JP2017138116A - 位置推定システム、受信装置、及び、制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】受信装置における消費電力量を抑制する。【解決手段】位置推定システム１は、複数の送信装置１０と受信装置２０とを備える。複数の送信装置１０のそれぞれは、送信装置１０を識別する識別情報を含む信号を無線により送信する。受信装置２０は、上記信号を受信する通信装置と、受信装置２０の運動の大きさを表すパラメータを検出するセンサと、検出されたパラメータに基づいて通信装置２３の動作を制御する制御装置と、を備える。位置推定システム１は、複数の送信装置１０のうちの少なくとも１つのそれぞれに対して、識別情報と識別情報により識別される送信装置１０の位置を表す位置情報とを互いに関連付けて予め記憶するとともに、受信装置２０により受信された信号に含まれる識別情報と、記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて受信装置２０の位置を推定する。【選択図】図１

Description

本発明は、位置推定システム、受信装置、及び、制御方法に関する。

複数の送信装置と受信装置とを備える位置推定システムが知られている（例えば、特許文献１及び２を参照）。複数の送信装置のそれぞれは、当該送信装置を識別する識別情報を含む信号を無線により送信する。受信装置は、送信装置により送信された信号を受信する。位置推定システムは、受信装置が受信した信号に含まれる識別情報に基づいて、当該受信装置の位置を推定する。

特開２０１５−１４８８９６号公報 特開２０１５−１９１５７４号公報

しかしながら、受信装置は、当該受信装置が静止している期間においても、送信装置からの信号の受信を継続することがある。この場合、受信装置は、無駄に電力を消費してしまう。従って、受信装置が消費する電力の量（換言すると、消費電力量）が過大になってしまうことがあった。

本発明の目的の一つは、受信装置における消費電力量を抑制することにある。

一つの側面では、位置推定システムは、複数の送信装置と受信装置とを備える。
更に、上記複数の送信装置のそれぞれは、上記送信装置を識別する識別情報を含む信号を無線により送信する。
加えて、上記受信装置は、
上記信号を受信する通信装置と、
上記受信装置の運動の大きさを表すパラメータを検出するセンサと、
上記検出されたパラメータに基づいて上記通信装置の動作を制御する制御装置と、を備える。
更に、上記位置推定システムは、
上記複数の送信装置のうちの少なくとも１つのそれぞれに対して、上記識別情報と上記識別情報により識別される送信装置の位置を表す位置情報とを互いに関連付けて予め記憶するとともに、
上記受信装置により受信された信号に含まれる識別情報と、上記記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて上記受信装置の位置を推定する。

一つの側面では、受信装置は、
複数の送信装置のそれぞれにより送信され、且つ、上記送信装置を識別する識別情報を含む信号を受信する通信装置と、
上記受信装置の運動の大きさを表すパラメータを検出するセンサと、
上記検出されたパラメータに基づいて上記通信装置の動作を制御する制御装置と、
を備える。

一つの側面では、制御方法は、複数の送信装置のそれぞれにより送信され、且つ、上記送信装置を識別する識別情報を含む信号を受信する通信装置を備える受信装置を制御する方法である。

更に、この制御方法は、
上記受信装置の運動の大きさを表すパラメータを検出し、
上記検出されたパラメータに基づいて上記通信装置の動作を制御する。

受信装置における消費電力量を抑制することができる。

第１実施形態の位置推定システムの構成を表すブロック図である。 図１の送信装置の構成を表すブロック図である。 図１の受信装置の構成を表すブロック図である。 図１の中継装置の構成を表すブロック図である。 図１のサーバ装置の構成を表すブロック図である。 図１の受信装置が記憶する受信データの一例を表す説明図である。 図１の位置推定システムが適用される空間の一例を表す説明図である。 図１の受信装置が実行する割込制御の一例を表すフローチャートである。 図１の受信装置が実行する静止判定処理の一例を表すフローチャートである。 図１の受信装置が実行する静止データ処理の一例を表すフローチャートである。 図１の受信装置が実行する動作制御処理の一例を表すフローチャートである。 図１の受信装置が実行するデータ処理の一例を表すフローチャートである。 第１実施形態の第１変形例の位置推定システムが適用される空間の一例を表す説明図である。

以下、本発明の、位置推定システム、受信装置、及び、制御方法、に関する各実施形態について図１乃至図１３を参照しながら説明する。

＜第１実施形態＞
（構成）
図１に表されるように、第１実施形態の位置推定システム１は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎと、受信装置２０と、中継装置３０と、サーバ装置４０と、を備える。本例では、Ｎは、２以上の整数を表す。また、以下において、送信装置１０−ｎは、区別される必要がない場合、送信装置１０とも表される。ｎは、１からＮの各整数を表す。

受信装置２０は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０のそれぞれと無線により通信可能である。Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０のそれぞれと、受信装置２０と、は、第１の通信方式に従って、互いに通信する。本例では、第１の通信方式は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）方式である。「ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ」は、登録商標である。ＢＬＥは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ４．０、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｓｍａｒｔ、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｓｍａｒｔ Ｒｅａｄｙと表されてもよい。なお、第１の通信方式は、ＢＬＥ方式と異なる通信方式であってもよい。

中継装置３０は、通信網ＮＷを介してサーバ装置４０と通信可能に接続されている。本例では、中継装置３０とサーバ装置４０との間の通信路は、無線による通信が行なわれる無線通信路と、有線による通信が行なわれる有線通信路と、の一方、又は、両方からなる。中継装置３０及びサーバ装置４０は、第２の通信方式に従って、互いに通信する。例えば、第２の通信方式は、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）である。なお、第２の通信方式は、ＩＰと異なる通信方式であってもよい。
本例では、中継装置３０及びサーバ装置４０は、情報処理装置に対応する。

（構成：送信装置）
図２に表されるように、送信装置１０−ｎは、バスＢＵ１を介して互いに接続された、処理装置１１、記憶装置１２、及び、通信装置１３、を備える。本例では、送信装置１０−ｎの少なくとも一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）回路により構成される。なお、送信装置１０−ｎの少なくとも一部は、プログラム可能な論理回路（例えば、ＰＬＤ、又は、ＦＰＧＡ）により構成されてもよい。ＰＬＤは、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅの略記である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略記である。

