JP2017101413A - 杭打設システム - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンを備えた作業船とこの作業船の船縁に着脱自在に固結されるパイルホルダー台船とを用いて杭を打設する際に、作業効率をより向上させることができる杭打設システムを提供する。
【解決手段】パイルホルダー台船１をクレーン船１１の船縁に固結した状態にして、パイルホルダー監視カメラ１６により取得したパイルホルダー２およびその周辺の画像データを、クレーン船１１に設置されているコントロール室１５内のパイルホルダー監視モニタにリアルタイムで表示して、その画像データに基づいて、コントロール室１５内のクレーン操作部およびパイルホルダー操作部によってそれぞれクレーンとパイルホルダー２を操作して、パイルホルダー２により保持した杭Ｐ１をクレーンで吊り下げたハンマー装置１３を用いて打設する。
【選択図】図５

Description

本発明は、杭打設システムに関し、さらに詳しくは、クレーンを備えた作業船とこの作業船の船縁に着脱自在に固結されるパイルホルダー台船とを用いた杭打設システムに関するものである。

海等の水底に杭を打設するには、杭を打ち込むハンマー装置を吊り下げるクレーンと杭を保持するリーダーを備えた杭打ち船が用いられている。杭を保持するリーダーを起重機船等の他の作業船に装備するには多大なコストを要する。また、リーダーを備えた杭打ち船は数が限られているため、現場の要求に応じて迅速に用意できないことがある。

そこで、クレーンを備えた作業船に対して、着脱自在に固結できるパイルホルダー台船が提案されている（特許文献１参照）。この文献で提案されているパイルホルダー台船を用いれば、パイルホルダーを備えていない通常のクレーン船を用いて、杭の打設を行うことができるので有益である。

しかしながら、クレーン船とパイルホルダー台船とはそれぞれ別体であり、クレーンとパイルホルダーは独立別個に操作が行われる。そのため、無駄なく互いを連携させて操作しなければ、作業効率を向上させることができないという問題がある。

特許第５３７１７９１号公報

本発明の目的は、クレーンを備えた作業船とこの作業船の船縁に着脱自在に固結されるパイルホルダー台船とを用いて杭を打設する際に、作業効率をより向上させることができる杭打設システムを提供することにある。

上記目的を達成するため本発明の杭打設システムは、ハンマー装置と、このハンマー装置が吊り下げられた状態になるクレーンを備えた作業船と、パイルホルダーを備えて前記作業船の船縁に着脱自在に固結される非自航式のパイルホルダー台船とを有する杭打設システムであって、前記パイルホルダーおよびその周辺の画像データをリアルタイムで取得するパイルホルダー監視カメラと、このパイルホルダー監視カメラにより取得された画像データをリアルタイムで表示するパイルホルダー監視モニタと、前記作業船に設置されているコントロール室と有し、前記パイルホルダー監視モニタと、前記クレーンの操作を行うクレーン操作部と、前記パイルホルダーの操作を行うパイルホルダー操作部とが前記コントロール室内に備わることを特徴とする。

本発明によれば、パイルホルダー台船を作業船の船縁に固結した状態にして、パイルホルダー監視カメラにより取得したパイルホルダーおよびその周辺の画像データを、作業船に設置したコントロール室内のパイルホルダー監視モニタによってリアルタイムで把握することができる。そして、その画像データに基づいて、コントロール室内のパイルホルダー操作部を用いてパイルホルダーを操作して、パイルホルダーにより保持した杭を、クレーンに吊り下げた状態にしたハンマー装置を用いて打設することができる。また、コントロール室内のクレーン操作部を用いてクレーンを操作することができる。即ち、コントロール室内で、クレーンおよびパイルホルダーを集中的に操作できるので、無駄な操作を極力排除して作業効率をより向上させることができる。

