CN210258393U - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种车辆控制系统。本实用新型的车辆控制系统包括自动驾驶控制部、手动驾驶控制部、对自动驾驶控制与手动驾驶控制进行切换的驾驶切换控制部、及判定车辆是否已满足行驶稳定条件的行驶稳定判定部，驾驶切换控制部当在车辆的转弯行驶中执行从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换时，在由行驶稳定判定部判定未满足行驶稳定条件的情况下，执行朝将车辆的转向控制设为手动驾驶控制，另一方面，将车辆的驱动力分配控制设为自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。本实用新型的车辆控制系统在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性。

Description

车辆控制系统

技术领域

本实用新型涉及一种车辆控制系统。

背景技术

以前，提出有一种当进行了从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，决定对驾驶者推荐的驾驶操作的自动驾驶控制装置(例如，参照专利文献1)。根据所述自动驾驶控制装置，当已从自动驾驶切换成手动驾驶时，驾驶者可容易地进行适当的驾驶操作。

然而，存在根据驾驶者的状态，从自动驾驶朝手动驾驶的切换自身本来就不适当的情况。因此，提出有一种自动驾驶支援装置，其通过驾驶者监视部来监视驾驶者的状态，根据其监视结果来分阶段地设定表示是否可进行从自动驾驶朝手动驾驶的切换的等级(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-94963号公报

专利文献2：日本专利特开2017-97518号公报

实用新型内容

实用新型所要解决的问题

但是，例如在车辆正在进行转弯行驶的情况下，在从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，存在根据车辆的状态，作为驾驶者接手驾驶的状况并不合适的情况。在此情况下，若进行朝手动驾驶的切换，则存在无法维持车辆的行驶稳定性的担忧。

本实用新型是鉴于以上所述而成者，其目的在于提供一种在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性的车辆控制系统。

解决问题的技术手段

(1)本实用新型提供一种车辆控制系统，其是包括对车辆进行自动驾驶控制的自动驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)、对应于驾驶者的操作而对所述车辆进行手动驾驶控制的手动驾驶控制部(例如，后述的手动驾驶控制部13)、及对所述自动驾驶控制与所述手动驾驶控制进行切换的驾驶切换控制部(例如，后述的驾驶切换控制部12)的车辆控制系统(例如，后述的车辆控制系统1)，其包括判定所述车辆是否已满足行驶稳定条件的行驶稳定判定部(例如，后述的行驶稳定判定部14)，且所述驾驶切换控制部当在所述车辆的转弯行驶中执行从所述自动驾驶控制朝所述手动驾驶控制的切换时，在由所述行驶稳定判定部判定未满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述车辆的转向控制设为手动驾驶控制，另一方面，将所述车辆的驱动力分配控制设为自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。

(2)优选所述驾驶切换控制部在执行朝所述部分手动驾驶控制的切换后，在由所述行驶稳定判定部判定已满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述驱动力分配控制也设为手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换。

(3)优选所述行驶稳定判定部具有判定所述车辆的直线前进性的直线前进判定部(例如，后述的直线前进判定部141)、及判定所述车辆的轮胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直线前进判定部判定所述直线前进性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情况下，判定所述车辆的行驶稳定性良好。

(4)优选所述直线前进判定部在所述车辆的轮胎的切角为规定的阈值以下，并且所述车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定所述直线前进性良好。

(5)优选所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。

实用新型的效果

根据本实用新型，可提供一种在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性的车辆控制系统。

附图说明

图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统的结构的图。

图2是表示车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制的处理的顺序的流程图。

符号的说明

1：车辆控制系统

10：ECU

11：自动驾驶控制部

12：驾驶切换控制部

13：手动驾驶控制部

14：行驶稳定判定部

141：直线前进判定部

142：抓地判定部

50：车辆传感器

63：AWD

61：EPS

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本实用新型的一实施方式进行详细说明。

图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统1的结构的图。搭载本实施方式的车辆控制系统1的车辆例如包含可进行四轮驱动的电动汽车。本实施方式的车辆控制系统1如在后段中进行详述那样，具有可自动地控制车辆的驾驶的结构，使相当于日本国土交通省所规定的等级3的自动驾驶变为可能。

如图1所示，车辆控制系统1包括：电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)10、外界感测装置20、人机接口(Human Machine Interface，HMI)30、导航装置40、车辆传感器50、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)61、车辆稳定辅助系统(VehicleStability Assist，VSA)62、全轮驱动系统(All Wheel Drive，AWD)63、电子伺服刹车(Electric Servo Brake，ESB)64、驱动力输出装置71、刹车装置72、及转向装置73。