処理装置１１は、記憶装置１２に記憶されているプログラムを実行することにより、記憶装置１２、及び、通信装置１３を制御する。これにより、処理装置１１は、後述する機能を実現する。

記憶装置１２は、情報を読み書き可能に記憶する。本例では、記憶装置１２は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０、の中から、当該記憶装置１２を備える送信装置１０−ｎを識別する識別情報を記憶する。

なお、処理装置１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、又は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を含んでもよい。また、記憶装置１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ、有機メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を含んでもよい。

通信装置１３は、アンテナを備える。通信装置１３は、第１の通信方式に従って、アンテナを介して無線により信号を、送信するとともに受信する。
本例では、通信装置１３は、要求モードにて動作する。要求モードは、所定の接続要求を送信するモードである。通信装置１３が要求モードにて動作している場合、送信装置１０−ｎは、ペリフェラルと表されてよい。

通信装置１３により送信される接続要求は、記憶装置１２に記憶されている識別情報を含む。更に、本例では、通信装置１３により送信される接続要求は、通信装置１３が当該接続要求の送信に用いる電力（換言すると、送信電力）を表す情報を含む。
本例では、通信装置１３は、所定の送信周期が経過する毎に接続要求を送信する。接続要求は、アドバタイジングパケットと表されてよい。

なお、送信装置１０−ｎは、ビーコン装置、又は、ビーコンモジュールと表されてもよい。また、送信装置１０−ｎにより送信される接続要求は、ビーコン、又は、ビーコン信号と表されてもよい。

（構成：受信装置）
図３に表されるように、受信装置２０は、バスＢＵ２を介して互いに接続された、処理装置２１、記憶装置２２、通信装置２３、及び、加速度センサ２４、を備える。本例では、受信装置２０の少なくとも一部は、ＬＳＩ回路により構成される。なお、受信装置２０の少なくとも一部は、プログラム可能な論理回路により構成されてもよい。

処理装置２１は、記憶装置２２に記憶されているプログラムを実行することにより、記憶装置２２、通信装置２３、及び、加速度センサ２４を制御する。これにより、処理装置２１は、後述する機能を実現する。本例では、処理装置２１は、制御装置に対応する。
記憶装置２２は、情報を読み書き可能に記憶する。

なお、処理装置２１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又は、ＤＳＰを含んでもよい。また、記憶装置２２は、ＲＡＭ、半導体メモリ、有機メモリ、ＨＤＤ、又は、ＳＳＤを含んでもよい。

通信装置２３は、アンテナを備える。通信装置２３は、第１の通信方式に従って、アンテナを介して無線により信号を、送信するとともに受信する。
本例では、通信装置２３は、応答モードにて動作する。通信装置２３が応答モードにて動作している場合、受信装置２０は、セントラルと表されてよい。

応答モードは、他の装置（本例では、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０のそれぞれ）から接続要求を受信するとともに、所定の応答条件が満足された場合に当該接続要求に応答することにより当該他の装置との間で接続を確立し、且つ、当該確立された接続を介して無線により当該他の装置と通信するモードである。本例では、応答条件は、接続要求の送信元が中継装置３０であり、且つ、後述する受信データが記憶装置２２に記憶されている、という条件である。

加速度センサ２４は、受信装置２０の運動の大きさを表す運動パラメータを検出する。本例では、加速度センサ２４は、三軸加速度センサである。即ち、本例では、加速度センサ２４は、互いに直交する３つの軸方向における加速度を、受信装置２０の運動の大きさを表す運動パラメータとして検出する。本例では、運動パラメータは、加速度パラメータと表されてもよい。

なお、受信装置２０は、加速度センサ２４に代えて、又は、加速度センサ２４に加えて、ジャイロセンサを備えるとともに、受信装置２０の角速度を、受信装置２０の運動の大きさを表す運動パラメータとして用いてもよい。

加速度センサ２４は、加速度センサ２４により検出された運動パラメータが変化した場合、処理装置２１を始動させる。本例では、加速度センサ２４は、加速度センサ２４により検出された運動パラメータが変化した場合、所定の割込信号を処理装置２１へ出力する。これにより、加速度センサ２４は、処理装置２１が動作していない場合、処理装置２１を始動させる。

更に、処理装置２１は、加速度センサ２４により検出された運動パラメータが変化し、且つ、運動変化パラメータが所定の変化閾値よりも大きい場合、通信装置２３を始動させる。本例では、処理装置２１は、通信装置２３への電力の供給を開始することにより、通信装置２３を始動させる。

運動変化パラメータは、加速度センサ２４により検出された運動パラメータの変化量を表す。本例では、運動変化パラメータは、加速度センサ２４により検出された運動パラメータの分散を表す。なお、運動変化パラメータは、加速度センサ２４により検出された運動パラメータの、所定の時間における、最大値及び最小値の差の絶対値を表してもよい。本例では、運動変化パラメータは、加速度変化パラメータと表されてもよい。

加えて、処理装置２１は、運動変化パラメータが変化閾値以下である状態が、所定の第２の時間閾値よりも長い時間に亘って継続した場合、通信装置２３の動作を停止させる。本例では、処理装置２１は、通信装置２３への電力の供給を停止することにより、通信装置２３の動作を停止させる。

また、本例では、処理装置２１は、運動変化パラメータが変化閾値以下である状態が、所定の第１の時間閾値よりも長い時間に亘って継続した場合、静止データを記憶装置２２に記憶させる。静止データは、受信装置２０が静止を開始した時点（本例では、日時）、及び、受信装置２０が静止を終了した時点（本例では、日時）の一方又は両方を表す情報を含む。本例では、第１の時間閾値は、第２の時間閾値よりも小さい。なお、第１の時間閾値は、第２の時間閾値以上であってもよい。

