JP2017121629A - Sealer coating device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布するシーラー塗布装置に関する。 The present invention relates to a sealer coating apparatus that continuously applies a sealer to a surface to be coated of a workpiece.
従来より、自動車ボディには、防水性を確保するためにシーラーを塗布する箇所が多数あり、当該箇所のシーラー塗布は、一般的に、シーラー塗布装置を用いて行われる。 2. Description of the Related Art Conventionally, an automobile body has many places where a sealer is applied in order to ensure waterproofness, and the sealer application at the places is generally performed using a sealer application apparatus.
例えば、特許文献１に開示されているシーラー塗布装置は、ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布する塗布手段と、上記シーラーが塗布された被塗布面に対してレーザスリット光を照射するレーザ投光機と、上記被塗布面に塗布されたシーラーに上記レーザ投光機の照射により発生した照射ラインを上記レーザ投光機の照射軸に対して傾斜する角度から撮影するカメラと、上記撮影画像の照射ラインからシーラー塗布幅を演算するとともに、演算したシーラー塗布幅が基準値から外れているか否かを判定する判定手段とを備えている。 For example, a sealer coating apparatus disclosed in Patent Document 1 includes a coating unit that continuously applies a sealer to an application surface of a workpiece, and a laser projection that irradiates a laser slit light onto the application surface on which the sealer is applied. An optical machine, a camera that shoots an irradiation line generated by irradiation of the laser projector to the sealer applied to the surface to be coated from an angle inclined with respect to an irradiation axis of the laser projector, and the captured image And determining means for determining whether or not the calculated sealer coating width deviates from a reference value.
しかし、特許文献１では、上記被塗布面に塗布されたシーラーの検査箇所毎にレーザスリット光を照射してカメラで撮影する必要があり検査が煩雑である。また、被塗布面に塗布されたシーラーを検査するために、カメラだけでなくレーザ投光機も必要とするので設備コストが嵩んでしまう。さらに、レーザ投光機の照射軸に対して撮影方向が傾斜するようカメラを配置する必要があり、設備構成が複雑になってしまう。 However, in Patent Document 1, it is necessary to irradiate a laser slit light for each inspection portion of the sealer applied to the surface to be coated and photograph it with a camera, and the inspection is complicated. Moreover, in order to inspect the sealer applied to the surface to be coated, not only a camera but also a laser projector is required, so that the equipment cost increases. Furthermore, it is necessary to arrange the camera so that the photographing direction is inclined with respect to the irradiation axis of the laser projector, which complicates the equipment configuration.
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワークの被塗布面に塗布されたシーラーの状態を簡単に検査できる低コストでシンプルな構成のシーラー塗布装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a point, and the object of the present invention is to provide a low-cost and simple configuration sealer coating apparatus that can easily inspect the state of a sealer applied to a surface to be coated of a workpiece. Is to provide.
上記の目的を達成するために、本発明は、レーザ投光機を用いずにワークの被塗布面に塗布されたシーラーをカメラで撮影し、当該撮影画像からシーラー塗布幅が基準値から外れているか否かを判定するようにしたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention shoots a sealer applied to a coated surface of a work without using a laser projector, and the sealer coating width deviates from a reference value from the captured image. It is characterized by determining whether or not.
すなわち、第１の発明では、ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布する塗布手段と、該塗布手段に接続され、上記シーラーの塗布量を制御する制御手段と、上記被塗布面に塗布されたシーラーを撮影するカメラと、該カメラのシーラー塗布方向と交差する側方に配置され、上記被塗布面に塗布されたシーラー表面に斜めから光を照射して上記シーラーの頂部近傍におけるシーラー塗布方向に明暗境界ラインを発生させる光源とを備え、上記制御手段は、上記カメラの撮影画像における端部の所定位置Ｐからシーラー塗布方向と交差する方向に連続する各画素の色強度を順に調べ、隣り合う色強度が設定値Ｘ１以上変化する画素を上記被塗布面に塗布されたシーラーと上記被塗布面との境界の位置に対応する境界画素として２箇所抽出するとともに、両境界画素間の各画素において隣り合う色強度が設定値Ｘ３以上変化する画素を明暗境界ライン画素として抽出する境界抽出部と、上記境界画素間の画素数からシーラー塗布幅ｗを演算するとともに、上記一方の境界画素と上記明暗境界ライン画素との間の画素数から距離ｓを演算する演算部と、上記シーラー塗布幅ｗの上限値Ｗｍａｘ及び下限値Ｗｍｉｎを記憶し、且つ、予め取得しておいたシーラーの塗布量を変更した際の上記距離ｓとシーラーの頂部までのシーラー塗布高さｈとの相関データを記憶するとともに、該シーラー塗布高さｈの上限値Ｈｍａｘ及び下限値Ｈｍｉｎとを記憶する記憶部と、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘであるか否かを判定するとともに、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘであるか否かを判定する判定部とを備え、上記制御手段は、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘで、且つ、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘである場合、上記塗布手段による塗布作業を継続させる一方、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘでない場合、又は、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘでない場合、上記塗布手段による塗布作業を停止させることを特徴とする。 That is, in the first invention, the application means for continuously applying the sealer to the application surface of the work, the control means for controlling the application amount of the sealer connected to the application means, and the application to the application surface A camera that shoots the sealer and a side that intersects the sealer application direction of the camera, and irradiates light on the sealer surface applied to the coated surface obliquely in the sealer application direction near the top of the sealer. A light source that generates a light / dark boundary line, and the control unit sequentially checks the color intensity of each pixel in a direction intersecting the sealer application direction from a predetermined position P at the end of the photographed image of the camera, and is adjacent to each other. When a pixel which changes color intensity setting value X 1 or more extracted two places as a boundary pixel corresponding to the position of the boundary between the coated sealer and the coated surface to the surface to be coated Both operations and boundary extraction unit that extracts a pixel color intensity adjacent to change the set value X 3 or more in each of the pixels between the two boundary pixels as dark boundary line pixels, the sealer coating width w from the number of pixels between the boundary pixels And calculating a distance s from the number of pixels between the one boundary pixel and the light / dark boundary line pixel, an upper limit value W max and a lower limit value W min of the sealer application width w, and , Storing correlation data between the distance s and the sealer coating height h up to the top of the sealer when the previously applied amount of the sealer is changed, and an upper limit value H max of the sealer coating height h And the storage unit for storing the lower limit value H min and whether or not the sealer coating width w is W min ≦ w ≦ W max and the sealer coating height h is H min A determination unit that determines whether or not ≦ h ≦ H max , and the control means has the sealer coating width w of W min ≦ w ≦ W max and the sealer coating height h of H min If ≦ h ≦ H max , the coating operation by the coating means is continued, while the sealer coating width w is not W min ≦ w ≦ W max , or the sealer coating height h is H min ≦ h ≦ When it is not H max , the coating operation by the coating means is stopped.