外界感测装置20包括：相机21、雷达(Radar)22、及激光雷达(Lidar)23。

在本车辆的任意的部位上设置至少一个相机21，对本车辆的周围进行拍摄来获取图像信息。相机21是单眼相机或立体相机，例如可使用利用电荷耦合器件(Charge CoupledDevice，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)等固体摄像元件的数码相机。

在本车辆的任意的部位上设置至少一个雷达22，对本车辆的周围所存在的物体的位置(距离及方位)进行检测。具体而言，雷达22朝车辆的周围照射毫米波等电磁波，并检测所照射的电磁波由物体反射的反射波，由此对物体的位置进行检测。

在本车辆的任意的部位上设置至少一个激光雷达23，对本车辆的周围所存在的物体的位置(距离及方位)或性质进行检测。具体而言，激光雷达23朝车辆的周围呈脉冲状地照射波长比毫米波短的电磁波(紫外光、可见光、近红外光等电磁波)，并检测所照射的电磁波由物体散射的散射波，由此对比雷达22更远距离地存在的物体的位置及性质进行检测。

外界感测装置20作为先进驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistanceSystems，ADAS)发挥功能。具体而言，外界感测装置20利用传感器融合(sensor fusion)技术，对由所述相机21、雷达22及激光雷达23等所获取的各信息进行综合评价，并将更正确的信息输出至在后段中进行详述的ECU 10中。

HMI 30是对驾驶者等提示各种信息，并且受理由驾驶者等进行的输入操作的接口。HMI 30例如包括均未图示的显示装置、安全带装置、方向盘触摸传感器、司机监控摄像机(driver monitor camera)、及各种操作开关等。

显示装置例如为显示图像，并且受理由驾驶者等进行的操作的触摸屏式显示装置。安全带装置例如包含安全带预紧器来构成，例如在因车辆故障等，不论驾驶者的意愿均执行从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，使安全带振动来对驾驶者进行告知、警告。方向盘触摸传感器设置在车辆的转向盘上，对驾驶者对于转向盘的接触及驾驶者握住转向盘的压力进行检测。司机监控摄像机对驾驶者的脸及上半身进行拍摄。各种操作开关例如包含指示自动驾驶的开始及停止的图形用户接口(Graphical User Interface，GUI)式或机械式的自动驾驶切换开关等来构成。另外，HMI 30可包含具有与外部的通信功能的各种通信装置。

导航装置40包括：全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收部41、路径决定部42、及存储部43。另外，导航装置40在所述HMI 30内包括用于驾驶者等利用导航装置40的显示装置或扬声器、操作开关等。

GNSS接收部41根据来自GNSS卫星的接收信号，确定车辆的位置。但是，也可以通过来自在后段中进行详述的车辆传感器50的获取信息，确定车辆的位置。

路径决定部42例如参照在后段中进行详述的存储部43中所存储的地图信息，决定从由GNSS接收部41所确定的本车辆的位置至由驾驶者等所输入的目的地为止的路径。由所述路径决定部42所决定的路径通过所述HMI 30内的显示装置或扬声器等来对驾驶者等进行路径引导。

存储部43存储高精度的地图信息MPU(Map Position Unit(地图定位单元))。作为地图信息，例如包含：道路的类别、道路的车道数、紧急停车带的位置、车道的宽度、道路的坡度、道路的位置、车道转弯处的曲率、车道的合流及分流点位置、道路标识等信息、交叉点的位置信息、信号灯的有无信息、停止线的位置信息、拥堵信息、其它车辆信息等。

另外，导航装置40例如也可以包含智能电话或平板终端等终端装置。另外，导航装置40包括均未图示的各种蜂窝网、车载专用通信单元TCU(Telematics CommunicationUnit(远程通信单元))等，可与云服务器等之间收发信息。由此，除车辆位置信息等被发送至外部以外，所述地图信息被随时更新。

车辆传感器50包括用于检测本车辆的各种举动的多个传感器。例如，车辆传感器50包括：检测本车辆的速度(车速)的速度传感器、检测本车辆的各车轮的速度的车轮速度传感器、检测本车辆的加减速度的前后加速度传感器、检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器、检测本车辆的横摆率的横摆率传感器、检测本车辆的方向的方位传感器、及检测本车辆的坡度的坡度传感器等。