処理装置２１は、通信装置２３により接続要求が受信される毎に、当該接続要求の送信元が中継装置３０であるか否かを判定する。本例では、記憶装置２２は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０、の中から、中継装置３０を識別する識別情報を予め記憶する。処理装置２１は、記憶装置２２に予め記憶されている識別情報と、受信された接続要求に含まれる識別情報と、に基づいて、当該接続要求の送信元が中継装置３０であるか否かを判定する。なお、記憶装置２２は、中継装置３０を識別する識別情報に代えて、又は、中継装置３０を識別する識別情報に加えて、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのそれぞれを識別する識別情報を予め記憶していてもよい。

処理装置２１は、受信された接続要求の送信元が中継装置３０でない場合、当該接続要求に含まれる識別情報に基づく受信データを記憶装置２２に記憶させる。図６に表されるように、受信データは、通信装置２３により当該接続要求が受信された時点（本例では、日時）を表す情報と、通信装置２３により受信された当該接続要求の電力（換言すると、受信電力）を表す情報と、当該接続要求の送信に用いられた送信電力を表す情報と、識別情報と、を含む。上述したように、識別情報、及び、送信電力を表す情報は、当該接続要求に含まれる。

処理装置２１は、受信された接続要求の送信元が中継装置３０である場合、受信データが記憶装置２２に記憶されているか否かを判定する。

処理装置２１は、受信された接続要求の送信元が中継装置３０であり、且つ、受信データが記憶装置２２に記憶されている場合、当該接続要求に応答することにより中継装置３０との間で接続を確立するように通信装置２３を制御する。この場合、処理装置２１は、確立された接続を介して無線により中継装置３０へ記憶装置２２に記憶されている受信データを送信するように通信装置２３を制御する。換言すると、受信装置２０は、中継装置３０との間で接続が確立された場合、記憶装置２２に記憶されている受信データを一括して送信する。

更に、この場合、処理装置２１は、記憶装置２２に記憶されている受信データの送信が完了した場合に、記憶装置２２による受信データの記憶を終了する（本例では、記憶装置２２から受信データを消去する）。

一方、処理装置２１は、受信された接続要求の送信元が中継装置３０であり、且つ、受信データが記憶装置２２に記憶されていない場合、当該接続要求に応答しない。従って、この場合、受信装置２０と中継装置３０との間で接続は確立されない。
なお、受信装置２０は、ユーザ端末、又は、端末装置と表されてもよい。

（構成：中継装置）
図４に表されるように、中継装置３０は、バスＢＵ３を介して互いに接続された、処理装置３１、記憶装置３２、第１の通信装置３３、及び、第２の通信装置３４、を備える。本例では、中継装置３０の少なくとも一部は、ＬＳＩ回路により構成される。なお、中継装置３０の少なくとも一部は、プログラム可能な論理回路により構成されてもよい。

処理装置３１は、記憶装置３２に記憶されているプログラムを実行することにより、記憶装置３２、第１の通信装置３３、及び、第２の通信装置３４を制御する。これにより、処理装置３１は、後述する機能を実現する。

記憶装置３２は、情報を読み書き可能に記憶する。本例では、記憶装置３２は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０、の中から、中継装置３０を識別する識別情報を記憶する。

なお、処理装置３１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又は、ＤＳＰを含んでもよい。また、記憶装置３２は、ＲＡＭ、半導体メモリ、有機メモリ、ＨＤＤ、又は、ＳＳＤを含んでもよい。

第１の通信装置３３は、アンテナを備える。第１の通信装置３３は、第１の通信方式に従って、アンテナを介して無線により信号を、送信するとともに受信する。
第２の通信装置３４は、第２の通信方式に従って、通信網ＮＷを介して信号を、送信するとともに受信する。

本例では、第１の通信装置３３は、要求モードにて動作する。第１の通信装置３３が要求モードにて動作している場合、中継装置３０は、ペリフェラルと表されてよい。第１の通信装置３３により送信される接続要求は、記憶装置３２に記憶されている識別情報を含む。本例では、第１の通信装置３３は、所定の送信周期が経過する毎に接続要求を送信する。
なお、中継装置３０は、ゲートウェイ、又は、ゲートウェイ装置と表されてもよい。

（構成：サーバ装置）
図５に表されるように、サーバ装置４０は、バスＢＵ４を介して互いに接続された、処理装置４１、記憶装置４２、及び、通信装置４３、を備える。本例では、サーバ装置４０の少なくとも一部は、ＬＳＩ回路により構成される。なお、サーバ装置４０の少なくとも一部は、プログラム可能な論理回路により構成されてもよい。

処理装置４１は、記憶装置４２に記憶されているプログラムを実行することにより、記憶装置４２、及び、通信装置４３を制御する。これにより、処理装置４１は、後述する機能を実現する。

記憶装置４２は、情報を読み書き可能に記憶する。本例では、記憶装置４２は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのそれぞれに対して、識別情報と、当該識別情報により識別される送信装置１０−ｎの位置を表す位置情報と、を互いに関連付けて予め記憶する。

なお、処理装置４１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又は、ＤＳＰを含んでもよい。また、記憶装置４２は、ＲＡＭ、半導体メモリ、有機メモリ、ＨＤＤ、又は、ＳＳＤを含んでもよい。

通信装置４３は、第２の通信方式に従って、通信網ＮＷを介して信号を、送信するとともに受信する。
処理装置４１は、中継装置３０からの受信データが通信装置４３により受信された場合、当該受信データを記憶装置４２に記憶させる。処理装置４１は、記憶装置４２に記憶されている受信データに含まれる識別情報と、記憶装置４２に予め記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて、受信装置２０（換言すると、受信装置２０を保持するユーザ）の位置を推定する。

例えば、処理装置４１は、複数の時点のそれぞれに対して、当該時点における受信装置２０の位置を推定する。本例では、処理装置４１は、送信電力から受信電力を減じた値が所定の電力閾値以下である接続要求が受信された時点における受信装置２０の位置として、当該接続要求に含まれる識別情報と関連付けて記憶装置４２に記憶されている位置情報が表す位置を推定する。