ここで、前記クレーンの吊りワイヤの下方範囲の画像データをリアルタイムで取得する吊り荷監視カメラと、この吊り荷監視カメラにより取得された画像データをリアルタイムで表示する吊り荷監視モニタとを有し、この吊り荷監視モニタが前記コントロール室に備わる構成にすることもできる。この構成によれば、クレーンの吊り荷の状況をコントロール室内においてリアルタイムで把握できるので、より無駄のない高精度のクレーン操作を行うことが可能になる。

前記パイルホルダー台船がバラスト水室を有し、前記パイルホルダー台船を前記作業船の船縁に固結した状態で、前記パイルホルダーにより杭を保持して打設作業をする工程で、前記バラスト水室の水量を調整することにより、前記パイルホルダー台船と前記作業船との固結部分に作用する負荷を軽減する制御を行う構成にすることもできる。この構成によれば、杭を保持することで大きな負荷が作用し易い固結部分の変形や損耗を抑制することができる。

前記パイルホルダー台船と前記作業船のいずれか一方が凸状部を有し、いずれか他方が凹状部を有し、前記凸状部と前記凹状部とが嵌合することで、前記パイルホルダー台船が前記作業船の船縁に固結される構成であり、前記凹状部に嵌合する凸状キャップを備えて、前記パイルホルダー台船が前記作業船の船縁に固結される際に、前記凸状キャップが前記凹状部から取り外される構成にすることもできる。この構成によれば、パイルホルダー台船を作業船の船縁に固結しない状況では、凹状部に凸状キャップを嵌合して塞くことができる。そのため、凹状部に貝類等が付着することを防止でき、パイルホルダー台船を作業船の船縁に円滑に固結するには有利になる。

本発明の杭打設システムの構成を平面視で例示する説明図である。 図１の杭打設システムを側面視で例示する説明図である。 図１のコントロール室内を例示する説明図である。 図１のパイルホルダー台船を平面視で例示する説明図である。 図４のパイルホルダー台船が杭を保持した状態を側面視で例示する説明図である。 杭を斜めに保持しているパイルホルダー台船を側面視で例示する側面図である。 支柱を折り曲げた状態のパイルホルダーを側面視で例示する説明図である。 継打ちする杭を保持しているパイルホルダー台船を側面視で例示する説明図である。 杭を継打ちする工程を側面視で例示する説明図である。 クレーン船の船縁の凹状部および凸状キャップを平面視で例示する説明図である。

以下、本発明の杭打設システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。

図１〜図４に例示するように本発明の杭打設システムは、ハンマー装置１３と、クレーン船１１と、パイルホルダー台船１とを有している。ハンマー装置１３はクレーン船１１のクレーン１２に備わる吊りワイヤ１２ａを介して吊り下げられた状態になる。

クレーン船１１とは、クレーン１２を備えた作業船であり、パイルホルダー２が装備されていない。クレーン船１１としては、船上に予めクレーン１２が固設されている作業船や移動式のクレーン車両を載置した作業船を例示できる。クレーン船１１の船縁には、平面視で凹状に形成された複数の凹状部１４が点在している。

パイルホルダー台船１はパイルホルダー２を備えているが、推進機構がない非自航式の船体になっている。図１では、パイルホルダー２を省略して図示していない。パイルホルダー２の詳細は後述する。パイルホルダー台船１の船縁には、平面視で凸状に形成された複数の凸状部８が点在している。凹状部１４と凸状部８とは互いを上下に近接させることにより嵌合し、上下に離反させることにより嵌合が解除される形状になっている。そのため、この凹状部１４と凸状部８との嵌合および嵌合解除によって、パイルホルダー台船１は、クレーン船１１の船縁に着脱自在に固結される構成になっている。パイルホルダー台船１の船縁に凹状部１４を設け、クレーン船１１の船縁に凸状部８を設けることもできる。

この実施形態では、凸状部８はＴ字状の金属体で構成され、凹状部１４は凸状部８に嵌り込むＣ字状の金属フレームで構成されている。凸状部８と凹状部１４との組合せに限らず、パイルホルダー台船１をクレーン船１１の船縁に着脱自在に固結できる種々の構造を採用することができる。