第２の発明では、第１の発明において、上記記憶部は、上記シーラー塗布高さｈの基準値Ｈ０、補正開始上限値Ｈａ及び補正開始下限値Ｈｂ（Ｈｍｉｎ＜Ｈｂ＜Ｈ０＜Ｈａ＜Ｈｍａｘ）を記憶し、上記演算部は、上記被塗布面に塗布されたシーラーの複数箇所で距離ｓを演算し、演算した各距離ｓに対応する各シーラー塗布高さｈから予測式ｙ＝ｆ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布高さ）を導き出し、上記制御手段は、上記予測式ｙによって所定時間Ｔ後のシーラー塗布高さｈ＝ｆ（Ｔ）がｈ＜Ｈｂ，Ｈａ＜ｈになると予測された際、Ｈ０＝ｆ（Ｔ）となるよう上記塗布手段による塗布量を制御することを特徴とする。 In a second invention, in the first invention, the storage unit includes a reference value H 0 , a correction start upper limit value H a and a correction start lower limit value H b (H min <H b <H 0 <H a <H max ) is stored, and the calculation unit calculates the distance s at a plurality of locations of the sealer applied to the application surface, and each sealer application height h corresponding to each calculated distance s. From the prediction formula y = f (t) (t = time, y is the sealer coating height), and the control means uses the prediction formula y to determine the sealer coating height h = f (T) after a predetermined time T. When it is predicted that h <H b and H a <h, the coating amount by the coating unit is controlled so that H 0 = f (T).
第３の発明では、第１又は第２の発明において、上記記憶部は、上記シーラー塗布幅ｗの基準値Ｗ０、補正開始上限値Ｗα及び補正開始下限値Ｗβ（Ｗｍｉｎ＜Ｗβ＜Ｗ０＜Ｗα＜Ｗｍａｘ）を記憶し、上記演算部は、上記被塗布面に塗布されたシーラーの複数箇所でシーラー塗布幅ｗを演算し、演算した各シーラー塗布幅ｗから予測式ｙ＝ｇ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布幅）を導き出し、上記制御手段は、上記予測式ｙによって所定時間Ｔ後のシーラー塗布幅ｗ＝ｇ（Ｔ）がｗ＜Ｗβ，Ｗα＜ｗになると予測された際、Ｗ０＝ｇ（Ｔ）となるよう上記塗布手段による塗布量を制御することを特徴とする。 According to a third aspect, in the first or second aspect, the storage unit includes a reference value W 0 , a correction start upper limit value W α and a correction start lower limit value W β (W min <W β) for the sealer application width w. <W 0 <W α <W max ) is stored, and the calculation unit calculates the sealer application width w at a plurality of locations of the sealer applied to the application surface, and predicts the calculated sealer application width w. y = g (t) (t = time, y is sealer application width) is derived, and the control means uses the prediction formula y to determine that the sealer application width w = g (T) after a predetermined time T is w <W β , When it is predicted that W α <w, the coating amount by the coating unit is controlled so that W 0 = g (T).
第１の発明では、被塗布面に塗布されたシーラーに特許文献１の如きレーザスリット光を照射せずに撮影した画像において任意の位置でシーラー塗布幅を演算することができるので、被塗布面に塗布されたシーラーの状態を簡単に検査することができる。しかも、特許文献１の如きレーザ投光機が必要ないので、設備コストを抑えることができるとともに、カメラの配置の自由度が高まる。 In the first invention, since the sealer coating width can be calculated at an arbitrary position in the image taken without irradiating the laser applied to the sealer coated on the coated surface as disclosed in Patent Document 1, the coated surface The state of the sealer applied to the can be easily inspected. And since the laser projector like patent document 1 is unnecessary, while being able to hold down equipment cost, the freedom degree of arrangement | positioning of a camera increases.
また、カメラによる１枚の撮影画像からシーラー塗布幅だけでなくシーラー塗布高さが分かるので、当該シーラー塗布高さとシーラー塗布幅とで被塗布面に塗布されたシーラーのおよその断面形状を推定することができ、ワークに対するシーラーの塗布量が正しい量であるか否かを正確に判断することができる。 Further, since the sealer application height as well as the sealer application width can be known from one photographed image by the camera, the approximate cross-sectional shape of the sealer applied to the surface to be applied is estimated by the sealer application height and the sealer application width. It is possible to accurately determine whether or not the amount of the sealer applied to the workpiece is the correct amount.
第２の発明では、ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布する際、シーラー塗布高さが当該シーラー塗布高さの基準値に近づくよう塗布手段によるシーラーの塗布量が変化するので、被塗布面に塗布されたシーラーの塗布高さを常に下限値Ｈｍｉｎと上限値Ｈｍａｘとの間に維持させることができる。 In the second invention, when the sealer is continuously applied to the surface to be coated of the workpiece, the amount of the sealer applied by the coating means changes so that the sealer coating height approaches the reference value of the sealer coating height. The coating height of the sealer applied to the film can always be maintained between the lower limit value H min and the upper limit value H max .
第３の発明では、ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布する際、シーラー塗布幅が当該シーラー塗布幅の基準値に近づくよう塗布手段によるシーラーの塗布量が変化するので、被塗布面に塗布されたシーラーの塗布幅を常に下限値Ｗｍｉｎと上限値Ｗｍａｘとの間に維持させることができる。 In the third invention, when the sealer is continuously applied to the surface to be coated of the workpiece, the amount of the sealer applied by the coating means changes so that the sealer coating width approaches the reference value of the sealer coating width. The applied width of the sealer can always be maintained between the lower limit value W min and the upper limit value W max .
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。
《発明の実施形態１》
図１及び図２は、本発明のシーラー塗布装置１を示す。該シーラー塗布装置１は、プレス部品Ｆ（ワーク）を組み立てる際に、上記プレス部品Ｆにおけるフランジ部Ｆ１の被塗布面Ｆ２にシーラーＣを連続塗布するものであり、上記プレス部品Ｆは、汎用ロボット１１のアーム部１１ａ先端に把持されて被塗布面Ｆ２が上向く姿勢となっている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following description of the preferred embodiment is merely exemplary in nature.
Embodiment 1 of the Invention
1 and 2 show a sealer coating apparatus 1 of the present invention. The sealer coating apparatus 1 continuously applies the sealer C to the surface F2 to be coated of the flange portion F1 of the press part F when the press part F (work) is assembled. The press part F is a general-purpose robot. 11 is held by the tip of the arm portion 11a and the coated surface F2 faces upward.
上記シーラー塗布装置１は、シーラーＣを吐出するシーラー吐出機２を備え、該シーラー吐出機２は、ノズル開口が斜め下方を向く姿勢の吐出ノズル２０を有している。 The sealer coating apparatus 1 includes a sealer discharger 2 that discharges a sealer C, and the sealer discharger 2 has a discharge nozzle 20 in a posture in which a nozzle opening faces obliquely downward.
