JP2017099540A - 集塵システムおよび集塵方法 - Google Patents

Abstract

【課題】所定空間内の塵埃を効率よく回収することができる集塵システムを提供する。
【解決手段】集塵システム１００は、所定空間内を清掃する清掃機器１１２の所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において清掃機器が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得部１０１を備える。また、集塵システム１００は、取得された位置情報および取得された塵埃情報に基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて送風部１０６および集塵部１０７を制御する制御部１０５を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、所定空間内の塵埃を回収するための集塵システム等に関する。

従来、空気の浄化を行うシステムが提案されている。特許文献１に記載の空気清浄化システムは、その一例である。この空気清浄化システムにおいて、制御部は、第１および第２の検出センサの検出結果に基づいて、空気清浄手段および空調手段の少なくとも一方の風量を変化させる。これにより、この空気清浄化システムは、室内の浄化を迅速かつ効果的に行うことができる。

特開２００６−１０５４０８号公報

ところで、塵埃の発生位置は、一定ではなく、塵埃が発生する時の状況により異なる。従来技術では、このような塵埃を効率よく回収することは困難である。

そこで、本発明は、所定空間内の塵埃を効率よく回収することができる集塵システム等を提供する。

本発明の一態様に係る集塵システムは、所定空間内の塵埃を回収する集塵システムであって、送風を行う送風部と、前記送風に応じて吸気を行うことで前記所定空間内の塵埃を回収する集塵部と、前記所定空間内を清掃する清掃機器の前記所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において前記清掃機器が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得部と、取得された前記位置情報および取得された前記塵埃情報に基づいて前記所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて前記送風部および前記集塵部を制御する制御部とを備える。

また、本発明の一態様に係る集塵方法は、所定空間内の塵埃を回収する集塵方法であって、送風を行う送風ステップと、前記送風に応じて吸気を行うことで前記所定空間内の塵埃を回収する集塵ステップと、前記所定空間内を清掃する清掃機器の前記所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において前記清掃機器が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得ステップと、取得された前記位置情報および取得された前記塵埃情報に基づいて前記所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて前記送風および前記吸気を制御する制御ステップとを含む。

本発明の一態様に係る集塵システムおよび集塵方法は、所定空間内の塵埃を効率よく回収することができる。

図１は、実施の形態に係る集塵システムのシステム構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態に係る集塵システムの概略構成を示す図である。 図３は、位置センサによる位置の検出方法の一例を説明するための図である。 図４は、実施の形態に係る集塵システムの動作例１のフローチャートである。 図５は、実施の形態に係る集塵システムの塵埃位置情報の出力動作のフローチャートである。 図６は、表示装置に表示される塵埃の発生位置を示す画像の一例を示す図である。 図７は、実施の形態に係る集塵システムのタイミング情報の出力動作のフローチャートである。 図８は、表示装置に表示される掃除のタイミングを示す画像の一例を示す図である。 図９は、電力使用量と塵埃の発生量との関係式を示す模式図である。

以下、実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示す。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、動作の順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素は、任意の構成要素として説明される。

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

（実施の形態）
［集塵システムの全体構成］
まず、実施の形態に係る集塵システムの全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る集塵システムのシステム構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態に係る集塵システムの概略構成を示す図である。

図１および図２に示されるように、集塵システム１００は、取得部１０１、記憶部１０２、制御部１０５、送風部１０６、集塵部１０７、および、出力部１０３を備える。また、図１には、清掃機器１１２、位置センサ１１３および表示装置１１４も図示されている。図２中の破線は、集塵システム１００によって集塵が行われるときの気流を模式的に示す。

集塵システム１００は、送風部１０６による送風、および、集塵部１０７による吸気によって気流を発生させ、所定空間内の塵埃を気流に乗せて回収するシステムである。

なお、所定空間は、閉じられた空間でもよいし、開かれた空間でもよい。すなわち、所定空間は、外部から閉鎖された空間でなくてもよい。しかし、基本的には、所定空間は、壁などの構造物（仕切り）によって囲まれた空間である。例えば、所定空間は、家、部屋、事務所または工場等のような施設の空間である。