このパイルホルダー台船１は、バラスト水室１０ａ、１０ｂと、バラスト水制御部１０ｃと有している。この実施形態では、パイルホルダー台船１の船体幅方向に並んで２つのバラスト水室１０ａ、１０ｂが配置されている。バラスト水制御部１０ｃにより、これらバラスト水室１０ａ、１０ｂに収容されるバラスト水の水量が調整される。バラスト水室１０ａ、１０ｂをパイルホルダー台船１の船体前後方向に並んで配置することもできる。バラスト水室１０ａ、１０ｂは、２つに限らず、適宜の数にすることができる。

この杭打設システムは、さらに、パイルホルダー監視カメラ１６と、クレーン船１１に設置されたコントロール室１５とを有し、コントロール室１５内にはパイルホルダー監視モニタ１７と、クレーン操作部２０と、パイルホルダー操作部２１とを備えている。この実施形態では、さらに、吊り荷監視カメラ１８と、コントロール室１５内に備わる吊り荷監視モニタ１９とを有している。この実施形態ではコントロール室１５としてクレーン１２の操作室を用いているがクレーン船１１の他の位置にコントロール室１５を設置することもできる。

パイルホルダー監視カメラ１６は、単数または複数台設けられて、パイルホルダー２およびその周辺の画像データをリアルタイムで取得する。パイルホルダー２およびその周辺の平面視、正面視、側面視の画像データを取得することが好ましい。パイルホルダー監視モニタ１７は、パイルホルダー監視カメラ１６により取得された画像データをリアルタイムで表示する。クレーン操作部２０は、クレーン１２に対する操作内容を指示してその操作内容を行わせる指示機器である。パイルホルダー操作部２１は、パイルホルダー２に対する操作内容を指示してその操作内容を行わせる指示機器である。

吊り荷監視カメラ１８は、単数または複数台設けられて、クレーン１２の吊りワイヤ１２ａの下方範囲の画像データをリアルタイムで取得する。吊りワイヤ１２ａの下方範囲（吊り荷およびその周辺）の平面視、正面視、側面視の画像データを取得することが好ましい。パイルホルダー監視カメラ１６を吊り荷監視カメラ１８として用いることもできる。吊り荷監視モニタ１９は、吊り荷監視カメラ１８により取得された画像データをリアルタイムで表示する。パイルホルダー監視モニタ１７を吊り荷監視モニタ１９として用いることもできる。

パイルホルダー２の具体的な構成は以下のとおりである。

図４、図５に例示するように、パイルホルダー台船１の上に船体前後方向に延在するレール６ｂにローラ６ａを介してベース７ａが載置されている。ベース７ａは油圧シリンダ６ｃのロッドの進退によってレール６ｂに沿って船体前後方向に移動する。ベース７ａの上にはスライドベース７ｂが船幅方向に移動可能に設置され、スライドベース７ｂには旋回台５が設置されている。旋回台５の上にはケーシング９ａが固定されて旋回可能になっている。ケーシング９ａに内設されたスライド部材９ｂは、その後端部に接続された油圧シリンダ９ｃのロッドの進退によって、ケーシング９ａの長手方向に移動して、ケーシング９ａの先端から突出するように構成されている。

スライド部材９ｂの先端部には回転軸３ａを介して支柱３が立設するように取り付けられている。スライド部材９ｂの上には油圧シリンダ９ｄの後端部が回転可能に固定され、この油圧シリンダ９ｄの先端部が支柱３に回転可能に固定されている。したがって、油圧シリンダ９ｄのロッドの進退によって、支柱３は回転軸３ａを中心に前後方向に回転して傾動する。