另外，车辆传感器50包括检测各种操作器件的操作量的多个传感器。例如，车辆传感器50包括：检测油门踏板(accelerator pedal)的踩踏(开度)量的油门踏板传感器、检测转向盘的操作量(操舵角)的舵角传感器、检测操舵扭矩的扭矩传感器、检测刹车踏板的踩踏量的刹车踏板传感器、检测换档杆的位置的换档传感器、及检测表示后述的转向装置73的转舵机构对车轮(转舵轮)进行了驱动控制的角度(即转舵角)的量(例如，齿条行程量)的转舵角传感器等。

EPS 61是所谓的电动助力转向装置。EPS 61包括未图示的EPS·ECU，按照从在后段中进行详述的ECU 10中输出的控制指令，控制后述的转向装置73，由此变更车轮(操舵轮)的方向。

VSA 62是所谓的车辆举动稳定化控制装置。VSA 62包括未图示的VSA·ECU，具有防止制动操作时的车轮的锁死的ABS功能、防止加速时等的车轮的空转的牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)功能、抑制转弯时的侧滑等的功能、及在本车辆的碰撞时不论驾驶者的制动操作均进行紧急制动控制的功能。VSA 62为了实现这些功能，对后述的ESB 64中所产生的制动液压进行调整，由此支援车辆的举动稳定化。

具体而言，VSA 62根据由所述车速传感器、舵角传感器、横摆率传感器及横向加速度传感器所检测的车速、操舵角、横摆率及横向加速度等，控制后述的刹车装置72。具体而言，通过控制对前后左右的各车轮的刹车缸供给刹车液压的液压单元，而个别地控制各车轮的制动力来提升行驶稳定性。

AWD 63是所谓的四轮驱动力自如控制系统，作为驱动力分配控制部发挥功能。即，AWD 63包括未图示的AWD·ECU，自如地控制前后轮与前轮左右的驱动力分配或后轮左右的驱动力分配。具体而言，AWD 63根据由车速传感器、舵角传感器、横摆率传感器及横向加速度传感器所检测的车速、操舵角、横摆率及横向加速度等，控制前后左右驱动力分配单元内的电磁离合器或驱动马达等，由此变更前后左右的车轮间的驱动力的分配。

另外，作为驱动力分配控制部发挥功能的AWD 63如在后段中进行详述那样，当由驾驶切换控制部12执行从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换时，在车辆未满足规定的行驶稳定条件的情况下，以维持自动驾驶控制，并维持本车辆的行驶轨迹的方式执行驱动力分配的协调控制。另外，其后在车辆已满足规定的行驶稳定条件的情况下，执行朝手动驾驶控制的切换。在后段中对此进行详述。

ESB 64包括未图示的ESB·ECU，按照从在后段中进行详述的ECU 10中输出的控制指令，控制后述的刹车装置72，由此使车轮产生制动力。

驱动力输出装置71包含作为本车辆的驱动源的电动机等。驱动力输出装置71按照从在后段中进行详述的ECU 10中输出的控制指令，生成用于本车辆进行行驶的行驶驱动力(扭矩)，并经由变速器而传达至各车轮中。

刹车装置72包含例如并用油压式刹车的电动伺服刹车。刹车装置72按照从在后段中进行详述的ECU 10中输出的控制指令，对车轮进行制动。

转向装置73由所述EPS 61控制，变更车轮(操舵轮)的方向。

继而，对本实施方式的车辆控制系统1所包括的ECU 10进行详细说明。

如图1所示，ECU 10包括：自动驾驶控制部11、驾驶切换控制部12、手动驾驶控制部13、及行驶稳定判定部14。

自动驾驶控制部11包含第1中央处理器(Central Processing Unit，CPU)111与第2CPU 112来构成。

第1CPU 111包含外界识别部113、本车位置识别部114、行动计划生成部115、及异常判定部116来构成。

外界识别部113根据由所述外界感测装置20所获取的各种信息，识别外界的物体(识别对象物)，并且识别其位置。具体而言，外界识别部113识别障碍物、道路形状、信号灯、护栏、电线杆、周边车辆(包含速度或加速度等行驶状态、停车状态)、车道标志、行人等，并且识别它们的位置。

本车位置识别部114根据由所述导航装置40所测定的本车辆的位置信息、及由所述车辆传感器50所检测的各种传感器信息，识别本车辆的当前位置与姿势。具体而言，本车位置识别部114对地图信息与由相机21所获取的图像进行比较，由此识别本车辆正在行驶的行驶车道，并且识别相对于所述行驶车道的本车辆的相对位置及姿势。

