JP2017109557A - 車両の回頭制御装置 - Google Patents
車両の回頭制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017109557A JP2017109557A JP2015244367A JP2015244367A JP2017109557A JP 2017109557 A JP2017109557 A JP 2017109557A JP 2015244367 A JP2015244367 A JP 2015244367A JP 2015244367 A JP2015244367 A JP 2015244367A JP 2017109557 A JP2017109557 A JP 2017109557A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- obstacle
- rear wheel
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Abstract
Description
例えば、特許文献1には、前輪を電動のフロントモータにより駆動するとともに、後輪を電動のリアモータにより駆動可能とした車両が開示されている。また、特許文献1の車両では、車両減速時や下り坂走行時にリアモータにより回生発電して、車両に搭載されたバッテリを充電可能としている。
前後輪を独立して駆動制御可能な車両において、停車状態から発進する際に回頭性を向上可能とする車両の回頭制御装置を提供することにある。
また、好ましくは、前記制御部は、前記シフト操作状態が前進操作であり、前記車両前方の所定範囲に障害物が無い場合には、前記第1の制動部により前記右後輪を制動し、前記前輪及び前記左後輪を車両前進方向に駆動させるとよい。
また、好ましくは、前記制御部は、前記シフト操作状態が後進操作であり、前記車両後方の所定範囲に障害物が無い場合には、前記第2の制動部により前記左後輪を制動し、前記前輪及び前記右後輪を車両後進方向に駆動させるとよい。
更に、制動されていない後輪の駆動方向が前輪と逆方向に駆動制御されることで、車両の発進方向への飛び出し量が減少し、回頭性を更に向上させることができる。
図1は、本発明の実施形態に係る回頭制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
図1に示すように、本実施形態の回頭制御装置を備えた車両1は、エンジン2の出力によって前輪3a、3bを駆動して走行可能であるとともに、前輪3a、3bを駆動する電動のフロントモータ4(第1の駆動源)及び後輪5a、5bを駆動する電動のリアモータ6(第2の駆動源)を備えた四輪駆動のプラグインハイブリッド車である。
フロントモータ4は、フロントコントロールユニット10を介して、車両1に搭載された駆動用バッテリ11及びモータジェネレータ9から高電圧の電力を供給されて駆動し、フロントトランスアクスル7を介して前輪3a、3bの駆動軸8を駆動する。
モータジェネレータ9によって発電された電力は、フロントコントロールユニット10を介して駆動用バッテリ11を充電可能であるとともに、フロントモータ4及びリアモータ6に電力を供給可能である。
駆動用バッテリ11は、リチウムイオン電池等の二次電池で構成され、複数の電池セルをまとめて構成された図示しない電池モジュールを有している。
リアコントロールユニット12は、ハイブリッドコントロールユニット20からの制御信号に基づきリアモータ6の出力を制御する機能を有する。
また、車両1には、エンジン2に燃料を供給する燃料を貯留する燃料タンク17と、駆動用バッテリ11を外部電源によって充電する図示しない充電機が備えられている。
ハイブリッドコントロールユニット20の入力側には、フロントコントロールユニット10、リアコントロールユニット12、エンジンコントロールユニット22が接続されており、これらの機器からの検出及び作動情報が入力される。
そして、ハイブリッドコントロールユニット20は、車両1のアクセル操作情報度等の各種検出量及び各種作動情報に基づいて、車両1の走行駆動に必要とする車両要求出力を演算し、エンジンコントロールユニット22、フロントコントロールユニット10、リアコントロールユニット12に制御信号を送信して、走行モード(EVモード、シリーズモード、パラレルモード)の切換え、エンジン2とフロントモータ4とリアモータ6の出力、モータジェネレータ9の発電電力及び出力、フロントトランスアクスル7におけるクラッチ16の断接を制御する。
図2は、車両の回頭制御を行なう回頭制御装置40の構成を示すブロック図である。
図2に示すように、回頭制御装置40は、ハイブリッドコントロールユニット20に備えられた前方車間距離推定部42、後方車間距離推定部43、シフト判定部44、舵角検知部45、衝突判定部46、回頭制御部47、トルク制御部48を含んで構成されている。
後方車間距離推定部43は、後方超音波センサ31の出力信号に基づいて後方車間距離Lrを出力する。
シフト判定部44は、シフト関連センサ32からの出力信号に基づいてシフト位置を出力する。
衝突判定部46は、前方車間距離推定部42からの前方車間距離Lf、後方車間距離推定部43からの後方車間距離Lr、シフト判定部44からのシフト位置、舵角検知部45からの舵角θを入力して衝突判定をし、回頭制御部47及びトルク制御部48に制御信号を出力する。
図3及び図4は、回頭制御要領を示すフローチャートである。なお、本ルーチンは、左側通行の地域での場合に適用され、車道51の左側にある歩道52に寄せて車両1を停止させた状態から、車両進行方向右側に車両1の前部を回頭させて発進させる場合に適用可能である。また、図5は、回頭制御B〜Eの実行時における車両移動軌跡を示す説明図である。
始めに、ステップS10では、舵角センサ33から検出信号を入力して舵角θを検出し、車両1の前方及び後方への走行軌跡を推定する。走行軌跡は、本回頭制御を行なわない通常制御時での車両1の移動軌跡である。なお、通常制御は、右後輪ブレーキ装置35及び左後輪ブレーキ装置36の強制制動を行なわず、前輪3a、3b及び後輪5a、5bが、互いに同一方向に駆動される制御である。そして、ステップS20に進む。
ステップS30では、シフト関連センサ32からの出力信号に基づいてシフト位置が前進レンジ(前進操作)であるか否かを判別する。前進レンジである場合には、ステップS40に進む。前進レンジでない場合には、図4のステップS110に進む。