支柱３には、打設する杭Ｐ１を保持する３つの保持アーム４Ａ、４Ｂ、４Ｃが上下方向に間隔をあけて設けられている。この実施形態では、上下の保持アーム４Ｂと保持アーム４Ｃの間で、支柱３が折り曲げ可能な構成になっている。保持アーム４Ａ、４Ｂ、４Ｃの数は複数であることが好ましい。それぞれの保持アーム４Ａ、４Ｂ、４Ｃはすべて同じ構造であり、一対の円弧状のアーム部４ｍ、４ｍを有している。一対のアーム部４ｍ、４ｍは支軸を中心に回動して図４に例示するように開いた状態になる。それぞれのアーム部４ｍ、４ｍの内周面には保持ローラ４ｒ、４ｒが設けられている。一対のアーム部４ｍ、４ｍを図４の二点鎖線で示すように閉じて、保持ローラ４ｒを杭Ｐ１の外周面に当接させることにより、杭Ｐ１が保持アーム４Ａ、４Ｂ、４Ｃ（パイルホルダー２）によって上下方向に移動可能に保持される。

パイルホルダー２は上記のように構成されているので、パイルホルダー台船１上で任意の位置に移動可能で、かつ旋回可能である。また、パイルホルダー２を構成する支柱３は鉛直に対して所定の角度範囲内で任意の角度で傾斜可能に構成されている。

次に、この杭打設システムを用いて杭Ｐ１、Ｐ２を水中地盤に打設する方法を説明する。

まず、施工現場にクレーン船１１およびパイルホルダー台船１を移動させる。パイルホルダー台船１は、施工現場までクレーン船１１や他の船で曳航することもできるが、クレーン船１１に搭載して施工現場まで搬送することもできる。

施工現場にて、クレーン１２を用いてパイルホルダー台船１を吊り上げて所定位置（クレーン船１１の船縁の位置）まで移動させる。次いで、その位置でパイルホルダー台船１を下方移動させて凸状部８を凹状部１４に対して上下にスライドさせて嵌合させる。これにより、パイルホルダー台船１をクレーン船１１の船縁に固結する。クレーン１２の操作はコントロール室１５内で、吊り荷監視カメラ１８によりリアルタイムで取得したパイルホルダー台船１の画像データを、吊り荷監視モニタ１９を通じてリアルタイムで見ながらクレーン操作部２０を用いて行う。尚、吊り荷監視モニタ１９を用いることなくパイルホルダー台船１を目視しながら、或いは、吊り荷監視モニタ１９に加えてパイルホルダー台船１を目視しながらクレーン１２の操作を行うこともできる。

次いで、吊りワイヤ１２ａで吊った杭Ｐ１を、保持アーム４Ａ、４Ｂ、４Ｃにより上下移動可能に保持する。次いで、パイルホルダー２（杭Ｐ１）を所望の位置および向き（傾斜）に設定にする。

その後、図５に例示するように、吊りワイヤ１２ａで吊り下げたハンマー装置１３のガイドスリーブ１３ａを杭Ｐ１の上端部に取り付ける。この状態で、ハンマー装置１３によって杭Ｐ１を水中地盤に打ち込む。

吊り荷監視カメラ１８により取得された画像データに基づいて、クレーン１２の操作を行うと、必要な方向からの吊り荷（パイルホルダー台船１、ハンマー装置１３、杭Ｐ１）の状況を把握できる。そのため、クレーン１２の吊り荷を精度よく所望の位置に移動させて、より無駄のないクレーン操作を行うことが可能になっている。

杭Ｐ１の打ち込みが進むに連れて、ガイドスリーブ１３ａが保持アーム４Ａ、４Ｂに近づいてくるので、順次、保持アーム４Ａ、４Ｂのアーム部４ｍ、４ｍを開いた状態にする。これにより、保持アーム４Ａ、４Ｂとガイドスリーブ１３ａとの干渉を回避して杭Ｐ１の打ち込みを進める。