取得部１０１は、所定空間内を清掃する清掃機器１１２の当該所定空間内の位置を示す位置情報を取得する。取得部１０１は、具体的には、天井の四隅に設けられた４つのセンシングデバイス１１３ａ（図２では２つのみ図示）を含む位置センサ１１３から清掃機器１１２の位置情報を取得する。なお、清掃機器１１２が位置情報を検出するような場合には、取得部１０１は、清掃機器１１２から位置情報を取得してもよい。

また、取得部１０１は、清掃機器１１２が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する。塵埃情報には、例えば、清掃機器１１２が回収した塵埃の量、及び、塵埃を回収した時間帯などの情報が含まれる。取得部１０１は、例えば、清掃機器１１２から塵埃情報を取得する。

取得部１０１は、具体的には、清掃機器１１２及び位置センサ１１３と通信を行う通信モジュール（通信回路または通信インターフェース）である。取得部１０１は、清掃機器１１２及び位置センサ１１３と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。取得部１０１が清掃機器１１２及び位置センサ１１３と無線通信を行う場合、無線通信の方式（通信規格）は、例えば、９２０ＭＨｚ帯の周波数を利用した特定小電力無線である。無線通信の方式は、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など、他の通信規格であってもよい。また、取得部１０１が清掃機器１１２及び位置センサ１１３と有線通信を行う場合、有線通信の方式については特に限定されず、有線ＬＡＮが用いられてもよいし、電力線搬送通信が行われてもよい。

また、取得部１０１と清掃機器１１２との間の通信方式と、取得部１０１と位置センサ１１３との間の通信方式とが異なるような場合、取得部１０１は、複数種類の通信モジュールによって構成されてもよい。

記憶部１０２には、塵埃の発生態様を示す塵埃発生モデルが記憶される。塵埃発生モデルは、具体的には、位置情報および塵埃情報を少なくとも含む清掃履歴に基づいて定められる情報である。塵埃発生モデルは、例えば、塵埃の発生位置（発生範囲）、発生量、および発生時間の少なくとも１つを推定するための情報である。

記憶部１０２は、具体的には、半導体メモリなどの記憶装置により実現される。

制御部１０５は、送風部１０６および集塵部１０７を制御する。制御部１０５は、より詳細には、送風部１０６で行われる送風、および、集塵部１０７で行われる吸気を制御する。すなわち、制御部１０５は、送風部１０６に送風を行わせ、集塵部１０７に吸気を行わせる。さらに具体的には、制御部１０５は、送風量および吸気量等を決定する。そして、制御部１０５は、決定された送風量および吸気量等に従って、送風部１０６に送風を行わせ、集塵部１０７に吸気を行わせる。

その際、例えば、制御部１０５は、取得部１０１によって取得された位置情報及び塵埃情報に基づいて、所定空間内における塵埃の発生態様を推定する。また、制御部１０５は、推定された発生態様に基づいて、送風部１０６および集塵部１０７を制御する。

なお、図２に破線で示されるように、制御部１０５は、後述する送風部１０６の駆動機構および集塵部１０７の駆動機構を制御することにより、塵埃の発生位置を狙って、当該発生位置における塵埃を集塵部１０７に回収させる気流を発生させることができる。

また、制御部１０５は、塵埃の発生位置を上記塵埃の発生態様として推定し、推定された塵埃の発生位置を示す塵埃位置情報を生成してもよい。制御部１０５は、塵埃の発生量を上記塵埃の発生態様として推定し、推定された塵埃の発生量に基づいて所定空間における掃除のタイミングを決定し、決定した掃除のタイミングを示すタイミング情報を生成してもよい。

制御部１０５は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または専用回路などによって実現される。なお、制御部１０５の制御の詳細については後述する。