行动计划生成部115生成至本车辆到达目的地等为止的自动驾驶的行动计划。详细而言，行动计划生成部115根据由所述外界识别部113所识别的外界信息与由所述本车位置识别部114所识别的本车位置信息，一边对应于本车辆的状况及周边状况，一边以可在由所述路径决定部42所决定的路径上行驶的方式生成自动驾驶的行动计划。

具体而言，行动计划生成部115生成本车辆将来行驶的目标轨道。更具体而言，行动计划生成部115生成多个目标轨道的候补，从安全性与效率性的观点出发，选择此时间点的最合适的目标轨道。另外，当在后段中进行详述的异常判定部116中，已判定乘员或本车辆为异常状态时，行动计划生成部115例如生成使本车辆在安全的位置(紧急停车带、路边带、路崖、停车区域等)上停车的行动计划。

异常判定部116判定驾驶者及本车辆中的至少一者是否为异常状态。所谓驾驶者的异常状态，例如是指身体状况恶化，包含乘员睡着的状态、或因疾病等而意识不明的状态。另外，所谓本车辆的异常状态，是指本车辆的故障等。

具体而言，异常判定部116对由所述司机监控摄像机所获取的图像进行分析，由此判定驾驶者的异常状态。另外，异常判定部116例如在如下的情况下，判定驾驶者为异常状态：当因本车辆的故障等，不论驾驶者的意愿均强制地从自动驾驶切换成手动驾驶时，虽然通过显示、声音或安全带的振动等来对驾驶者通知了规定次数以上的警告，但检测不到驾驶者的手动驾驶操作。驾驶者的手动驾驶操作通过所述方向盘触摸传感器、油门踏板传感器、刹车踏板传感器等来检测。

另外，异常判定部116根据由所述车辆传感器50等所获取的各种传感器信息，探测有无本车辆的故障，在探测到故障的情况下判定本车辆为异常状态。

第2CPU 112包含车辆控制部117来构成。由所述第1CPU 111所获取的外界信息、本车位置信息、行动计划及异常信息被输入构成所述第2CPU 112的车辆控制部117中。

车辆控制部117对应于从所述自动驾驶切换开关输入的自动驾驶开始/停止信号，使自动驾驶开始/停止。另外，车辆控制部117以使本车辆沿着由行动计划生成部115所生成的目标轨道以目标速度进行行驶的方式，经由所述EPS 61、VSA 62、AWD 63及ESB 64等来控制驱动力输出装置71、刹车装置72及转向装置73。

驾驶切换控制部12对应于从所述自动驾驶切换开关输入的信号，将自动驾驶及手动驾驶的各驾驶模式相互切换。驾驶切换控制部12例如根据指示对于油门踏板或刹车踏板、转向盘等的加速、减速或操舵的操作，切换驾驶模式。另外，驾驶切换控制部12在由通过行动计划生成部115所生成的行动计划所设定的自动驾驶的结束预定地点附近等处，执行从自动驾驶朝手动驾驶的切换。另外，在因本车辆的故障等而由所述异常判定部116判定为异常状态的情况下，驾驶切换控制部12避免自动驾驶控制的执行，而执行朝手动驾驶控制的切换。

手动驾驶控制部13执行利用驾驶者的手动驾驶的本车辆的行驶中所需要的控制。手动驾驶控制部13根据由驾驶者进行的转向盘、油门踏板、刹车踏板等的操作，控制所述驱动力输出装置71、刹车装置72及转向装置73等。

行驶稳定判定部14判定本车辆是否已满足行驶稳定条件。行驶稳定判定部14具有直线前进判定部141与抓地判定部142。所谓行驶稳定条件，是指均在后段中进行详述的由直线前进判定部141判定直线前进性良好，并且由抓地判定部142判定抓地性良好，在此情况下，行驶稳定判定部14判定本车辆的行驶稳定性良好。

直线前进判定部141判定本车辆的直线前进性。具体而言，直线前进判定部141在本车辆的轮胎的转舵角(切角)为规定的阈值以下，并且本车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定本车辆的直线前进性良好。

此处，本车辆的轮胎的转舵角(切角)通过所述转舵角传感器来获取，规定的阈值(转舵角阈值)通过实验而事先设定成维持车辆的直线前进性的转舵角。另外，本车辆的横向加速度通过所述横向加速度传感器来获取，规定的阈值(横向加速度阈值)通过实验而事先设定成维持车辆的直线前进性的横向加速度。