杭Ｐ１を打ち込む水底地盤の中に傾斜している硬い地層がある場合、打設している杭Ｐ１は、その硬い地盤に沿って傾斜して打設され易くなる特性がある。本来、鉛直下向きに打設する杭Ｐ１であれば、傾斜して打設されると打ち直しになる。本発明では、杭Ｐ１は保持アーム４Ａ、４Ｂ、４Ｃによって、所望の位置で所望の角度で保持され続ける。そのため、水底地盤の中に傾斜している硬い地層があっても、意図しない方向にぶれることなく、打設することが可能になる。

図５では杭Ｐ１を鉛直下向きに打設しているが、支柱３を傾斜させることで、図６に例示するように杭Ｐ１を傾斜させて打設することもできる。杭Ｐ１を斜めに打ち込むに連れて吊りワイヤ１２ａが支柱３と干渉し易くなるので、図７に例示するように支柱３を保持アーム４Ｂと４Ｃの間で折り曲げる。これにより、吊りワイヤ１２ａと支柱３との干渉を回避する。

既に水中地盤に打設した杭Ｐ１に対して新たな杭Ｐ２を継打ちする場合は、図８に例示するように鉛直に立設させた状態の支柱３の部分の保持アーム４Ａ、４Ｂに対して、吊りワイヤ１２ａによって吊った新たな杭Ｐ２を近づける。そして、それぞれの保持アーム４Ａ、４Ｂが開いた状態の一対のアーム部４ｍ、４ｍの内部に杭Ｐ２を配置する。次いで、一対のアーム部４ｍ、４ｍを閉じた状態にして保持アーム４Ａ、４Ｂにより、杭Ｐ２を保持した状態にする。

次いで、新たな杭Ｐ２を吊りワイヤ１２ａで吊りつつ、鉛直に立設させた状態の支柱３の部分を傾斜させることにより、新たな杭Ｐ２を、既に打設された杭Ｐ１と同じ傾斜で直結した状態にセッティングする。次いで、図９に例示するように新たな杭Ｐ２の上端にガイドスリーブ１３ａを介してハンマー装置１３を取り付けて杭Ｐ２の打設を行なう。

パイルホルダー２に対する上述した操作は、コントロール室１５内で、パイルホルダー監視カメラ１６によりリアルタイムで取得したパイルホルダー２およびその周辺の画像データを、パイルホルダー監視モニタ１７を通じてリアルタイムで見ながらパイルホルダー操作部２１を用いて行う。

パイルホルダー監視カメラ１６により取得された画像データに基づいて、パイルホルダー２の操作を行うと、必要な方向からの支柱３（杭Ｐ１、Ｐ２）の位置、傾斜角度等を把握できるので、杭Ｐ１、Ｐ２を設定どおりに精度よく打設するには極めて有利になる。そして、本発明の杭打設システムでは、コントロール室１５内において、一人または複数人の操作者が、クレーン１２およびパイルホルダー２を集中的に操作することができる。そのため、クレーン１２とパイルホルダー２とを、無駄な動きや無駄な待ち時間を抑制して互いを連携させて操作することができる。これにより、杭Ｐ１、Ｐ２を打設する際の作業効率をより向上させることが可能になる。

ところで、パイルホルダー２が杭Ｐ１（Ｐ２）を保持した状態では、杭Ｐ１が存在している側にパイルホルダー台船１の重心が移動して、パイルホルダー台船１には杭Ｐ１が存在している側に倒れようとするモーメントが作用する。そのため、パイルホルダー台船１とクレーン船１１とを固結している凸状部８および凹状部１４には、このモーメントによって大きな負荷が作用する。杭Ｐ１の重量が大きい程、また、杭Ｐ１がクレーン船１１の船縁から離れた位置になる程、凸状部８および凹状部１４に作用する負荷は大きくなる。これに伴って、凸状部８および凹状部１４が変形、損耗し易くなる。凸状部８、凹状部１４が変形、損耗すると、互いを嵌合させ難くなるため、打設作業の効率低下の要因になる。