また、例えば、処理装置４１は、受信装置２０の位置に加えて、受信装置２０を保持するユーザの行動（例えば、歩く、走る、階段を昇る、階段を降りる、又は、静止する、等の行動）を推定してもよい。

（動作）
次に、位置推定システム１の動作について、図７乃至図１２を参照しながら説明する。
本例では、図７に表されるように、位置推定システム１は、出入口ＤＲを有する屋内空間ＲＭに適用される。例えば、屋内空間ＲＭは、工場、倉庫、店舗、空港、又は、オフィス等である。なお、位置推定システム１は、屋内空間ＲＭに加えて、又は、屋内空間ＲＭに代えて、屋外空間に適用されてもよい。

本例では、屋内空間ＲＭに、上面視において長方形状を有する、４個の棚ＳＨ−１〜ＳＨ−４が格子状に位置する。
中継装置３０は、屋内空間ＲＭの出入口ＤＲの近傍に位置する。位置推定システム１が備える送信装置１０の数Ｎは、１６である。

送信装置１０−１〜１０−４のそれぞれは、棚ＳＨ−１に固定される。本例では、送信装置１０−１〜１０−４は、棚ＳＨ−１の、上面視における４個の隅部にそれぞれ位置する。同様に、送信装置１０−５〜１０−８、送信装置１０−９〜１０−１２、及び、送信装置１０−１３〜１０−１６、は、棚ＳＨ−２、棚ＳＨ−３、及び、棚ＳＨ−４にそれぞれ固定される。
受信装置２０は、ユーザＵＲによって保持（換言すると、携帯）される。

受信装置２０は、受信装置２０が始動された場合、加速度センサ２４を始動させる。これにより、加速度センサ２４は、図８に表される割込制御の実行を開始する。
本例では、加速度センサ２４は、所定の検出周期が経過する毎に、運動パラメータを検出する。そして、割込制御において、加速度センサ２４は、検出された運動パラメータが変化したか否かを判定する（図８のステップＳ１０１）。

検出された運動パラメータが変化しなかった場合、加速度センサ２４は、検出された運動パラメータが変化するまでの間、ステップＳ１０１の処理を繰り返し実行する。
検出された運動パラメータが変化した場合、加速度センサ２４は、割込信号を処理装置２１へ出力する。これにより、加速度センサ２４は、処理装置２１が動作していない場合、処理装置２１を始動させる（図８のステップＳ１０２）。その後、加速度センサ２４は、ステップＳ１０１へ戻り、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０２の処理を繰り返し実行する。

処理装置２１は、処理装置２１が始動された場合、図９に表される静止判定処理の実行を開始する。
静止判定処理において、処理装置２１は、加速度センサ２４により検出された運動パラメータに基づいて運動変化パラメータを算出する（図９のステップＳ２０１）。次いで、処理装置２１は、算出された運動変化パラメータが変化閾値よりも大きいか否かを判定する（図９のステップＳ２０２）。

先ず、運動変化パラメータが変化閾値よりも大きい場合を想定する。この場合、処理装置２１は、ステップＳ２０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、第１の静止フラグを所定のオフ値に設定する（図９のステップＳ２０３）。

本例では、第１の静止フラグが所定のオン値に設定されることは、運動変化パラメータが変化閾値以下である状態が、第１の時間閾値よりも長い時間に亘って継続していることを表す。一方、第１の静止フラグがオフ値に設定されることは、運動変化パラメータが変化閾値以下である状態が、第１の時間閾値よりも長い時間に亘って継続していないことを表す。

次いで、処理装置２１は、第２の静止フラグを所定のオフ値に設定する（図９のステップＳ２０４）。本例では、第２の静止フラグが所定のオン値に設定されることは、運動変化パラメータが変化閾値以下である状態が、第２の時間閾値よりも長い時間に亘って継続していることを表す。一方、第２の静止フラグがオフ値に設定されることは、運動変化パラメータが変化閾値以下である状態が、第２の時間閾値よりも長い時間に亘って継続していないことを表す。
そして、処理装置２１は、タイマの動作を停止させる（図９のステップＳ２０５）。

その後、処理装置２１は、ステップＳ２０１へ戻り、運動変化パラメータが変化閾値以下になるまでの間、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０５の処理を繰り返し実行する。

更に、処理装置２１は、処理装置２１が始動された場合、図１０に表される静止データ処理の実行を開始する。
静止データ処理において、処理装置２１は、第１の静止フラグがオン値に設定されているか否かを判定する（図１０のステップＳ３０１）。上記仮定に従えば、第１の静止フラグがオフ値に設定されているので、処理装置２１は、「Ｎｏ」と判定し、第１の静止フラグがオン値に設定されるまでの間、ステップＳ３０１の処理を繰り返し実行する。

更に、処理装置２１は、処理装置２１が始動された場合、図１１に表される動作制御処理の実行を開始する。
動作制御処理において、処理装置２１は、第２の静止フラグがオン値に設定されているか否かを判定する（図１１のステップＳ４０１）。上記仮定に従えば、第２の静止フラグがオフ値に設定されているので、処理装置２１は、「Ｎｏ」と判定し、通信装置２３を始動させる（図１１のステップＳ４０２）。そして、処理装置２１は、ステップＳ４０１へ戻り、第２の静止フラグがオン値に設定されるまでの間、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０２の処理を繰り返し実行する。

更に、処理装置２１は、処理装置２１が始動された場合、図１２に表されるデータ処理の実行を開始する。
データ処理において、処理装置２１は、接続要求を受信するまで待機する（図１２のステップＳ５０１の「Ｎｏ」ルート）。
先ず、受信装置２０のユーザＵＲが送信装置１０−ｎの近傍に移動したことにより、受信装置２０が送信装置１０−ｎから接続要求を受信した場合を想定する。この場合、処理装置２１は、ステップＳ５０１にて「Ｙｅｓ」と判定し、受信された接続要求の送信元が中継装置３０であるか否かを判定する（図１２のステップＳ５０２）。

上記仮定に従えば、処理装置２１は、「Ｎｏ」と判定し、受信された接続要求に基づく受信データを記憶装置２２に記憶させる（図１２のステップＳ５０３）。そして、処理装置２１は、ステップＳ５０１へ戻り、ステップＳ５０１以降の処理を再び実行する。