ステップS120では、ステップS20で検出した後方車間距離Lrに基づいて、車両の最小小回り半径で後方走行した場合に車両が後方衝突するか否かを判別する。衝突すると判定した場合には、ステップS130に進む。衝突しないと判定した場合には、ステップS180に進む。
ステップS160では、回頭制御Dを実行する。回頭制御Dでは、右後輪ブレーキ装置35による右後輪5aの制動を行い、リアモータ6の出力トルクを逆方向制御する。なお、本ステップでは、ステップS110において後進レンジと判定しているので、フロントモータ4をアクセル操作に基づいて車両後方側へ駆動させるが、リアモータ6は逆方向である車両前方側へ駆動させる。そして、本ルーチンを終了する。
以上のように、本実施形態の車両1は、フロントモータ4とリアモータ6の制御により、前輪3a、3bと後輪5a、5bとを互いに逆方向に走行駆動可能な四輪駆動車である。そして、後輪5a、5bの駆動方向及び制動制御により、車両1の回頭性を向上させる回頭制御が可能となっている。回頭制御には、AからEまでの5種類あり、走行レンジ(シフト操作状態:前進操作または後進操作)、前方車間距離Lf、後方車間距離Lrに基づいて、リアモータ6の駆動方向制御及び後輪5a、5bの制動制御により、適切な回頭制御が選択されて実行される。
前進レンジにおいて最小小回り半径Rで前方衝突をすると判定し、かつ回転半径rで前方衝突しないと判定した場合には、図5の回頭制御Cに示すように、右後輪5aを制動し、リアモータ6をフロントモータ4と同様に順方向制御(車両前進方向に駆動)することで、前方衝突せずに右旋回させて発進可能となる。
後進レンジにおいて最小小回り半径Rで後方衝突をすると判定し、かつ回転半径rでも後方衝突すると判定したが、回転半径rで前方衝突しないと判定した場合には、図5の回頭制御Dに示すように、右後輪5aを制動し、リアモータ6をフロントモータ4とは逆方向制御(車両前進方向に駆動)することで、車両前方には車両左前端が突出するが、回頭制御Eよりも更に車両後端が突出せずに右旋回させて発進可能となる。
これらの回頭制御B〜Eと、回頭不能な場合に駆動抑制及び警報を発生させる回頭制御Aと、回頭制御未実施の判定は、障害物との間の前方車間距離Lf及び後方車間距離Lrによって自動的に判定されて実行されることで、運転者は容易に車両1の回頭性の向上効果を得られることができる。
また、上記実施形態では、回頭制御A〜Eを実行するが、回頭制御B〜Eの少なくともいずれか1つを実行してもよい。
また、本実施形態では、エンジンとモータにより走行駆動可能なプラグインハイブリッド車に本発明を適用しているが、前輪を操舵し、少なくとも後輪の左右を独立して制動可能であり、前輪と後輪とで互いに逆回転に駆動可能な車両に対して広く適用することができる。
4 フロントモータ(第1の駆動源)
6 リアモータ(第2の駆動源)
20 ハイブリッドコントロールユニット(制御部)
30 前方超音波センサ(前方障害物検出部)
31 後方超音波センサ(後方障害物検出部)
32 シフト関連センサ(シフト検出部)
35 右後輪ブレーキ装置(第1の制動部)
36 左後輪ブレーキ装置(第2の制動部)
40 回頭制御装置
50 警報装置(警報部)
Claims (7)
- 車両の前輪を操舵し、前記前輪を駆動する第1の駆動源と、左右の後輪を駆動する第2の駆動源とを備えた車両の回頭制御装置であって、
前記車両の右後輪を制動する第1の制動部と、
前記車両の左後輪を制動する第2の制動部と
前記前輪を操舵して前記車両を発進させる際に、前記第1の制動部及び前記第2の制動部のいずれか一方により制動するとともに、前記第2の駆動源による駆動方向を車両前進方向及び車両後進方向に切換制御する制御部を備えた車両の回頭制御装置。 - 前記回頭制御装置は、
前記車両のシフト装置による前進操作及び後進操作のシフト操作状態を検出するシフト検出部と、
車両前方の所定範囲の障害物を検出する前方障害物検出部と、
車両後方の所定範囲の障害物を検出する後方障害物検出部と、を更に備え、
前記制御部は、前記シフト検出部により検出した前記シフト操作状態と、前記前方障害物検出部及び前記後方障害物検出部の検出結果と、に基づいて、前記第1の制動部及び前記第2の制動部の作動制御と、前記第2の駆動源による駆動方向の切換制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の車両の回頭制御装置。 - 前記制御部は、前記シフト操作状態が前進操作であり、前記車両前方の所定範囲に障害物が有り、前記車両後方の所定範囲に障害物が無い場合には、前記第2の制動部により前記左後輪を制動し、前記前輪を車両前進方向に駆動するとともに前記右後輪を車両後進方向に駆動させることを特徴とする請求項2に記載の車両の回頭制御装置。
- 前記制御部は、前記シフト操作状態が前進操作であり、前記車両前方の所定範囲に障害物が無い場合には、前記第1の制動部により前記右後輪を制動し、前記前輪及び前記左後輪を車両前進方向に駆動させることを特徴とする請求項2または3に記載の車両の回頭制御装置。
- 前記制御部は、前記シフト操作状態が後進操作であり、前記車両前方の所定範囲に障害物が無く、前記車両後方の所定範囲に障害物が有る場合には、前記第1の制動部により前記右後輪を制動し、前記前輪を車両後進方向に駆動するとともに前記左後輪を車両前進方向に駆動させることを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の車両の回頭制御装置。
- 前記制御部は、前記シフト操作状態が後進操作であり、前記車両後方の所定範囲に障害物が無い場合には、前記第2の制動部により前記左後輪を制動し、前記前輪及び前記右後輪を車両後進方向に駆動させることを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の車両の回頭制御装置。
- 前記回頭制御装置は、前記車両の運転者に警報する警報部を更に備え、