そこで、パイルホルダー２により杭Ｐ１を保持して打設作業をする工程では、バラスト水室１０ａ、１０ｂの水量を調整するとよい。図５で説明すると、バラスト水制御部１０ｃによって、バラスト水室１０ｂに比してバラスト水室１０ａの水量を多くする制御を行って、相対的にバラスト水室１０ｂ側の浮力を大きくする。これにより、パイルホルダー台船１とクレーン船１１とを固結している凸状部８および凹状部１４に作用する負荷を軽減させる。これに伴い、凸状部８および凹状部１４の変形、損耗を抑制できる。

凹状部１４には水や浮遊物が滞留し易いので、そのままの状態を長期間維持しておくと、貝類等が付着、堆積することがある。貝類等が付着すると、凸状部８と凹状部１４とを嵌合させ難くなるため、打設作業の効率低下の要因になる。

そこで、図１０に例示するように、凹状部１４に嵌合する凸状キャップ２３を備えておくとよい。パイルホルダー台船１をクレーン船１１の船縁に固結しない状況では、凸状キャップ２３を凹状部１４に嵌合して凹状部の表面を凸状キャップ２３で塞いでおく。これにより、凹状部１４には貝類等が付着できなくなる。パイルホルダー台船１をクレーン船１１の船縁に固結する場合には、凸状キャップ２３を凹状部１４から取り外す。このようにすれば、パイルホルダー台船１をクレーン船１１の船縁に円滑に固結するには有利になる。尚、凹状部１４の表面には適宜、ゴムなどの緩衝材を取り付けて、嵌合した凸状キャップ２３や凸状部８とのガタつきを防止することもできる。

１ パイルホルダー台船
２ パイルホルダー
３ 支柱
３ａ 回転軸
４Ａ、４Ｂ、４Ｃ 保持アーム
４ｍ アーム部
４ｒ 保持ローラ
５ 旋回台
６ａ ローラ
６ｂ レール
６ｃ 油圧シリンダ
７ａ ベース
７ｂ スライドベース
８ 凸状部
９ａ ケーシング
９ｂ スライド部材
９ｃ、９ｄ 油圧シリンダ
１０ａ、１０ｂ バラスト水室
１０ｃ バラスト水制御部
１１ クレーン船
１２ クレーン
１２ａ 吊りワイヤ
１３ ハンマー装置
１３ａ ガイドスリーブ
１４ 凹状部
１５ コントロール室
１６ パイルホルダー監視カメラ
１７ パイルホルダー監視モニタ
１８ 吊り荷監視カメラ
１９ 吊り荷監視モニタ
２０ クレーン操作部
２１ パイルホルダー操作部
２２ バラスト水制御部
２３ 凸状キャップ
Ｐ１、Ｐ２ 杭

