JP2017138108A - 測定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記搬送機構に連結される連結部と、
前記水準器を保持する保持部と、
前記保持部に取り付けられており、前記測定面に当接することによって前記保持部の鉛直方向に対する傾きを前記測定面に倣わせる当接部と、
前記連結部と前記保持部との間に配置され、前記当接部と前記測定面との間に生じる力を制御する制御部とを有することを特徴とする。
m1(x)=f(x−d)+ez(x)−d・Ep(x) (1)
m2(x)=f(x)+ez(x) (2)
m3(x)=f(x+d)+ez(x)+d・Ep(x) (3)
μ1(x)=m3(x)−m2(x)=f(x+d)−f(x)+d・Ep(x) (4)
μ2(x)=m2(x)−m1(x)=f(x)−f(x−d)+d・Ep(x) (5)
Δμ(x)=μ1(x)−μ2(x)=f(x+d)−2f(x)+f(x−d) (6)
Δ2f(x)
={f(x+d)−2・f(x)+f(x−d)}/d2
=[{f(x+d)−f(x)}−{f(x)−f(x−d)}]/d2
={m3(x)−2・m2(x)−m1(x)}/d2 (7)
m1(x)=f(x−d)+ez(x)−d・Ep(x)+k1 (1)′
m2(x)=f(x)+ez(x)+k2 (2)′
m3(x)=f(x+d)+ez(x)+d・Ep(x)+k3 (3)′
Δ2f(x)
={f(x+d)−2・f(x)+f(x−d)}/d2
={m3(x)−2・m2(x)−m1(x)}/d2−{k3−2・k2+k1}/d2
={m3(x)−2・m2(x)−m1(x)}−k123/d2 (7)′
ただし、式(7)′において、k3−2・k2+k1=k123とした。
μ1(x+d)=f(x+2d)−f(x+d)+d・Ep(x+d) (4)′
μ2(x)=f(x)−f(x−d)+d・Ep(x)+α (5)′
ΔEp(x)≡d(Ep(x+d)−Ep(x))=μ1(x+d)−μ2(x)+α (8)
300 測定装置
301 ホルダ
301a 側面
301b 側面
301c 側面
301d 上面
301e ねじ孔
302 パッド
302a 当接面
303 パッド
303a 当接面
304 エアバッグ
305 ブラケット
305a 斜板
305b 貫通孔
306 載置板
306a 貫通孔
307 ボルト
310 配管
311 エア制御装置
320 固定軸
320a 雄ねじ部
321 ワッシャ
322 円筒ゴム
323 ナット
350 アッパステー
351 固定板
352 保持板
352a 貫通孔
353 補強板
354 スタッドボルト
355 ナット
360 ロアステー
361 固定板
362 保持板
362a 貫通孔
363 補強板
365 ナット
OBJ 被測定物
RBT ロボット
Claims (4)
- 搬送機構により位置決めされて、水準器を用いて鉛直方向に対する測定面の傾きを測定可能な測定装置において、
前記搬送機構に連結される連結部と、
前記水準器を保持する保持部と、
前記保持部に取り付けられており、前記測定面に当接することによって前記保持部の鉛直方向に対する傾きを前記測定面に倣わせる当接部と、
前記連結部と前記保持部との間に配置され、前記当接部と前記測定面との間に生じる力を制御する制御部とを有することを特徴とする測定装置。 - 前記制御部は、前記連結部と前記保持部との間に配置され,流体を出し入れすることで膨縮可能となっているバッグと、前記バッグ内の流体圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサの出力に応じて、前記バッグ内に前記流体を導入し或いは前記バッグ内から前記流体を排出するエア圧調整器とを有することを特徴とする請求項1に記載の測定装置。
- 前記制御部は、前記連結部と前記保持部との間に配置されて弾性変形可能な可撓性部材を有することを特徴とする請求項1に記載の測定装置。
- 前記搬送機構はロボットであることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の測定装置。
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2016
- 2016-02-01 JP JP2016017002A patent/JP6635811B2/ja active Active
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