送風部１０６は、所定空間を規定する壁の上方に設けられ、制御部１０５が行う制御（指示）に従って、所定空間へ送風を行う。送風部１０６は、例えば、送風を行うためのファンおよび開口部、並びに、当該ファンを駆動するための駆動機構などから構成される。制御部１０５は、当該駆動機構を制御することにより、送風部１０６が行う送風量および送風方向、並びに、開口部の開口径（送風範囲）を制御することができる。送風部１０６は、所定空間外の空気（外気）を用いて、所定空間へ送風を行ってもよいし、所定空間内の空気を用いて、所定空間へ送風を行ってもよい。

集塵部１０７は、所定空間を規定する壁（例えば、送風部１０６が設けられた壁）の下方に設けられ、制御部１０５が行う制御（指示）にしたがって送風部１０６の送風に応じて吸気を行うことにより、所定空間内の塵埃を回収する。集塵部１０７は、例えば、吸気を行うためのファンおよび開口部、並びに、当該ファンおよび開口部を駆動するための駆動機構などから構成される。制御部１０５は、当該駆動機構を制御することにより、集塵部１０７が行う吸気量および吸気方向、並びに、開口部の開口径（吸気範囲）を制御することができる。

また、集塵部１０７は、回収された塵埃の量を測定する塵埃量センサ、および、集塵フィルタを備える。集塵部１０７は、吸気によって得られた空気の排気を所定空間外に向けて行ってもよいし、吸気によって得られた空気を送風部１０６へ集塵フィルタ等を通して供給してもよい。

なお、送風部１０６と集塵部１０７とは一体化されていてもよい。また、送風部１０６が、空気を浄化するための集塵フィルタを備えてもよい。

出力部１０３は、制御部１０５によって生成された塵埃位置情報および制御部１０５によって生成されたタイミング情報を出力する。出力部１０３は、例えば、表示装置１１４に塵埃位置情報およびタイミング情報を出力する。この結果、表示装置１１４には、塵埃の位置を示す画像（塵埃発生マップ）および掃除のタイミングを示す画像が表示される。

表示装置１１４は、具体的には、パーソナルコンピュータなどの表示部を有する情報通信端末であるが、スマートフォンもしくはタブレット端末などの表示部を有する携帯端末であってもよい。

出力部１０３は、具体的には、表示装置１１４と通信を行う通信モジュール（通信回路または通信インターフェース）である。出力部１０３は、表示装置１１４と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。出力部１０３が表示装置１１４と無線通信を行う場合、無線通信の方式（通信規格）は、特定小電力無線であるが、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または、無線ＬＡＮなど、どのような通信規格であってもよい。また、出力部１０３が表示装置１１４と有線通信を行う場合、有線通信の方式については特に限定されず、有線ＬＡＮが用いられてもよいし、電力線搬送通信が行われてもよい。

また、取得部１０１と清掃機器１１２及び位置センサ１１３との通信方式と、出力部１０３と表示装置１１４との通信方式とが同種の通信方式である場合、取得部１０１と出力部１０３とは一つの通信部として一体化されてもよい。

清掃機器１１２は、所定空間内の塵埃を回収する機器である。清掃機器１１２は、具体的には、所定空間内の床面に位置する塵埃を吸引等の手段を用いて回収する。清掃機器１１２は、具体的には、清掃中にユーザの操作を必要としない、いわゆる掃除ロボットであってもよいし、ユーザ操作に応じて清掃を行う汎用の掃除機であってもよい。

実施の形態では、清掃機器１１２は、回収された塵埃の量を計測する塵埃量センサ、塵埃の回収を行った時刻を測定するためのタイマ、及び、塵埃の回収量と、当該塵埃の回収時刻とを含む塵埃情報が記憶される記憶装置などを備える。また、清掃機器１１２は、塵埃情報を取得部１０１に送信するための通信モジュール（通信回路または通信インターフェース）を備える。

また、清掃機器１１２は、位置センサ１１３が検出可能な被検知信号を出射する発信装置を備える。被検知信号は、例えば、ビーコン信号であり、所定の時間間隔で出射される。

位置センサ１１３は、所定空間内に設けられた、清掃機器１１２の位置を検出するためのセンサシステムである。言い換えれば、位置センサ１１３は、位置情報を生成する。

位置センサ１１３は、具体的には、所定空間内の部屋の四隅に設けられた４つのセンシングデバイス１１３ａを有し、４つのセンシングデバイス１１３ａによって清掃機器１１２から出射される被検知信号を受信することにより、清掃機器１１２の位置を検出する。図３は、位置センサ１１３による位置の検出方法の一例を説明するための図である。図３は、所定空間を天井側から上面視した模式図である。