上記シーラー吐出機２は、上記汎用ロボット１１とで塗布手段１０を構成していて、上記汎用ロボット１１が上記プレス部品Ｆを水平方向に移動させながら上記吐出ノズル２０がシーラーＣを上記プレス部品Ｆに対して吐出することで被塗布面Ｆ２にシーラーＣがＺ方向に向かって連続塗布されるようになっている。 The sealer discharger 2 constitutes a coating means 10 with the general-purpose robot 11, and the discharge nozzle 20 moves the sealer C to the press part F while the general-purpose robot 11 moves the press part F in the horizontal direction. The sealer C is continuously applied in the Z direction on the application surface F2.
上記吐出ノズル２０の側方には、撮影レンズが真下に向くＣＣＤカメラ３が配置され、該ＣＣＤカメラ３は、上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣをシーラー塗布方向（Ｚ方向）に沿って連続撮影するようになっている。 A CCD camera 3 with the photographic lens facing directly below is disposed on the side of the discharge nozzle 20, and the CCD camera 3 applies the sealer C applied to the application surface F2 along the sealer application direction (Z direction). To shoot continuously.
上記ＣＣＤカメラ３のシーラー塗布方向と交差する側方には、ＬＥＤ光源４が上記ＣＣＤカメラ３を挟んで一対配置され、上記ＬＥＤ光源４は、上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣ表面に斜め上方から光を照射して上記シーラーＣの頂部近傍におけるシーラー塗布方向に明暗境界ライン９を一対発生させるようになっている。尚、フランジ部Ｆ１の端部側の明暗境界ラインを明暗境界ライン９Ａと、フランジ部Ｆ１の反端部側の明暗境界ラインを明暗境界ライン９Ｂと呼ぶ。 A pair of LED light sources 4 are arranged on the sides crossing the sealer application direction of the CCD camera 3 with the CCD camera 3 in between, and the LED light sources 4 are disposed on the surface of the sealer C applied to the application surface F2. A pair of light and dark boundary lines 9 are generated in the sealer application direction in the vicinity of the top of the sealer C by irradiating light obliquely from above. The light / dark boundary line on the end portion side of the flange portion F1 is referred to as a light / dark boundary line 9A, and the light / dark boundary line on the opposite end portion of the flange portion F1 is referred to as a light / dark boundary line 9B.
上記シーラー吐出機２、ＣＣＤカメラ３、各ＬＥＤ光源４及び汎用ロボット１１には、制御部５（制御手段）が接続されている。 A controller 5 (control means) is connected to the sealer discharger 2, the CCD camera 3, each LED light source 4 and the general-purpose robot 11.
該制御部５は、上記シーラー吐出機２に吐出信号を出力して上記吐出ノズル２０から吐出するシーラーＣの吐出量を制御し、且つ、上記汎用ロボット１１に移動信号を出力して上記吐出ノズル２０に対する上記プレス部品Ｆの移動速度を制御することで上記シーラーＣの塗布量を制御するようになっている。 The control unit 5 outputs a discharge signal to the sealer discharger 2 to control the discharge amount of the sealer C discharged from the discharge nozzle 20 and outputs a movement signal to the general-purpose robot 11 to output the discharge nozzle. The amount of application of the sealer C is controlled by controlling the moving speed of the press part F with respect to 20.
また、上記制御部５は、図３及び図４に示すように、上記ＣＣＤカメラ３で撮影されたプレス部品Ｆの撮影画像Ｗを取り込み、当該撮影画像Ｗに基づいて上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの塗布状態を検査するようになっている。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the control unit 5 takes in a photographed image W of the press part F photographed by the CCD camera 3 and applies it to the coated surface F2 based on the photographed image W. The applied state of the sealed sealer C is inspected.
上記制御部５は、上記ＣＣＤカメラ３の撮影画像Ｗにおける端部の所定位置Ｐ１からシーラー塗布方向と交差する方向（Ｖ方向）に連続する各画素の色強度（Ｒ値＋Ｂ値＋Ｇ値）を順に調べ、隣り合う色強度が設定値Ｘ１以上変化する画素を上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣと上記被塗布面Ｆ２との境界の位置に対応する境界画素６として２箇所抽出する境界抽出部５ａを有している。尚、フランジ部Ｆ１の端部側の境界画素を境界画素６Ａと、フランジ部Ｆ１の反端部側の境界画素を境界画素６Ｂと呼ぶ。 The controller 5 determines the color intensity (R value + B value + G value) of each pixel continuous from the predetermined position P1 at the end of the captured image W of the CCD camera 3 in the direction intersecting the sealer application direction (V direction). examined in order to extract two places pixels that change color intensity adjacent the set value X 1 or a boundary pixel 6 corresponding to the position of the boundary between the sealer C and the coated surface F2 applied to the coated surface F2 It has a boundary extraction unit 5a. The boundary pixel on the end side of the flange portion F1 is called a boundary pixel 6A, and the boundary pixel on the opposite end side of the flange portion F1 is called a boundary pixel 6B.
また、上記境界抽出部５ａは、上記所定位置ＰからＶ方向に連続する各画素の色強度を調べる際、上記境界画素６間以外の各画素において隣り合う色強度が設定値Ｘ２以上変化する画素を上記プレス部品Ｆにおけるフランジ部Ｆ１の端部に対応する端部画素７として抽出するようになっている。 Also, the boundary extraction unit 5a, examining the color intensity of each pixel continuous in the V direction from the predetermined position P, and changes the color intensity adjacent to each other in each pixel other than between the boundary pixels 6 set value X 2 or A pixel is extracted as an end pixel 7 corresponding to the end of the flange portion F1 in the press part F.
さらに、上記境界抽出部５ａは、上記所定位置ＰからＶ方向に連続する各画素の色強度を調べる際、上記両境界画素６間の各画素において隣り合う色強度が設定値Ｘ３以上変化する画素を上記各明暗境界ライン９に対応する明暗境界ライン画素８として抽出するようになっている。尚、フランジ部Ｆ１の端部側の明暗境界ライン画素を明暗境界ライン画素８Ａと、フランジ部Ｆ１の反端部側の明暗境界ライン画素を明暗境界ライン画素８Ｂと呼ぶ。 Furthermore, the boundary extraction unit 5a, examining the color intensity of each pixel continuous in the V direction from the predetermined position P, and changes the color intensity adjacent to each other in each pixel between the two boundary pixels 6 set value X 3 or more Pixels are extracted as light / dark boundary line pixels 8 corresponding to the light / dark boundary lines 9. The light / dark boundary line pixel on the end side of the flange portion F1 is called a light / dark boundary line pixel 8A, and the light / dark boundary line pixel on the opposite end side of the flange portion F1 is called a light / dark boundary line pixel 8B.