受信装置２０のユーザＵＲの移動に伴って、受信装置２０は、複数の時点にて複数の送信装置１０から接続要求をそれぞれ受信する。これにより、処理装置２１は、通信装置２３が接続要求を受信する毎に、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０３の処理を実行する。その結果、処理装置２１は、複数の送信装置１０のそれぞれから受信した接続要求に基づく受信データを記憶装置２２に記憶させる。

次に、受信装置２０のユーザＵＲが静止することにより、運動変化パラメータが変化閾値以下である場合を想定する。この場合、処理装置２１は、図９のステップＳ２０２に進んだとき、「Ｎｏ」と判定し、タイマが動作しているか否かを判定する（図９のステップＳ２０６）。

タイマが動作していない場合、処理装置２１は、「Ｎｏ」と判定し、タイマを始動させ（図９のステップＳ２０７）、ステップＳ２０８へ進む。本例では、タイマは、当該タイマが始動した時点から経過した時間（換言すると、タイマ値）を表す情報を出力する。タイマが動作している場合、処理装置２１は、ステップＳ２０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ２０７の処理を実行することなく、ステップＳ２０８へ進む。

処理装置２１は、タイマにより出力された情報が表すタイマ値が第１の時間閾値よりも大きいか否かを判定する（図９のステップＳ２０８）。
先ず、タイマ値が第１の時間閾値以下である場合を想定する。この場合、処理装置２１は、「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ２０９〜ステップＳ２１１の処理を実行することなく、ステップＳ２０１へ戻り、ステップＳ２０１以降の処理を再び実行する。

次に、タイマ値が第１の時間閾値よりも大きく、且つ、タイマ値が第２の時間閾値以下である場合を想定する。この場合、処理装置２１は、図９のステップＳ２０８に進んだとき、「Ｙｅｓ」と判定し、第１の静止フラグをオン値に設定する（図９のステップＳ２０９）。

次いで、処理装置２１は、タイマ値が第２の時間閾値よりも大きいか否かを判定する（図９のステップＳ２１０）。
上記仮定に従えば、処理装置２１は、「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ２１１の処理を実行することなく、ステップＳ２０１へ戻り、ステップＳ２０１以降の処理を再び実行する。

第１の静止フラグがオン値に設定されている場合、処理装置２１は、図１０のステップＳ３０１に進んだとき、「Ｙｅｓ」と判定し、第１の静止フラグがオフ値に設定される（換言すると、第１の静止フラグがオン値からオフ値に変化する）まで待機する（図１０のステップＳ３０２の「Ｎｏ」ルート）。

次に、タイマ値が第２の時間閾値よりも大きい場合を想定する。この場合、処理装置２１は、図９のステップＳ２１０に進んだとき、「Ｙｅｓ」と判定し、第２の静止フラグをオン値に設定する（図９のステップＳ２１１）。そして、処理装置２１は、ステップＳ２０１へ戻り、ステップＳ２０１以降の処理を再び実行する。

第２の静止フラグがオン値に設定されている場合、処理装置２１は、図１１のステップＳ４０１に進んだとき、「Ｙｅｓ」と判定し、通信装置２３の動作を停止させる（図１１のステップＳ４０３）。次いで、処理装置２１は、処理装置２１の動作を停止させる（図１１のステップＳ４０４）ことにより図１１の処理を終了する。

その後、受信装置２０のユーザＵＲが移動することにより、運動変化パラメータが変化閾値よりも大きくなった場合を想定する。この場合、上述したように、加速度センサ２４が、割込信号を処理装置２１へ出力することにより、加速度センサ２４は、処理装置２１を始動させる（図８のステップＳ１０２）。

そして、処理装置２１は、図９のステップＳ２０２に進んだとき、「Ｙｅｓ」と判定し、第１の静止フラグ及び第２の静止フラグのそれぞれをオフ値に設定する（図９のステップＳ２０３〜ステップＳ２０４）。次いで、処理装置２１は、タイマの動作を停止させる（図９のステップＳ２０５）。

これにより、第１の静止フラグ及び第２の静止フラグのそれぞれは、オン値からオフ値に変化する。従って、処理装置２１は、図１０のステップＳ３０２に進んだとき、「Ｙｅｓ」と判定し、静止データを記憶装置２２に記憶させる（図１０のステップＳ３０３）。そして、処理装置２１は、ステップＳ３０１へ戻り、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０３の処理を繰り返し実行する。

また、処理装置２１は、図１１のステップＳ４０１に進んだとき、「Ｎｏ」と判定し、通信装置２３を始動させる（図１１のステップＳ４０２）。そして、処理装置２１は、ステップＳ４０１へ戻り、第２の静止フラグがオン値に設定されるまでの間、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０２の処理を繰り返し実行する。

次に、受信装置２０のユーザＵＲが中継装置３０の近傍に移動したことにより、受信装置２０が中継装置３０から接続要求を受信した場合を想定する。この場合、処理装置２１は、ステップＳ５０１及びステップＳ５０２のそれぞれにて「Ｙｅｓ」と判定し、記憶装置２２に記憶されている受信データが存在するか否かを判定する（図１２のステップＳ５０４）。

先ず、記憶装置２２に記憶されている受信データが存在する場合を想定する。この場合、処理装置２１は、「Ｙｅｓ」と判定し、受信された接続要求に応答することにより中継装置３０との間で接続を確立するように通信装置２３を制御する（図１２のステップＳ５０５）。

次いで、処理装置２１は、確立された接続を介して無線により中継装置３０へ記憶装置２２に記憶されているデータを送信するように通信装置２３を制御する（図１２のステップＳ５０６）。本例では、送信されるデータは、受信データ及び静止データである。なお、送信されるデータは、受信データのみであってもよい。換言すると、受信装置２０は、中継装置３０との間で接続が確立された場合、記憶装置２２に記憶されている受信データ及び静止データを一括して送信する。