図３に示されるような構成において、４つのセンシングデバイス１１３ａは、清掃機器１１２によって発せられたビーコン信号を受信する。位置センサ１１３は、４つのセンシングデバイスそれぞれにおけるビーコン信号の受信強度に基づいて、４つのセンシングデバイス１１３ａのそれぞれから清掃機器１１２までの距離を検出することができる。つまり、位置センサ１１３は、清掃機器１１２の２次元位置を特定することができる。

また、位置センサ１１３は、位置情報にタイムスタンプなどの時刻情報を付与するためのタイマを有する。位置情報に時刻情報が付与されることで、塵埃情報と位置情報とを対応付けることができる。

なお、位置センサ１１３の構成は、このような構成に限定されない。例えば、位置センサ１１３は、所定空間を上面視した画像を撮影するカメラを有し、カメラが撮影した画像中の清掃機器１１２の２次元位置を画像認識処理により特定してもよい。

また、位置センサ１１３は、必須ではない。位置情報は、清掃機器１１２によって生成されてもよい。例えば、清掃機器１１２は、ＧＰＳセンサなどのセンサを有し、当該センサに基づいて位置情報を生成してもよい。

また、清掃機器１１２は、所定空間の天井面を撮影する赤外線カメラを備え、赤外線カメラを用いて天井面に設けられた不可視マーカ（赤外線カメラでのみ撮影可能な、位置を示すマーカ）を読み取ることにより位置情報を生成してもよい。

［動作例１］
次に、集塵システム１００の動作例１として、集塵システム１００が行う集塵制御の一例について説明する。図４は、集塵システム１００の動作例１のフローチャートである。

まず、取得部１０１は、所定空間内を清掃する清掃機器１１２の位置を示す位置情報を位置センサ１１３から取得する（Ｓ１１）。位置情報には、当該位置情報が示す位置に清掃機器１１２が存在していたときの時刻情報が付与される。

次に、取得部１０１は、ステップＳ１１において取得された位置情報が示す位置において清掃機器１１２が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する（Ｓ１２）。動作例１における塵埃情報には、塵埃が回収されたときの時刻情報と、回収された塵埃の量とが含まれる。制御部１０５は、塵埃情報に含まれる時刻情報と、位置情報に付与された時刻情報とを照合することにより、ステップＳ１１において取得された位置情報が示す位置において清掃機器１１２が回収した塵埃に関する塵埃情報を特定することができる。

次に、制御部１０５は、取得された位置情報および取得された塵埃情報に基づいて、所定空間内の塵埃の発生態様を示す塵埃発生モデルを生成する（Ｓ１３）。例えば、制御部１０５は、清掃機器１１２が所定時間（例えば、４時間）おきに所定空間の塵埃の回収を行うことで得られる位置情報及び塵埃情報が、１週間分あるとする。そうすると、制御部１０５は、所定空間内の各２次元位置において発生する塵埃の発生量をモデル化した塵埃発生モデルを生成することができる。

塵埃発生モデルにおいて示される塵埃の発生量としては、１日あたりの塵埃の発生量の平均値が採用されてもよいし、１時間当たりの塵埃の発生量の平均値が採用されてもよい。つまり、塵埃発生モデルにおいて示される塵埃の発生量としては、所定期間あたりの発生量の平均値が採用されるとよい。

また、位置情報及び塵埃情報が数カ月分あるような場合には、塵埃発生モデルにおいて、曜日ごとの塵埃の発生量が示されてもよい。また、塵埃発生モデルにおいて、１日における時間帯ごとの塵埃の発生量が示されてもよい。また、塵埃発生モデルにおいては、さらに細かく塵埃の発生量が示されてもよく、例えば、特定の曜日の特定の時間帯における発生量が示されてもよい。つまり、塵埃発生モデルにおいては、塵埃の発生量が曜日ごとにかつ時間帯ごとに示されてもよい。