抓地判定部142判定本车辆的轮胎的抓地性。具体而言，抓地判定部142在本车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定抓地性良好。

此处，本车辆的各车轮的轮胎滑移率根据舵角及各车轮的车轮速度来算出。舵角通过所述舵角传感器来获取，各车轮的车轮速度通过所述各车轮速度传感器来获取。规定的阈值(轮胎滑移率阈值)通过实验而事先设定成维持车辆的直线前进性的轮胎滑移率。

继而，参照图2对由包括以上的结构的本实施方式的车辆控制系统1所执行的车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制进行详细说明。

此处，图2是表示车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制的处理的顺序的流程图。图2中所示的驾驶切换控制处理在自动驾驶控制中以规定的周期重复执行。

在步骤S1中，辨别本车辆是否正在进行自动驾驶控制。若所述辨别为是，则进入步骤S2，若为否，则结束本处理。

在步骤S2中，辨别是否从此起有从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换。若所述辨别为是，则进入步骤S3，若为否，则结束本处理。

在步骤S3中，辨别本车辆是否已满足所述行驶稳定条件。若所述辨别为是，则进入步骤S4，若为否，则进入步骤S5。

在步骤S4中，执行朝将利用EPS 61的转向控制设为手动驾驶控制，利用AWD 63的驱动力分配控制维持自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。此时，以维持本车辆的行驶轨迹的方式，自动地协调控制驱动力分配。其后，返回至步骤S3。

在步骤S5中，执行朝将利用AWD 63的驱动力分配控制也设为手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换转变。执行后，结束本处理。

根据以上所说明的本实施方式的车辆控制系统1，取得以下的效果。

在本实施方式的车辆控制系统中，当在车辆的转弯行驶中执行从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换时，在由行驶稳定判定部判定车辆未满足行驶稳定条件的情况下，执行朝将车辆的转向控制设为手动驾驶控制，另一方面，将车辆的驱动力分配控制设为自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。

由此，例如在车辆正在低μ路面等上进行转弯行驶的情况下，当进行从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换时，在作为驾驶者接手驾驶的状况并不合适且难以维持车辆的行驶稳定性的情况下，朝手动驾驶控制的切换受到限制。具体而言，车辆的转向控制的手动驾驶化得到容许，另一方面，车辆的驱动力分配控制维持自动驾驶状态(部分手动驾驶控制)。因此，即便在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，也可以维持车辆的行驶稳定性。

另外，在本实施方式的车辆控制系统中，在执行朝部分手动驾驶控制的切换后，在由行驶稳定判定部判定已满足行驶稳定条件的情况下，执行朝将驱动力分配控制也设为手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换。

如此，根据本实施方式，可维持车辆的行驶稳定性，并分阶段地执行车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换，可对切换过渡时的驾驶控制进行辅助。

另外，本实用新型并不限定于所述实施方式，可达成本实用新型的目的的范围内的变形、改良等包含在本实用新型中。

例如在所述实施方式中，作为搭载车辆控制系统1的车辆，列举电动车辆为例进行了说明，但也可以将车辆控制系统1搭载在发动机车辆或混合动力车辆、燃料电池车辆等中。

Claims (6)

1.一种车辆控制系统，包括：

自动驾驶控制部，对车辆进行自动驾驶控制；

手动驾驶控制部，对应于驾驶者的操作而对所述车辆进行手动驾驶控制；以及

驾驶切换控制部，对所述自动驾驶控制与所述手动驾驶控制进行切换；所述车辆控制系统的特征在于，包括：

行驶稳定判定部，判定所述车辆是否已满足行驶稳定条件，

所述驾驶切换控制部当在所述车辆的转弯行驶中执行从所述自动驾驶控制朝所述手动驾驶控制的切换时，在由所述行驶稳定判定部判定未满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述车辆的转向控制设为所述手动驾驶控制，同时将所述车辆的驱动力分配控制设为所述自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述驾驶切换控制部在执行朝所述部分手动驾驶控制的切换后，在由所述行驶稳定判定部判定已满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述驱动力分配控制也设为所述手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述行驶稳定判定部包括：

直线前进判定部，判定所述车辆的直线前进性；以及

抓地判定部，判定所述车辆的轮胎的抓地性，

在由所述直线前进判定部判定所述直线前进性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情况下，判定所述车辆的行驶稳定性良好。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述直线前进判定部在所述车辆的轮胎的切角为规定的阈值以下，并且所述车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定所述直线前进性良好。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。

6.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。

Images