上記制御部５は、上記境界抽出部５ａにより抽出された境界画素６Ａ，６Ｂ間の画素数からシーラー塗布幅ｗを演算する演算部５ｂを有している。該演算部５ｂは、例えば、図４の場合、１画素の一辺が０．５ｍｍとすると、境界画素６Ａ，６Ｂ間の画素数は８つなので、シーラー塗布幅ｗは４ｍｍと演算するようになっている。 The control unit 5 includes a calculation unit 5b that calculates the sealer application width w from the number of pixels between the boundary pixels 6A and 6B extracted by the boundary extraction unit 5a. For example, in the case of FIG. 4, the calculation unit 5 b calculates that the sealer coating width w is 4 mm because the number of pixels between the boundary pixels 6 </ b> A and 6 </ b> B is 8 if one side of a pixel is 0.5 mm. ing.
また、上記演算部５ｂは、上記境界抽出部５ａにより抽出された境界画素６Ａと端部画素７との間の画素数から塗布位置ｇを演算するようになっている。上記演算部５ｂは、例えば、図４の場合、１画素の一辺が０．５ｍｍとすると、フランジ部Ｆ１の端部側の境界画素６と端部画素７との間の画素数は６つなので、塗布位置ｇは３ｍｍと演算するようになっている。尚、上記塗布位置ｇは、境界画素６Ｂと端部画素７との間の画素数から演算するようにしてもよい。 The calculation unit 5b calculates the application position g from the number of pixels between the boundary pixel 6A and the end pixel 7 extracted by the boundary extraction unit 5a. For example, in the case of FIG. 4, the calculation unit 5 b has six pixels between the boundary pixel 6 and the end pixel 7 on the end side of the flange portion F1 when one side of one pixel is 0.5 mm. The application position g is calculated as 3 mm. The application position g may be calculated from the number of pixels between the boundary pixel 6B and the end pixel 7.
さらに、上記演算部５ｂは、上記境界画素６Ａと上記明暗境界ライン画素８Ａとの間の画素数から距離ｓを演算するようになっている。上記演算部５ｂは、例えば、図４の場合、１画素の一辺が０．５ｍｍとすると、一方の境界画素６と一方の明暗境界ライン画素８との間の画素数は１つなので、距離ｓは０．５ｍｍと演算するようになっている。尚、距離ｓは、境界画素６Ｂと明暗境界ライン画素８Ｂとの間の画素数から演算するようにしてもよい。 Further, the calculation unit 5b calculates the distance s from the number of pixels between the boundary pixel 6A and the light / dark boundary line pixel 8A. For example, in the case of FIG. 4, when the one side of one pixel is 0.5 mm, the arithmetic unit 5b has one pixel between one boundary pixel 6 and one light / dark boundary line pixel 8, and therefore the distance s Is calculated as 0.5 mm. The distance s may be calculated from the number of pixels between the boundary pixel 6B and the light / dark boundary line pixel 8B.
それに加えて、上記演算部５ｂは、上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの複数箇所で距離ｓを演算し、図５に示すように、演算した各シーラー塗布高さｈから予測式（回帰式）ｙ＝ｆ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布高さ）を導き出すようになっている。 In addition, the calculation unit 5b calculates the distance s at a plurality of locations of the sealer C applied to the application surface F2, and, as shown in FIG. Regression equation) y = f (t) (t = time, y is sealer coating height).
そして、上記演算部５ｂは、図６に示すように、上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの複数箇所でシーラー塗布幅ｗを演算し、演算した各シーラー塗布幅ｗから予測式（回帰式）ｙ＝ｇ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布幅）を導き出すようになっている。 Then, as shown in FIG. 6, the calculation unit 5b calculates the sealer application width w at a plurality of locations of the sealer C applied to the application surface F2, and calculates a prediction formula (regression) from each calculated sealer application width w. Expression) y = g (t) (t = time, y is sealer coating width) is derived.
上記制御部５は、上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣにおけるシーラー塗布幅ｗの上限値Ｗｍａｘ及び下限値Ｗｍｉｎを記憶する記憶部５ｃを有している。 The control unit 5 includes a storage unit 5c that stores an upper limit value W max and a lower limit value W min of the sealer application width w in the sealer C applied to the application surface F2.
該記憶部５ｃは、上記塗布位置ｇの上限値Ｇｍａｘ及び下限値Ｇｍｉｎを記憶している。 The storage unit 5c stores an upper limit G max and a lower limit G min of the application position g.
また、上記記憶部５ｃは、上記距離ｓに対応する上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの頂部までのシーラー塗布高さｈと、該シーラー塗布高さｈの上限値Ｈｍａｘ及び下限値Ｈｍｉｎとを記憶している。 In addition, the storage unit 5c includes a sealer application height h to the top of the sealer C applied to the application surface F2 corresponding to the distance s, and an upper limit value Hmax and a lower limit value of the sealer application height h. H min is stored.
さらに、上記記憶部５ｃは、シーラー塗布高さｈの基準値Ｈ０、補正開始上限値Ｈａ及び補正開始下限値Ｈｂ（Ｈｍｉｎ＜Ｈｂ＜Ｈ０＜Ｈａ＜Ｈｍａｘ）を記憶している。 Furthermore, the storage unit 5c, the reference value H 0 of the sealer coating height h, correction start upper limit H a and the correction start lower limit value H b (H min <H b <H 0 <H a <H max) memory doing.
それに加えて、上記記憶部５ｃは、シーラー塗布幅ｗの基準値Ｗ０、補正開始上限値Ｗα及び補正開始下限値Ｗβ（Ｗｍｉｎ＜Ｗβ＜Ｗ０＜Ｗα＜Ｗｍａｘ）を記憶している。 In addition, the storage unit 5c stores the reference value W 0 of the sealer application width w, the correction start upper limit value W α, and the correction start lower limit value W β (W min <W β <W 0 <W α <W max ). I remember it.
上記制御部５は、上記演算部５ｂにより演算された上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘであるか否かを判定する判定部５ｄを有している。 The control unit 5 includes a determination unit 5d that determines whether or not the sealer application width w calculated by the calculation unit 5b is W min ≦ w ≦ W max .
該判定部５ｄは、上記演算部５ｂにより演算された上記塗布位置ｇがＧｍｉｎ≦ｇ≦Ｇｍａｘであるか否かを判定するようになっている。 The determination unit 5d determines whether or not the application position g calculated by the calculation unit 5b is G min ≦ g ≦ G max .
また、上記判定部５ｄは、上記距離ｓに対応するシーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘであるか否かを判定するようになっている。 In addition, the determination unit 5d determines whether or not the sealer application height h corresponding to the distance s is H min ≦ h ≦ H max .
そして、上記制御部５は、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘである場合、上記塗布手段１０による塗布作業を継続させる一方、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘでない場合、上記塗布手段１０による塗布作業を停止させるようになっている。 When the sealer coating width w is W min ≦ w ≦ W max , the control unit 5 continues the coating operation by the coating unit 10, while the sealer coating width w is W min ≦ w ≦ W max. If not, the coating operation by the coating means 10 is stopped.