そして、処理装置２１は、中継装置３０によるデータの受信が完了したか否かを判定する（図１２のステップＳ５０７）。本例では、データの受信が完了したか否かの判定は、中継装置３０から所定の完了通知（例えば、ＡＣＫ（Ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅｍｅｎｔ）信号）が通信装置２３により受信されたか否かに基づいて行なわれる。

中継装置３０によるデータの受信が完了しなかった場合、処理装置２１は、ステップＳ５０６へ戻り、中継装置３０によるデータの受信が完了するまでの間、ステップＳ５０６〜ステップＳ５０７の処理を繰り返し実行する。

中継装置３０によるデータの受信が完了した場合、処理装置２１は、ステップＳ５０７にて「Ｙｅｓ」と判定し、記憶装置２２に記憶されている受信データ及び静止データ（換言すると、ステップＳ５０６にて送信された受信データ及び静止データ）を、記憶装置２２から消去する（図１２のステップＳ５０８）。

その後、処理装置２１は、ステップＳ５０１へ戻り、ステップＳ５０１以降の処理を再び実行する。
なお、受信装置２０は、中継装置３０によるデータの受信が完了しなかった場合、処理装置２１が、図１２のステップＳ５０８の処理を実行することなく、ステップＳ５０１へ戻るように構成されていてもよい。

本例では、中継装置３０は、受信装置２０からデータを受信する毎に、受信したデータをサーバ装置４０へ送信する。なお、中継装置３０は、サーバ装置４０へのデータの送信を、所定の中継周期が経過する毎に行なってもよい。

サーバ装置４０は、所定の推定周期が経過する毎に、受信装置２０から中継装置３０を介して受信した受信データに含まれる識別情報と、記憶装置４２に記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて受信装置２０の位置を推定する。なお、サーバ装置４０は、受信装置２０の位置の推定を、位置推定システム１のユーザによって送信された要求信号が受信される毎に行なってもよい。

次に、記憶装置２２に記憶されている受信データが存在しない場合を想定する。この場合、処理装置２１は、図１２のステップＳ５０４に進んだとき、「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ５０５〜ステップＳ５０８の処理を実行することなく、ステップＳ５０１へ戻る。

以上、説明したように、第１実施形態の位置推定システム１において、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのそれぞれは、当該送信装置１０−ｎを識別する識別情報を含む信号（本例では、接続要求）を無線により送信する。

更に、受信装置２０は、信号を受信する通信装置２３と、受信装置２０の運動の大きさを表すパラメータ（本例では、運動パラメータ）を検出する加速度センサ２４と、検出されたパラメータに基づいて通信装置２３の動作を制御する処理装置２１と、を備える。

加えて、位置推定システム１（本例では、サーバ装置４０）は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのうちの少なくとも１つのそれぞれに対して、識別情報と当該識別情報により識別される送信装置１０−ｎの位置を表す位置情報とを互いに関連付けて予め記憶する。

更に、位置推定システム１（本例では、サーバ装置４０）は、受信装置２０により受信された信号に含まれる識別情報と、記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて受信装置２０の位置を推定する。

これによれば、受信装置２０は、当該受信装置２０の運動の大きさに基づいて通信装置２３の動作を制御する。ところで、受信装置２０が静止している期間においては、受信装置２０の位置は、変化しない。従って、例えば、受信装置２０が静止している期間において、通信装置２３に供給される電力の量を抑制できる。この結果、受信装置２０における消費電力量を抑制できる。

ところで、一対の装置のうちの一方の装置が接続要求を送信し、当該一対の装置のうちの他方の装置が当該接続要求を受信するとともに当該接続要求に応答することにより、当該一対の装置が当該一対の装置の間で接続を確立し且つ確立された接続を介して無線により通信する通信方式が知られている。例えば、この種の通信方式の一つとして、ＢＬＥ方式が知られている。

位置推定システムがＢＬＥ方式を用いる場合、各送信装置が、識別情報を含む信号として接続要求を用いることがある。これにより、当該信号を送信装置から受信装置へ容易に伝達できる。従って、この場合、送信装置と受信装置との間の通信において、送信装置が要求モードにて動作し、且つ、受信装置が応答モードにて動作する。

ところで、受信装置と中継装置との間の通信にも、送信装置と受信装置との間の通信と同じ通信方式を用いることにより、受信装置の製造コストを抑制できる。また、要求モードにて動作する場合における消費電力量は、応答モードにて動作する場合における消費電力量よりも小さい。従って、受信装置における消費電力量を抑制するために、受信装置と中継装置との間の通信において、受信装置が要求モードにて動作し、且つ、中継装置が応答モードにて動作するように位置推定システムを構成することが考えられる。

この場合、受信装置は、時間の経過に伴って、動作モードを要求モードと応答モードとの間で交互に切り替えながら動作する。しかしながら、中継装置との間で無線により通信可能な領域を、受信装置が比較的短い時間内に通過する場合、受信装置が当該領域内に位置している間に受信装置が要求モードにて動作しないことがある。この場合、受信装置は、中継装置と通信できない。

この課題に対処するため、第１実施形態の位置推定システム１において、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎ、及び、中継装置３０のそれぞれは、接続要求を送信する要求モードにて動作する。更に、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのそれぞれは、識別情報を含む信号として接続要求を用いる。

更に、受信装置２０は、送信装置１０−ｎ、及び、中継装置３０のそれぞれである他の装置から接続要求を受信するとともに、当該接続要求に応答することにより当該他の装置との間で接続を確立し、且つ、当該確立された接続を介して無線により当該他の装置と通信する応答モードにて動作する。

加えて、受信装置２０は、受信された信号に含まれる識別情報に基づく受信データを、確立された接続を介して無線により中継装置３０へ送信する。

加えて、サーバ装置４０は、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのうちの少なくとも１つのそれぞれに対して、識別情報と当該識別情報により識別される送信装置１０−ｎの位置を表す位置情報とを互いに関連付けて予め記憶する。
更に、サーバ装置４０は、受信装置２０から中継装置３０を介して受信データを受信するとともに、受信データに含まれる識別情報と、記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて受信装置２０の位置を推定する。

