合、電子ペンの位置情報の出力を制御する代わりに、タッチスクリーンの電源を制御しても良い。

以下に、図８に示した画像取り込み制御装置１０１における画像取り込み制御方法について説明する。図１０は、図８に示した画像取り込み制御装置１０１における画像取り込み制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、位置検出部１１１が、スクリーン６０１上の指等の接触の位置を検出する（ステップＳ２１）。これは、上述したように、位置検出部１１１が、スクリーン６０１上に表示されている画像に対して、指等の物体がスクリーン６０１のどこに接触・近接しているかを検出するものである。また、画像比較部１２０は、記憶部１３０にあらかじめ記憶されている識別パターンを読み出す（ステップＳ２２）。すると、画像比較部１２０は、カメラ２００が撮像した画像に、記憶部１３０から読み出した識別パターンが含まれているかどうかを判別する（ステップＳ２３）。
画像比較部１２０が、カメラ２００が撮像した画像に、記憶部１３０から読み出した識別パターンが含まれていると判別した場合、出力制御部１４１は、位置検出部１１０が検出した指等の物体の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力する（ステップＳ２４）。

このように、画像取り込み制御装置１０１は、プロジェクタ３００がＰＣ４００から出力された画像信号に基づいた画像を投写しているときのみ、指等の物体の位置を示す位置情報をＰＣ４００へ出力するため、意図しない動作を避けることができる。

上述した画像取り込み制御装置１００，１０１それぞれに設けられた各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を画像取り込み制御装置１００，１０１それぞれにて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを画像取り込み制御装置１００，１０１それぞれに読み込ませ、実行するものであっても良い。画像取り込み制御装置１００，１０１それぞれにて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃなどの移設可能な記録媒体の他、画像取り込み制御装置１００，１０１それぞれに内蔵された記憶部１３０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、画像取り込み制御装置１００，１０１それぞれに設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。

上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）所定の物体の位置を検出する位置検出部と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する画像比較部と、
前記画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した物体の位置を示す位置情報を出力する出力制御部とを有する画像取り込み制御装置。
（付記２）前記位置検出部は、前記カメラが撮像した電子ペンの位置を検出し、
前記出力制御部は、画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した電子ペンの位置を示す位置情報を出力する、付記１に記載の画像取り込み制御装置。
（付記３）前記位置検出部は、前記電子ペンから出力される赤外線を検出することで、該電子ペンの位置を検出する、付記２に記載の画像取り込み制御装置。
（付記４）前記位置検出部は、タッチセンサが前記物体の接触または近接を検知した位置を検出し、
前記出力制御部は、画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した、前記物体の接触または近接を検知した位置を示す位置情報を出力する、付記１に記載の画像取り込み制御装置。
（付記５）前記位置検出部は、ＸＹ座標を用いて位置を検出する、付記１から４のいずれか１項に記載の画像取り込み制御装置。
（付記６）識別パターンをあらかじめ記憶する記憶部を有し、
前記画像比較部は、前記カメラが撮像した画像に、前記記憶部に記憶されている識別パターンが含まれている場合、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致したと判別する、付記１から５のいずれか１項に記載の画像取り込み制御装置。
（付記７）付記１から６のいずれか１項に記載の画像取り込み制御装置と、物体を撮像するカメラとを有する画像取り込み制御システム。
（付記８）前記カメラの前面に、可視光の少なくとも一部および赤外線の波長域を通過させるフィルタが取り付けられた、付記７に記載の画像取り込み制御システム。
（付記９）所定の物体の位置を検出する処理と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する処理と、
前記比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記検出した物体の位置を示す位置情報を出力する処理とを行う画像取り込み制御方法。
（付記１０）コンピュータに、
所定の物体の位置を検出する手順と、
カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する手順と、
前記比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記検出した物体の位置を示す位置情報を出力する手順とを実行させるためのプログラム。

１００，１０１ 画像取り込み制御装置
１１０，１１１ 位置検出部
１２０ 画像比較部
１３０ 記憶部
１４０，１４１ 出力制御部
２００ カメラ
３００ プロジェクタ
４００ ＰＣ
５００ 電子ペン
６００，６０１ スクリーン
７００ フィルタ
８００ 識別パターン
９００ 表示画像

Claims (10)

1. 所定の物体の位置を検出する位置検出部と、
   カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する画像比較部と、
   前記画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した物体の位置を示す位置情報を出力する出力制御部とを有する画像取り込み制御装置。
2. 請求項１に記載の画像取り込み制御装置において、
   前記位置検出部は、前記カメラが撮像した電子ペンの位置を検出し、
   前記出力制御部は、画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した電子ペンの位置を示す位置情報を出力する画像取り込み制御装置。
3. 請求項２に記載の画像取り込み制御装置において、
   前記位置検出部は、前記電子ペンから出力される赤外線を検出することで、該電子ペンの位置を検出する画像取り込み制御装置。
4. 請求項１に記載の画像取り込み制御装置において、
   前記位置検出部は、タッチセンサが前記物体の接触または近接を検知した位置を検出し、
   前記出力制御部は、画像比較部における比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記位置検出部が検出した、前記物体の接触または近接を検知した位置を示す位置情報を出力する画像取り込み制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の画像取り込み制御装置において、
   前記位置検出部は、ＸＹ座標を用いて位置を検出する画像取り込み制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の画像取り込み制御装置において、
   識別パターンをあらかじめ記憶する記憶部を有し、
   前記画像比較部は、前記カメラが撮像した画像に、前記記憶部に記憶されている識別パターンが含まれている場合、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致したと判別する画像取り込み制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の画像取り込み制御装置と、物体を撮像するカメラとを有する画像取り込み制御システム。
8. 請求項７に記載の画像取り込み制御システムにおいて、
   前記カメラの前面に、可視光の少なくとも一部および赤外線の波長域を通過させるフィルタが取り付けられた画像取り込み制御システム。
9. 所定の物体の位置を検出する処理と、
   カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する処理と、
   前記比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記検出した物体の位置を示す位置情報を出力する処理とを行う画像取り込み制御方法。
10. コンピュータに、
    所定の物体の位置を検出する手順と、
    カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とを比較する手順と、
    前記比較の結果、前記カメラが撮像した画像と、あらかじめ設定された画像とが一致した場合、前記検出した物体の位置を示す位置情報を出力する手順とを実行させるためのプログラム。

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