また、上記制御部５は、上記塗布位置ｇがＧｍｉｎ≦ｇ≦Ｇｍａｘである場合、上記塗布手段１０による塗布作業を継続させる一方、上記塗布位置ｇがＧｍｉｎ≦ｇ≦Ｇｍａｘでない場合、上記塗布手段１０による塗布作業を停止させるようにも構成されている。 Further, the control unit 5, when the coating position g is G min ≦ g ≦ G max, while to continue the coating operation by the coating means 10, when the application position g is not G min ≦ g ≦ G max The application work by the application means 10 is also stopped.
さらに、上記制御部５は、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘである場合、上記塗布手段１０による塗布作業を継続させる一方、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘでない場合、上記塗布手段１０による塗布作業を停止させるようにも構成されている。 Further, when the sealer coating height h is H min ≦ h ≦ H max , the control unit 5 continues the coating operation by the coating means 10 while the sealer coating height h is H min ≦ h ≦. If it is not H max , the application work by the application means 10 is also stopped.
それに加えて、上記制御部５は、図５に示すように、上記予測式ｙによって所定時間Ｔ後のシーラー塗布高さｈ＝ｆ（Ｔ）がｈ＜Ｈｂ，Ｈａ＜ｈになると予測された際、Ｈ０＝ｆ（Ｔ）となるよう上記塗布手段１０による塗布量を制御するようになっている。 In addition, as shown in FIG. 5, the control unit 5 predicts that the sealer coating height h = f (T) after a predetermined time T becomes h <H b , H a <h, as shown in FIG. When this is done, the coating amount by the coating means 10 is controlled so that H 0 = f (T).
そして、上記制御部５は、図６に示すように、上記予測式ｙによって所定時間Ｔ後のシーラー塗布幅ｗ＝ｇ（Ｔ）がｗ＜Ｗβ，Ｗα＜ｗになると予測された際、Ｗ０＝ｇ（Ｔ）となるよう上記塗布手段１０による塗布量を制御するようになっている。 Then, as shown in FIG. 6, when the control unit 5 predicts that the sealer coating width w = g (T) after a predetermined time T is w <W β , W α <w, according to the prediction formula y. , W 0 = g (T) so that the coating amount by the coating means 10 is controlled.
次に、ＣＣＤカメラ３による撮影画像Ｗの処理方法について説明する。 Next, a method for processing the captured image W by the CCD camera 3 will be described.
まず、制御部５は、図４に示すように、撮影画像Ｗにおける端部の所定位置Ｐ１からシーラー塗布方向と交差するＶ方向に連続する各画素の色強度を順に調べる。すると、フランジ部Ｆ１の端部に対応する位置の隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ２以上変化するので、その画素を端部画素７として抽出する。 First, as illustrated in FIG. 4, the control unit 5 sequentially checks the color intensity of each pixel continuous in the V direction intersecting the sealer application direction from the predetermined position P1 at the end of the captured image W. Then, since the color change intensity set value X 2 or greater between adjacent pixels in the position corresponding to the end portion of the flange portion F1, it extracts the pixel as an end pixel 7.
次いで、上記端部画素７からさらにＶ方向に連続する各画素の色強度を順に調べる。すると、シーラーＣとフランジ部Ｆ１における被塗布面Ｆ２との境界位置に対応する隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ１以上変化するので、その画素を境界画素６Ａとして抽出する。 Next, the color intensity of each pixel continuous in the V direction from the end pixel 7 is examined in order. Then, since the color change intensity set value X 1 or greater between adjacent pixels corresponding to the boundary between the coated surface F2 of the sealer C and the flange portion F1, it extracts the pixel as a boundary pixel 6A.
しかる後、上記境界画素６ＡからさらにＶ方向に連続する各画素の色強度を順に調べる。すると、上記明暗境界ライン９Ａに対応する位置の隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ３以上変化するので、その画素を明暗境界ライン画素８Ａとして抽出する。 Thereafter, the color intensity of each pixel continuing in the V direction from the boundary pixel 6A is examined in order. Then, since the color change intensity set value X 3 or greater between adjacent pixels in the position corresponding to the light-dark boundary line 9A, it extracts the pixels as dark boundary line pixels 8A.
その後、該明暗境界ライン画素８ＡからさらにＶ方向に連続する各画素の色強度を順に調べる。すると、上記明暗境界ライン９Ｂに対応する位置の隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ３以上変化するので、その画素を明暗境界ライン画素８Ｂとして抽出する。 Thereafter, the color intensity of each pixel continuing in the V direction from the light / dark boundary line pixel 8A is examined in order. Then, since the color change intensity set value X 3 or greater between adjacent pixels in the position corresponding to the light-dark boundary line 9B, it extracts the pixels as dark boundary line pixels 8B.
そして、上記明暗境界ライン画素８ＢからさらにＶ方向に連続する各画素の色強度を順に調べる。すると、シーラーＣとフランジ部Ｆ１における被塗布面Ｆ２との境界位置に対応する隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ１以上変化するので、その画素を境界画素６Ｂとして抽出する。 Then, the color intensity of each pixel continuous in the V direction from the light / dark boundary line pixel 8B is examined in order. Then, since the color change intensity set value X 1 or greater between adjacent pixels corresponding to the boundary between the coated surface F2 of the sealer C and the flange portion F1, it extracts the pixel as a boundary pixel 6B.
次に、上記制御部５の演算部５ｂは、抽出した境界画素６Ａ，６Ｂ、端部画素７及び明暗境界ライン画素８Ａ，８Ｂに基づいてシーラー塗布幅ｗ、塗布位置ｇ、距離ｓ及びシーラー塗布高さｈを演算する。 Next, the calculation unit 5b of the control unit 5 determines the sealer coating width w, the coating position g, the distance s, and the sealer coating based on the extracted boundary pixels 6A and 6B, the end pixel 7 and the light / dark boundary line pixels 8A and 8B. Calculate the height h.
しかる後、上記制御部５の判定部５ｄは、シーラー塗布幅ｗ、塗布位置ｇ、距離ｓ及びシーラー塗布高さｈがそれぞれ上限値と下限値との間に位置しているか否かを判定する。 Thereafter, the determination unit 5d of the control unit 5 determines whether or not the sealer application width w, the application position g, the distance s, and the sealer application height h are each between an upper limit value and a lower limit value. .
そして、上記制御部５は、上記シーラー塗布幅ｗ、塗布位置ｇ、距離ｓ及びシーラー塗布高さｈがそれぞれ上限値と下限値との間に位置する場合、塗布手段１０による塗布作業を継続させ、記シーラー塗布幅ｗ、塗布位置ｇ、距離ｓ及びシーラー塗布高さｈが上限値と下限値との間に位置しない場合、塗布手段１０による塗布作業を停止させる。 And the said control part 5 continues the application | coating operation | work by the application means 10, when the said sealer application width w, the application position g, the distance s, and the sealer application height h are located between an upper limit value and a lower limit value, respectively. When the sealer coating width w, the coating position g, the distance s, and the sealer coating height h are not located between the upper limit value and the lower limit value, the coating operation by the coating means 10 is stopped.