前記制御部は、前記シフト操作状態が前進操作または後進操作であり、前記車両前方の所定範囲に障害物が有りかつ前記車両後方の所定範囲に障害物が有る場合には、前記警報部により警報するとともに、前記第1の駆動源及び前記第2の駆動源の出力を抑制することを特徴とする請求項2から6のいずれか1項に記載の車両の回頭制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015244367A JP2017109557A (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 車両の回頭制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015244367A JP2017109557A (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 車両の回頭制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017109557A true JP2017109557A (ja) | 2017-06-22 |
Family
ID=59079137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015244367A Pending JP2017109557A (ja) | 2015-12-15 | 2015-12-15 | 車両の回頭制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017109557A (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005207953A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦係数検出装置 |
JP2007099209A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両旋回装置および車両旋回方法 |
JP2008074328A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
JP2009102001A (ja) * | 2008-11-13 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
-
2015
- 2015-12-15 JP JP2015244367A patent/JP2017109557A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005207953A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦係数検出装置 |
JP2007099209A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両旋回装置および車両旋回方法 |
JP2008074328A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
JP2009102001A (ja) * | 2008-11-13 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3354513B1 (en) | Regenerative brake control device | |
CA3004535C (en) | Braking/driving force control method and braking/driving force control device | |
CN107010028B (zh) | 电动汽车的防碰撞系统、控制方法及电动汽车 | |
JP5871060B2 (ja) | 車両の運転支援システム、路面摩擦状態推定システム | |
KR101779962B1 (ko) | 운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법 | |
JP3675235B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US8581714B2 (en) | Method and apparatus for generating vehicle vibration to alert vehicle user of warning | |
JP5229341B2 (ja) | アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム | |
JP2006321354A (ja) | 車両のクルーズ走行制御装置 | |
JP2015080977A (ja) | ハイブリッド車両の走行制御装置 | |
JP6959892B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP6549958B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP2017137053A (ja) | ハイブリッド自動車の制御装置 | |
US9340209B2 (en) | High-voltage system control device for vehicle | |
JP2012131460A (ja) | 目標軌道算出装置 | |
JP2014016955A (ja) | 車両走行システム | |
CN210258393U (zh) | 车辆控制系统 | |
JP6730656B2 (ja) | 車両の回頭制御装置 | |
JP2015104984A (ja) | ハイブリッド車両の走行制御装置 | |
JP2012232608A (ja) | 目標軌道算出装置 | |
JP2017103980A (ja) | 車両の回生制御装置 | |
JP2020082897A (ja) | 車両制御システム | |
JP2017109557A (ja) | 車両の回頭制御装置 | |
KR102302278B1 (ko) | 스마트 전기자동차 및 그 동작 방법 | |
JP7469846B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190828 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200318 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200930 |