これによれば、受信装置２０は、動作モードを切り替えることなく動作するので、中継装置３０との間で無線により通信可能な領域内に位置している間に中継装置３０との間で接続が確立される確率を高めることができる。

この結果、受信装置２０と中継装置３０との間の通信が実行される確率を高めることができる。更に、位置推定システム１によれば、受信装置２０は、当該受信装置２０の運動の大きさに基づいて通信装置２３の動作を制御する。従って、受信装置２０における消費電力量が過大になることを抑制できる。
このように、位置推定システム１によれば、受信装置２０における消費電力量を抑制しながら、受信装置２０と中継装置３０との間の通信が実行される確率を高めることができる。

更に、第１実施形態の位置推定システム１において、受信装置２０は、送信装置１０−ｎから識別情報を含む信号を受信する毎に、当該信号に含まれる識別情報に基づく受信データを記憶する。更に、受信装置２０は、中継装置３０との間で接続が確立された場合、記憶されている受信データを一括して送信する。

これによれば、受信装置２０が中継装置３０へ受信データを送信する頻度を低減できる。この結果、受信装置２０が受信データを送信するために消費する電力の量を抑制できる。

更に、第１実施形態の位置推定システム１において、受信装置２０は、中継装置３０により送信された接続要求が受信され、且つ、受信された信号に含まれる識別情報に基づく受信データが記憶されている場合、当該接続要求に応答することにより中継装置３０との間で接続を確立し、確立された接続を介して無線により中継装置３０へ、記憶されている受信データを送信し、且つ、記憶されている受信データの送信が完了した場合に受信データの記憶を終了する。更に、受信装置２０は、中継装置３０により送信された接続要求が受信され、且つ、受信された信号に含まれる識別情報に基づく受信データが記憶されていない場合、当該接続要求に応答しない。

これによれば、受信装置２０が中継装置３０により送信された接続要求に応答する頻度を低減できる。この結果、受信装置２０が中継装置３０との間で接続を確立するために消費する電力の量を抑制できる。

更に、第１実施形態の位置推定システム１において、処理装置２１は、加速度センサ２４により検出されたパラメータ（本例では、運動パラメータ）の変化量（本例では、運動変化パラメータ）が所定の変化閾値以下である場合、通信装置２３の動作を停止させる。

これによれば、例えば、受信装置２０が静止している期間において、通信装置２３に供給される電力の量を抑制できる。この結果、受信装置２０における消費電力量を抑制できる。

更に、第１実施形態の位置推定システム１において、処理装置２１は、加速度センサ２４により検出されたパラメータ（本例では、運動パラメータ）が変化した場合、通信装置２３を始動させる。

これによれば、受信装置２０が移動している期間において、通信装置２３が動作する確率を高めることができる。この結果、受信装置２０が移動している期間において、受信装置２０の位置を高い精度にて推定できる。

なお、位置推定システム１が備える中継装置３０の数は、２以上であってもよい。
また、位置推定システム１は、サーバ装置４０に代えて、又は、サーバ装置４０に加えて、サーバ装置４０の機能と同じ機能を有する、スマートフォン、又は、パーソナルコンピュータ等を備えていてもよい。また、中継装置３０及びサーバ装置４０は、一体に構成されていてもよい。

＜第１実施形態の第１変形例＞
次に、第１実施形態の第１変形例の位置推定システムについて説明する。第１実施形態の第１変形例の位置推定システムは、第１実施形態の位置推定システムに対して、複数の送信装置によりそれぞれ送信された複数の信号にそれぞれ含まれる複数の識別情報に基づいて送信装置の位置を推定する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第１変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又はほぼ同様のものである。

本例では、図１３に表されるように、位置推定システム１は、第１実施形態の位置推定システム１に加えて、２個の送信装置１０−１７，１０−１８を備える。換言すると、第１実施形態の第１変形例の位置推定システム１が備える送信装置１０の数Ｎは、１８である。

本例では、屋内空間ＲＭに、移動可能な２個の物体ＩＴ−１，ＩＴ−２が存在する。送信装置１０−１７、及び、送信装置１０−１８は、物体ＩＴ−１、及び、物体ＩＴ−２にそれぞれ固定される。

本例では、送信装置１０、受信装置２０、及び、中継装置３０は、第１実施形態の送信装置１０、受信装置２０、及び、中継装置３０とそれぞれ同様に動作する。
本例では、サーバ装置４０は、第１実施形態のサーバ装置４０の機能に加えて、送信装置１０−１７，１０−１８（換言すると、物体ＩＴ−１，ＩＴ−２）の位置を推定する。

本例では、記憶装置４２は、送信装置１０−１，…，１０−１６のそれぞれに対して、識別情報と、当該識別情報により識別される送信装置１０−ｎの位置を表す位置情報と、を互いに関連付けて予め記憶する。更に、記憶装置４２は、送信装置１０−１７，１０−１８のそれぞれに対して、識別情報を記憶する。

本例では、処理装置４１は、中継装置３０からの受信データが通信装置４３により受信された場合、当該受信データを記憶装置４２に記憶させる。処理装置４１は、記憶装置４２に記憶されている受信データに含まれる識別情報と、記憶装置４２に予め記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて、受信装置２０の位置を推定する。

更に、処理装置４１は、記憶装置４２に記憶されている受信データに含まれる識別情報と、記憶装置４２に予め記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて、送信装置１０−１７，１０−１８の位置を推定する。本例では、処理装置４１は、送信装置１０−１７（又は、送信装置１０−１８）を識別する識別情報を含み且つ送信電力から受信電力を減じた値が所定の電力閾値以下である接続要求が受信された時点から所定の時間以内の時点にて、受信され、且つ、送信電力から受信電力を減じた値が電力閾値以下である接続要求に含まれる識別情報と関連付けて記憶装置４２に記憶されている位置情報が表す位置を、当該時点における当該送信装置１０−１７（又は、送信装置１０−１８）の位置として推定する。

本例では、送信装置１０−１７，１０−１８のそれぞれは、第１の送信装置に対応する。本例では、送信装置１０−１，…，１０−１６のそれぞれは、第２の送信装置に対応する。