塗布作業を継続させる場合、上述と同様にして、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの他の箇所の検査を行う。すなわち、撮影画像Ｗにおける端部の任意の点Ｐ２、Ｐ３、・・・からＶ方向に連続する各画素の色強度を順に調べて上記被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣのシーラー塗布幅ｗ、塗布位置ｇ、距離ｓ及びシーラー塗布高さｈが上限値と下限値との間に位置するか否かを検査する。 When the coating operation is continued, the other part of the sealer C applied to the application surface F2 is inspected in the same manner as described above. That is, the sealer application width w of the sealer C applied to the application surface F2 by sequentially examining the color intensity of each pixel continuous in the V direction from arbitrary points P2, P3,. It is inspected whether the application position g, the distance s, and the sealer application height h are between the upper limit value and the lower limit value.
また、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの複数箇所においてシーラー塗布高さｈ及びシーラー塗布幅ｗが演算されると、上記演算部５ｂは、各シーラー塗布高さｈから予測式ｙ＝ｆ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布高さ）を導き出すとともに、各シーラー塗布幅ｗから予測式ｙ＝ｇ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布幅）を導き出す。 Further, when the sealer application height h and the sealer application width w are calculated at a plurality of locations of the sealer C applied to the application surface F2, the calculation unit 5b calculates the prediction formula y = f from each sealer application height h. (T) (t = time, y is sealer coating height) is derived, and prediction formula y = g (t) (t = time, y is sealer coating width) is derived from each sealer coating width w.
そして、制御部５は、図５に示すように、予測式ｙ＝ｆ（ｔ）に基づき、予め設定したＴ秒後のシーラー塗布高さｈ＝ｆ（Ｔ）を予測し、ｈ＜Ｈｂ，Ｈａ＜ｈになると予測された際、Ｈ０＝ｆ（Ｔ）となるよう塗布手段１０により塗布量を制御する。 Then, as shown in FIG. 5, the control unit 5 predicts the sealer application height h = f (T) after T seconds set in advance based on the prediction formula y = f (t), and h <H b , H a <h, the coating amount is controlled by the coating means 10 so that H 0 = f (T).
また、制御部５は、図６に示すように、予測式ｗ＝ｇ（ｔ）に基づき、予め設定したＴ秒後のシーラー塗布幅ｗ＝ｇ（Ｔ）を予測し、ｗ＜Ｗβ，Ｗα＜ｗになると予測された際、Ｗ０＝ｇ（Ｔ）となるよう塗布手段１０により塗布量を制御する。 Further, as shown in FIG. 6, the control unit 5 predicts the sealer application width w = g (T) after T seconds set in advance based on the prediction formula w = g (t), and w <W β , When it is predicted that W α <w, the coating amount is controlled by the coating means 10 so that W 0 = g (T).
以上より、本発明の実施形態１によると、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣに特許文献１の如きレーザスリット光を照射せずに撮影し画像Ｗにおいて任意の位置でシーラー塗布幅ｗを演算することができるので、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの状態を簡単に検査することができる。しかも、特許文献１の如きレーザ投光機が必要ないので、設備コストを抑えることができるとともに、ＣＣＤカメラ３の配置の自由度が高まる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, the sealer C applied to the application surface F2 is photographed without irradiating the laser slit light as in Patent Document 1, and the sealer application width w is set at an arbitrary position in the image W. Since the calculation can be performed, the state of the sealer C applied to the application surface F2 can be easily inspected. In addition, since the laser projector as in Patent Document 1 is not necessary, the equipment cost can be suppressed and the degree of freedom of arrangement of the CCD camera 3 is increased.
また、ＣＣＤカメラ３による撮影画像Ｗからプレス部品Ｆの被塗布面Ｆ２に対するシーラーＣの塗布位置を知ることができるので、正しい位置にシーラーＣが塗布されているか否かを判断することができる。 Further, since the application position of the sealer C with respect to the application surface F2 of the press part F can be known from the image W taken by the CCD camera 3, it can be determined whether or not the sealer C is applied at the correct position.
さらに、ＣＣＤカメラ３による１枚の撮影画像Ｗからシーラー塗布幅ｗだけでなくシーラー塗布高さｈが分かるので、当該シーラー塗布高さｈとシーラー塗布幅ｗとで被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣのおよその断面形状を推定することができ、プレス部品Ｆに対するシーラーＣの塗布量が正しい量であるか否かを正確に判断することができる。 Further, since not only the sealer application width w but also the sealer application height h can be known from one photographed image W by the CCD camera 3, the sealer application height h and the sealer application width w are applied to the application surface F2. The approximate cross-sectional shape of the sealer C can be estimated, and it can be accurately determined whether or not the amount of the sealer C applied to the pressed part F is the correct amount.
それに加えて、プレス部品Ｆの被塗布面Ｆ２にシーラーＣを連続塗布する際、シーラー塗布高さｈが当該シーラー塗布高さｈの基準値Ｈ０に近づくよう塗布手段１０によるシーラーＣの塗布量が変化するので、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの塗布高さｈを常に下限値Ｈｍｉｎと上限値Ｈｍａｘとの間に維持させることができる。 In addition, when a continuous coating the sealer C in the coated surface F2 of the press part F, the coating amount of sealer C by the coating unit 10 such that the sealer coating height h approaches the reference value H 0 of the sealer coating height h Therefore, the application height h of the sealer C applied to the application surface F2 can always be maintained between the lower limit value Hmin and the upper limit value Hmax .
そして、プレス部品Ｆの被塗布面Ｆ２にシーラーＣを連続塗布する際、シーラー塗布幅ｗが当該シーラー塗布幅ｗの基準値Ｗ０に近づくよう塗布手段１０によるシーラーＣの塗布量が変化するので、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの塗布幅ｗを常に下限値Ｗｍｉｎと上限値Ｗｍａｘとの間に維持させることができる。
《発明の実施形態２》
図６は、本発明の実施形態２に係るシーラー塗布装置１のＣＣＤカメラ３によってプレス部品Ｆの被塗布面Ｆ２を撮影した画像を示す。この実施形態２では、制御部５による撮影画像Ｗの処理方法が実施形態１と異なるだけでその他は実施形態１と同じであるため、以下、実施形態１と異なる撮影画像Ｗの処理方法の部分のみを説明する。
Then, when the continuous application of the sealer C in the coated surface F2 of the press part F, so sealer coating width w is the coating amount of the sealer C changes by coating means 10 so as to approach the reference value W 0 of the sealer coating width w The application width w of the sealer C applied to the application surface F2 can always be maintained between the lower limit value W min and the upper limit value W max .
<< Embodiment 2 of the Invention >>
FIG. 6 shows an image obtained by photographing the coated surface F2 of the press part F by the CCD camera 3 of the sealer coating apparatus 1 according to the second embodiment of the present invention. In the second embodiment, the processing method of the captured image W by the control unit 5 is the same as the first embodiment except that the processing method of the captured image W is different from the first embodiment. I will explain only.