上記目的を達成するため本発明の杭打設システムは、ハンマー装置と、このハンマー装置が吊り下げられた状態になるクレーンを備えた作業船と、パイルホルダーを備えて前記作業船の船縁に着脱自在に固結される非自航式のパイルホルダー台船とを有する杭打設システムであって、前記パイルホルダーおよびその周辺の画像データをリアルタイムで取得するパイルホルダー監視カメラと、このパイルホルダー監視カメラにより取得された画像データをリアルタイムで表示するパイルホルダー監視モニタと、前記作業船に設置されているコントロール室と有し、前記パイルホルダー監視モニタと、前記クレーンの操作を行うクレーン操作部と、前記パイルホルダーの操作を行うパイルホルダー操作部とが前記コントロール室内に備わり、前記パイルホルダー台船が、この台船の船体幅方向または船体前後方向に並んで配置された複数バラスト水室を有し、前記パイルホルダー台船を前記作業船の船縁に固結した状態で、前記パイルホルダーにより杭を保持して打設作業をする工程で、それぞれの前記バラスト水室の相対的な水量を調整してそれぞれの前記バラスト水室に対応する位置での前記パイルホルダー台船に作用する浮力の大きさを調整することにより、前記パイルホルダー台船と前記作業船との固結部分に作用する負荷を軽減する制御を行うことを特徴とする。
また、本発明の別の杭打設システムは、ハンマー装置と、このハンマー装置が吊り下げられた状態になるクレーンを備えた作業船と、パイルホルダーを備えて前記作業船の船縁に着脱自在に固結される非自航式のパイルホルダー台船とを有する杭打設システムであって、前記パイルホルダーおよびその周辺の画像データをリアルタイムで取得するパイルホルダー監視カメラと、このパイルホルダー監視カメラにより取得された画像データをリアルタイムで表示するパイルホルダー監視モニタと、前記作業船に設置されているコントロール室と有し、前記パイルホルダー監視モニタと、前記クレーンの操作を行うクレーン操作部と、前記パイルホルダーの操作を行うパイルホルダー操作部とが前記コントロール室内に備わり、前記パイルホルダー台船と前記作業船のいずれか一方が凸状部を有し、いずれか他方が凹状部を有し、前記凸状部と前記凹状部とが嵌合することで、前記パイルホルダー台船が前記作業船の船縁に固結される構成であり、前記凹状部に嵌合する凸状キャップを備えて、前記パイルホルダー台船が前記作業船の船縁に固結される際に、前記凸状キャップが前記凹状部から取り外される構成であることを特徴とする。

そこで、パイルホルダー２により杭Ｐ１を保持して打設作業をする工程では、バラスト水室１０ａ、１０ｂの水量を調整するとよい。図５で説明すると、バラスト水制御部１０ｃによって、バラスト水室１０ｂに比してバラスト水室１０ａの水量を多くする制御を行って、相対的にバラスト水室１０ａ側の浮力を大きくする。これにより、パイルホルダー台船１とクレーン船１１とを固結している凸状部８および凹状部１４に作用する負荷を軽減させる。これに伴い、凸状部８および凹状部１４の変形、損耗を抑制できる。

Claims (4)

1. ハンマー装置と、このハンマー装置が吊り下げられた状態になるクレーンを備えた作業船と、パイルホルダーを備えて前記作業船の船縁に着脱自在に固結される非自航式のパイルホルダー台船とを有する杭打設システムであって、
   前記パイルホルダーおよびその周辺の画像データをリアルタイムで取得するパイルホルダー監視カメラと、このパイルホルダー監視カメラにより取得された画像データをリアルタイムで表示するパイルホルダー監視モニタと、前記作業船に設置されているコントロール室と有し、前記パイルホルダー監視モニタと、前記クレーンの操作を行うクレーン操作部と、前記パイルホルダーの操作を行うパイルホルダー操作部とが前記コントロール室内に備わることを特徴とする杭打設システム。
2. 前記クレーンの吊りワイヤの下方範囲の画像データをリアルタイムで取得する吊り荷監視カメラと、この吊り荷監視カメラにより取得された画像データをリアルタイムで表示する吊り荷監視モニタとを有し、この吊り荷監視モニタが前記コントロール室に備わる請求項１に記載の杭打設システム。
3. 前記パイルホルダー台船がバラスト水室を有し、前記パイルホルダー台船を前記作業船の船縁に固結した状態で、前記パイルホルダーにより杭を保持して打設作業をする工程で、前記バラスト水室の水量を調整することにより、前記パイルホルダー台船と前記作業船との固結部分に作用する負荷を軽減する制御を行う請求項１または２に記載の杭打設システム。
4. 前記パイルホルダー台船と前記作業船のいずれか一方が凸状部を有し、いずれか他方が凹状部を有し、前記凸状部と前記凹状部とが嵌合することで、前記パイルホルダー台船が前記作業船の船縁に固結される構成であり、前記凹状部に嵌合する凸状キャップを備えて、前記パイルホルダー台船が前記作業船の船縁に固結される際に、前記凸状キャップが前記凹状部から取り外される構成である請求項１〜３のいずれかに記載の杭打設システム。

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