第１実施形態の第１変形例の位置推定システム１によれば、第１実施形態の位置推定システム１と同様の作用及び効果を奏することができる。
更に、第１実施形態の第１変形例の位置推定システム１によれば、Ｎ個の送信装置１０−１，…，１０−Ｎのうちの、第１の送信装置１０−１７，１０−１８により送信された信号に含まれる第１の識別情報と、第２の送信装置１０−１，…，１０−１６により送信された信号に含まれる第２の識別情報と、記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて第１の送信装置１０−１７，１０−１８の位置を推定する。

これによれば、第１の送信装置１０−１７，１０−１８が移動する場合、受信装置２０の位置とともに、第１の送信装置１０−１７，１０−１８の位置を推定できる。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した実施形態に、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において当業者が理解し得る様々な変更が加えられてよい。例えば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において、上述した実施形態の他の変形例として、上述した実施形態及び変形例の任意の組み合わせが採用されてもよい。

１ 位置推定システム
１０ 送信装置
１１ 処理装置
１２ 記憶装置
１３ 通信装置
２０ 受信装置
２１ 処理装置
２２ 記憶装置
２３ 通信装置
２４ 加速度センサ
３０ 中継装置
３１ 処理装置
３２ 記憶装置
３３ 第１の通信装置
３４ 第２の通信装置
４０ サーバ装置
４１ 処理装置
４２ 記憶装置
４３ 通信装置
ＢＵ１〜ＢＵ４ バス
ＤＲ 出入口
ＩＴ 物体
ＮＷ 通信網
ＲＭ 屋内空間
ＳＨ 棚
ＵＲ ユーザ

Claims (9)

1. 複数の送信装置と受信装置とを備える位置推定システムであって、
   前記複数の送信装置のそれぞれは、前記送信装置を識別する識別情報を含む信号を無線により送信し、
   前記受信装置は、
   前記信号を受信する通信装置と、
   前記受信装置の運動の大きさを表すパラメータを検出するセンサと、
   前記検出されたパラメータに基づいて前記通信装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記位置推定システムは、
   前記複数の送信装置のうちの少なくとも１つのそれぞれに対して、前記識別情報と前記識別情報により識別される送信装置の位置を表す位置情報とを互いに関連付けて予め記憶するとともに、
   前記受信装置により受信された信号に含まれる識別情報と、前記記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて前記受信装置の位置を推定する、位置推定システム。
2. 請求項１に記載の位置推定システムであって、
   前記複数の送信装置のうちの少なくとも１つのそれぞれに対して、前記識別情報と前記識別情報により識別される送信装置の位置を表す位置情報とを互いに関連付けて予め記憶する情報処理装置を備えるとともに、
   前記複数の送信装置及び前記情報処理装置のそれぞれは、所定の接続要求を送信する要求モードにて動作し、
   前記複数の送信装置のそれぞれは、前記信号として前記接続要求を用い、
   前記受信装置は、前記送信装置及び前記情報処理装置のそれぞれである他の装置から前記接続要求を受信するとともに、前記接続要求に応答することにより前記他の装置との間で接続を確立し、且つ、前記確立された接続を介して無線により前記他の装置と通信する応答モードにて動作し、
   前記受信装置は、前記受信された信号に含まれる識別情報に基づく受信データを、前記確立された接続を介して無線により前記情報処理装置へ送信し、
   前記情報処理装置は、前記受信装置から前記受信データを受信するとともに、前記受信データに含まれる識別情報と、前記記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて前記受信装置の位置を推定する、位置推定システム。
3. 請求項２に記載の位置推定システムであって、
   前記受信装置は、
   前記信号を受信する毎に、前記信号に含まれる識別情報に基づく受信データを記憶するとともに、
   前記情報処理装置との間で接続が確立された場合、前記記憶されている受信データを一括して送信する、位置推定システム。
4. 請求項２又は請求項３に記載の位置推定システムであって、
   前記受信装置は、
   前記情報処理装置により送信された前記接続要求が受信され、且つ、前記受信された信号に含まれる識別情報に基づく受信データが記憶されている場合、前記接続要求に応答することにより前記情報処理装置との間で接続を確立し、前記確立された接続を介して無線により前記情報処理装置へ前記記憶されている受信データを送信し、且つ、前記記憶されている受信データの送信が完了した場合に前記受信データの記憶を終了し、一方、
   前記情報処理装置により送信された前記接続要求が受信され、且つ、前記受信された信号に含まれる識別情報に基づく受信データが記憶されていない場合、前記接続要求に応答しない、位置推定システム。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の位置推定システムであって、
   前記制御装置は、前記検出されたパラメータの変化量が所定の変化閾値以下である場合、前記通信装置の動作を停止させる、位置推定システム。
6. 請求項５に記載の位置推定システムであって、
   前記制御装置は、前記検出されたパラメータが変化した場合、前記通信装置を始動させる、位置推定システム。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の位置推定システムであって、
   前記複数の送信装置のうちの、前記少なくとも１つの送信装置以外の第１の送信装置により送信された信号に含まれる第１の識別情報と、前記少なくとも１つの送信装置である第２の送信装置により送信された信号に含まれる第２の識別情報と、前記記憶されている、識別情報及び位置情報と、に基づいて前記第１の送信装置の位置を推定する、位置推定システム。
8. 受信装置であって、
   複数の送信装置のそれぞれにより送信され、且つ、前記送信装置を識別する識別情報を含む信号を受信する通信装置と、
   前記受信装置の運動の大きさを表すパラメータを検出するセンサと、
   前記検出されたパラメータに基づいて前記通信装置の動作を制御する制御装置と、
   を備える、受信装置。
9. 複数の送信装置のそれぞれにより送信され、且つ、前記送信装置を識別する識別情報を含む信号を受信する通信装置を備える受信装置を制御する制御方法であって、
   前記受信装置の運動の大きさを表すパラメータを検出し、
   前記検出されたパラメータに基づいて前記通信装置の動作を制御する、制御方法。

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