実施形態２の制御部５は、図６に示すように、明暗境界ライン画素８Ａを抽出した後、設定画素数（図６では１２画素数）だけＶ方向に離れた画素の色強度を調べる。尚、上記設定画素数は、次に色強度を調べる画素がシーラーＣの塗布されていない被塗布面Ｆ２の箇所となるよう設定されている。 As illustrated in FIG. 6, the control unit 5 according to the second embodiment extracts the light / dark boundary line pixels 8 </ b> A, and then checks the color intensity of pixels separated in the V direction by the number of set pixels (the number of 12 pixels in FIG. 6). The number of set pixels is set so that the next pixel for checking the color intensity is located on the coated surface F2 where the sealer C is not applied.
その後、制御部５は、反Ｖ方向に連続する各画素の色強度を順に調べる。すると、シーラーＣとフランジ部Ｆ１における被塗布面Ｆ２との境界位置に対応する隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ１以上変化するので、その画素を境界画素６Ｂとして抽出する。 Thereafter, the control unit 5 sequentially checks the color intensity of each pixel continuous in the anti-V direction. Then, since the color change intensity set value X 1 or greater between adjacent pixels corresponding to the boundary between the coated surface F2 of the sealer C and the flange portion F1, it extracts the pixel as a boundary pixel 6B.
しかる後、制御部５は、上記境界画素６Ｂからさらに反Ｖ方向に連続する画素の色強度を順に調べる。すると、上記明暗境界ライン９Ｂに対応する位置の隣り合う画素間で色強度が設定値Ｘ３以上変化するので、その画素を明暗境界ライン画素８Ｂとして抽出する。 Thereafter, the control unit 5 sequentially examines the color intensities of pixels that continue further in the anti-V direction from the boundary pixel 6B. Then, since the color change intensity set value X 3 or greater between adjacent pixels in the position corresponding to the light-dark boundary line 9B, it extracts the pixels as dark boundary line pixels 8B.
以上より、本発明の実施形態２によると、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣの頂部近傍に照明等の反射によって光る箇所が発生したとしても、その光る箇所を避けて画像処理を行うことができ、制御部５による誤検出を回避することができる。 As described above, according to the second embodiment of the present invention, even if a spot that shines due to reflection of illumination or the like occurs near the top of the sealer C applied to the application surface F2, image processing is performed while avoiding the shining spot. Thus, erroneous detection by the control unit 5 can be avoided.
尚、本発明の実施形態１，２では、吐出ノズル２０が固定された状態でプレス部品Ｆを移動させることにより被塗布面Ｆ２にシーラーＣを連続塗布しているが、プレス部品Ｆを固定した状態で吐出ノズル２０を移動させることにより被塗布面Ｆ２にシーラーＣを連続塗布してもよいし、吐出ノズル２０及びプレス部品Ｆを同時に移動させて被塗布面Ｆ２にシーラーＣを連続塗布するようにしてもよい。 In Embodiments 1 and 2 of the present invention, the sealer C is continuously applied to the coated surface F2 by moving the press part F while the discharge nozzle 20 is fixed, but the press part F is fixed. The sealer C may be continuously applied to the application surface F2 by moving the discharge nozzle 20 in a state, or the sealer C may be applied continuously to the application surface F2 by simultaneously moving the discharge nozzle 20 and the press part F. It may be.
また、本発明の実施形態１，２では、シーラーＣが塗布された被塗布面Ｆ２の撮影にＣＣＤカメラ３を用いているが、ＣＭＯＳカメラを用いて撮影してもよい。 In the first and second embodiments of the present invention, the CCD camera 3 is used for shooting the coated surface F2 coated with the sealer C, but a CMOS camera may be used for shooting.
さらに、本発明の実施形態１，２では、被塗布面Ｆ２にシーラーＣを塗布しながらＣＣＤカメラ３でシーラーＣを撮影しているが、被塗布面Ｆ２にシーラーＣを塗布する工程と、被塗布面Ｆ２に塗布されたシーラーＣをＣＣＤカメラ３で撮影する工程とを分けてもよい。 Further, in Embodiments 1 and 2 of the present invention, the sealer C is photographed by the CCD camera 3 while applying the sealer C to the application surface F2, but the steps of applying the sealer C to the application surface F2, The process of photographing the sealer C applied to the application surface F2 with the CCD camera 3 may be separated.
それに加えて、予測式ｙ＝ｆ（ｔ）及びｙ＝ｇ（ｔ）は、各シーラー塗布高さｈ及び各シーラー塗布幅ｗのデータから直接導き出すのではなく、シーラーＣをシーラー塗布方向において所定の区間毎に分け、その区間毎の各シーラー塗布高さｈ及び各シーラー塗布幅ｗをそれぞれ平均化し、該平均化したデータを用いて予測式ｙ＝ｆ（ｔ）及びｙ＝ｇ（ｔ）を導き出してもよい。そうすると、シーラー吐出機２におけるポンプの脈動等により発生するシーラー塗布高さｈ及びシーラー塗布幅ｗの数値の小刻みな変動（ノイズデータ）を無視できるようになる。 In addition, the prediction formulas y = f (t) and y = g (t) are not directly derived from the data of each sealer application height h and each sealer application width w, but the sealer C is determined in the sealer application direction. , Each sealer application height h and each sealer application width w for each of the sections are averaged, and prediction formulas y = f (t) and y = g (t) are calculated using the averaged data. May be derived. As a result, small fluctuations (noise data) in the numerical values of the sealer coating height h and the sealer coating width w caused by pump pulsation or the like in the sealer discharger 2 can be ignored.
本発明は、ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布するシーラー塗布装置に適している。 The present invention is suitable for a sealer coating apparatus that continuously applies a sealer to a surface to be coated of a workpiece.
