JP2017103951A5 - - Google Patents

Description

上記の課題を解決するために、本発明のアクチュエータは、
円筒状のハウジングと、
前記ハウジングの中心部分に同軸に配置した中空固定軸と、
前記中空固定軸の軸線方向の一方の軸端部である第１軸端部の側に配置され、前記ハウジングに対して主軸受けを介して回転自在に支持されている円盤状の出力軸と、
前記中空固定軸の他方の第２軸端部の側に配置され、前記中空固定軸および前記ハウジングに固定された円盤状の端板と、
前記端板および前記出力軸の間に形成される前記ハウジングと前記中空固定軸との間の環状空間内に配置したインナーロータ型のモータと、
前記環状空間内において前記モータの内側に配置され、前記モータの回転を減速して前記出力軸に伝達する波動歯車装置と、
前記出力軸の回転を検出する出力軸センサと、
を備えており、
前記出力軸センサは、前記中空固定軸の中空部内における前記第１軸端部の側の部位に配置され、前記出力軸と一体回転するエンコード板と、当該エンコード板の回転を検出する検出部とを備えており、
前記エンコード板は、前記中空固定軸の前記第２軸端部に対して軸線方向の外側から対峙する取付け板に取り付けられ、当該取付け板は、前記出力軸に固定されていることを特徴としている。

剛性外歯車は、中空固定軸と当該中空固定軸の外周面に形成した外歯から構成することが望ましい。また、前記可撓性内歯車は、前記外歯にかみ合い可能な内歯が形成されている可撓性の円筒状胴部と、当該円筒状胴部における前記第１軸端部の側に端から半径方向の外方に広がるダイヤフラムと、当該ダイヤフラムの外周縁に連続して形成された剛性の円盤状のボスとを備えたシルクハット形状のものを用いることができ、この場合には、前記ボスが前記出力軸に固定される。

Claims (1)

1. 前記モータは、
   円筒状のハウジングの内側に固定した円環状のモータステータと、
   前記モータステータの内側に同軸に配置されたモータロータと、
   を備えており、
   前記波動歯車装置は、
   前記モータロータの内側に同軸に固定した波動発生器と、
   前記波動発生器の内側に同軸に配置され、当該波動発生器によって楕円状に撓められている可撓性内歯車と、
   前記可撓性内歯車の内側に同軸に配置され、楕円状に撓められた前記可撓性内歯車に部分的にかみ合っている剛性外歯車と、
   を備えており、
   剛性外歯車は、中空固定軸と当該中空固定軸の外周面に形成した外歯から構成され、
   前記可撓性内歯車は、前記外歯にかみ合い可能な内歯が形成されている可撓性の円筒状胴部と、当該円筒状胴部における前記第２軸端部の側に端から半径方向の外方に広がるダイヤフラムと、当該ダイヤフラムの外周縁に連続して形成された剛性の円盤状のボスとを備えたシルクハット形状のものであり、
   前記ボスが前記出力軸に固定されている請求項１に記載のアクチュエータ。