１ シーラー塗布装置
３ ＣＣＤカメラ
４ ＬＥＤ光源
５ 制御部（制御手段）
５ａ 境界抽出部
５ｂ 演算部
５ｃ 記憶部
５ｄ 判定部
６ 境界画素
７ 端部画素
８ 明暗境界ライン画素
９ 明暗境界ライン
１０ 塗布手段
Ｃ シーラー
Ｆ プレス部品（ワーク）
Ｆ２ 被塗布面
Ｗ 撮影画像
ｗ シーラー塗布幅
ｈ シーラー塗布高さ
ｓ 距離
ｇ 塗布位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Sealer coating device 3 CCD camera 4 LED light source 5 Control part (control means)
5a boundary extraction unit 5b arithmetic unit 5c storage unit 5d determination unit 6 boundary pixel 7 end pixel 8 light / dark boundary line pixel 9 light / dark boundary line 10 coating means C sealer F press part (work)
F2 Surface to be coated W Photographed image w Sealer application width h Sealer application height s Distance g Application position
Claims (3)
該塗布手段に接続され、上記シーラーの塗布量を制御する制御手段と、
上記被塗布面に塗布されたシーラーを撮影するカメラと、
該カメラのシーラー塗布方向と交差する側方に配置され、上記被塗布面に塗布されたシーラー表面に斜めから光を照射して上記シーラーの頂部近傍におけるシーラー塗布方向に明暗境界ラインを発生させる光源とを備え、
上記制御手段は、上記カメラの撮影画像における端部の所定位置Ｐからシーラー塗布方向と交差する方向に連続する各画素の色強度を順に調べ、隣り合う色強度が設定値Ｘ１以上変化する画素を上記被塗布面に塗布されたシーラーと上記被塗布面との境界の位置に対応する境界画素として２箇所抽出するとともに、両境界画素間の各画素において隣り合う色強度が設定値Ｘ３以上変化する画素を明暗境界ライン画素として抽出する境界抽出部と、
上記境界画素間の画素数からシーラー塗布幅ｗを演算するとともに、上記一方の境界画素と上記明暗境界ライン画素との間の画素数から距離ｓを演算する演算部と、
上記シーラー塗布幅ｗの上限値Ｗｍａｘ及び下限値Ｗｍｉｎを記憶し、且つ、予め取得しておいたシーラーの塗布量を変更した際の上記距離ｓとシーラーの頂部までのシーラー塗布高さｈとの相関データを記憶するとともに、該シーラー塗布高さｈの上限値Ｈｍａｘ及び下限値Ｈｍｉｎとを記憶する記憶部と、
上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘであるか否かを判定するとともに、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘであるか否かを判定する判定部とを備え、
上記制御手段は、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘで、且つ、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘである場合、上記塗布手段による塗布作業を継続させる一方、上記シーラー塗布幅ｗがＷｍｉｎ≦ｗ≦Ｗｍａｘでない場合、又は、上記シーラー塗布高さｈがＨｍｉｎ≦ｈ≦Ｈｍａｘでない場合、上記塗布手段による塗布作業を停止させることを特徴とするシーラー塗布装置。 Application means for continuously applying a sealer to the surface to be coated of the workpiece;
Control means connected to the application means for controlling the application amount of the sealer;
A camera for photographing the sealer applied to the coated surface;
A light source that is arranged on a side intersecting with the sealer application direction of the camera and generates a light / dark boundary line in the sealer application direction near the top of the sealer by irradiating light on the sealer surface applied to the application surface from an oblique direction And
The control means checks the color intensity of each pixel continuous in a direction intersecting the sealer coating direction from a predetermined position P of the end portion in the captured image of the camera in the order, the pixels that change color intensity adjacent the set value X 1 or more the is extracted two points as a boundary pixel corresponding to the position of the boundary between the coated surface coated sealer and the coated surface, the color intensity adjacent in each pixel between the two boundary pixels set value X 3 or more A boundary extraction unit that extracts pixels that change as light and dark boundary line pixels;
A calculation unit that calculates the sealer application width w from the number of pixels between the boundary pixels, and calculates a distance s from the number of pixels between the one boundary pixel and the light / dark boundary line pixel;
The upper limit value W max and the lower limit value W min of the sealer application width w are stored, and the distance s and the sealer application height h to the top of the sealer when the application amount of the sealer obtained in advance is changed. A storage unit that stores the upper limit value H max and the lower limit value H min of the sealer application height h,
A determination unit that determines whether or not the sealer coating width w is W min ≦ w ≦ W max and that determines whether or not the sealer coating height h is H min ≦ h ≦ H max ,
When the sealer coating width w is W min ≦ w ≦ W max and the sealer coating height h is H min ≦ h ≦ H max , the control unit continues the coating operation by the coating unit. When the sealer coating width w is not W min ≦ w ≦ W max , or when the sealer coating height h is not H min ≦ h ≦ H max , the coating operation by the coating unit is stopped. Sealer applicator.
上記記憶部は、上記シーラー塗布高さｈの基準値Ｈ０、補正開始上限値Ｈａ及び補正開始下限値Ｈｂ（Ｈｍｉｎ＜Ｈｂ＜Ｈ０＜Ｈａ＜Ｈｍａｘ）を記憶し、
上記演算部は、上記被塗布面に塗布されたシーラーの複数箇所で距離ｓを演算し、演算した各距離ｓに対応する各シーラー塗布高さｈから予測式ｙ＝ｆ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布高さ）を導き出し、
上記制御手段は、上記予測式ｙによって所定時間Ｔ後のシーラー塗布高さｈ＝ｆ（Ｔ）がｈ＜Ｈｂ，Ｈａ＜ｈになると予測された際、Ｈ０＝ｆ（Ｔ）となるよう上記塗布手段による塗布量を制御することを特徴とするシーラー塗布装置。 The sealer coating apparatus according to claim 1,
The storage unit stores a reference value H 0 , a correction start upper limit value H a and a correction start lower limit value H b (H min <H b <H 0 <H a <H max ) of the sealer application height h,
The calculation unit calculates the distance s at a plurality of locations of the sealer applied to the application surface, and predicts the formula y = f (t) (t = from each sealer application height h corresponding to each calculated distance s. Time, y is the sealer application height)
When the sealer coating height h = f (T) after a predetermined time T is predicted to be h <H b , H a <h by the prediction formula y, the control means H 0 = f (T) A sealer coating apparatus characterized by controlling the coating amount by the coating means.
上記記憶部は、上記シーラー塗布幅ｗの基準値Ｗ０、補正開始上限値Ｗα及び補正開始下限値Ｗβ（Ｗｍｉｎ＜Ｗβ＜Ｗ０＜Ｗα＜Ｗｍａｘ）を記憶し、
上記演算部は、上記被塗布面に塗布されたシーラーの複数箇所でシーラー塗布幅ｗを演算し、演算した各シーラー塗布幅ｗから予測式ｙ＝ｇ（ｔ）（ｔ＝時間，ｙはシーラー塗布幅）を導き出し、
上記制御手段は、上記予測式ｙによって所定時間Ｔ後のシーラー塗布幅ｗ＝ｇ（Ｔ）がｗ＜Ｗβ，Ｗα＜ｗになると予測された際、Ｗ０＝ｇ（Ｔ）となるよう上記塗布手段による塗布量を制御することを特徴とするシーラー塗布装置。 In the sealer coating device according to claim 1 or 2,
The storage unit stores a reference value W 0 , a correction start upper limit value W α and a correction start lower limit value W β (W min <W β <W 0 <W α <W max ) for the sealer application width w,
The calculation unit calculates a sealer application width w at a plurality of locations of the sealer applied to the surface to be applied, and predicts y = g (t) (t = time, y is a sealer) from each calculated sealer application width w Application width),
When the sealer coating width w = g (T) after a predetermined time T is predicted to be w <W β , W α <w by the prediction formula y, the control means becomes W 0 = g (T). A sealer coating apparatus for controlling the coating amount by the coating means.
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