例えば、所定空間が家または事務所であるような場合には、曜日ごとまたは時間帯ごとに所定空間内に存在する人の数が大きく変わる。言い換えれば、所定空間が家または事務所であるような場合には、曜日ごとまたは時間帯ごとに塵埃の発生態様が大きく異なる。このため、塵埃の発生量が曜日ごとまたは時間帯ごとに示されれば、高い精度で塵埃の発生態様を推定することができる。

なお、塵埃発生モデルにおいて示される塵埃の発生量として、発生量の平均値に代えて発生量の中間値などが採用されてもよい。つまり、塵埃発生モデルにおいて示される塵埃の発生量には、どのような統計量が採用されてもよい。

次に、制御部１０５は、生成された塵埃発生モデルを記憶部１０２に記憶し（Ｓ１４）、記憶された塵埃発生モデルに基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定する（Ｓ１５）。

制御部１０５は、例えば、最後に清掃機器１１２が所定空間内の清掃を行ってから３日後の当該所定空間内における塵埃の発生態様を推定する。制御部１０５は、具体的には、所定空間内の各２次元位置における塵埃の発生量を推定する。上述のように、塵埃発生モデルにおいて曜日または時間帯が考慮されているときには、制御部１０５は、曜日または時間帯を考慮して塵埃の発生態様を推定することができる。

なお、清掃機器１１２が最後に清掃を行ってからどの程度の期間が経過したかの判断は、どのように行われてもよい。この判断は、例えば、位置センサ１１３が清掃機器１１２の停止後も継続して位置情報を検出することによって、清掃機器１１２が停止後の位置から動いたか否かに基づいて行われる。また、ユーザが集塵システム１００に対して期間を入力してもよい。期間の入力は、集塵システム１００が備えるユーザインターフェース（図示せず）を通じて行われてもよいし、表示装置１１４などの端末を通じて行われてもよい。

次に、制御部１０５は、推定された発生態様に基づいて送風部１０６および集塵部１０７を制御する。制御部１０５は、例えば、塵埃の発生量が多いと推定される位置に対しては、送風部１０６および集塵部１０７の制御により強い気流を発生させて集塵する。一方で、制御部１０５は、例えば、塵埃の発生量が少ないと推定される位置に対しては、送風部１０６および集塵部１０７の制御により弱い気流を発生させて塵埃を回収する。制御部１０５は、例えば、塵埃がほとんど発生していないと推定される位置に対しては、集塵しない。

このように、制御部１０５は、清掃機器１１２の位置情報および塵埃情報に基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定する。また、制御部１０５は、推定された発生態様に基づいて送風部１０６および集塵部１０７を制御する。これにより、集塵システム１００は、効率的に塵埃を回収することができる。

なお、制御部１０５は、塵埃の発生位置を推定しなくてもよく、所定空間全体における塵埃の発生量を推定し、推定された塵埃の発生量に基づいて送風部１０６および集塵部１０７を制御して集塵を行うかどうかを決定してもよい。例えば、制御部１０５は、推定された所定空間全体における塵埃の発生量が所定値よりも多くなったときに、送風部１０６および集塵部１０７を制御して集塵を行ってもよい。これにより、集塵システム１００は、効率的に塵埃を回収することができる。

また、制御部１０５は、塵埃が発生しやすい時間帯を推定してもよい。上述のように、塵埃発生モデルにおいて、時間帯ごとの塵埃の発生量が示されていれば、制御部１０５は、所定空間全体において塵埃が発生しやすい時間帯（塵埃の発生量が最も多いと推定される時間帯）を特定することができる。そうすると、制御部１０５は、塵埃が発生しやすい時間帯に、送風部１０６および集塵部１０７を制御して集塵を行うことができる。つまり、集塵システム１００は、効率的に塵埃を回収することができる。

このように、制御部１０５は、塵埃の発生態様として、塵埃の発生位置、塵埃の発生量、および、塵埃が発生する時間帯の少なくとも１つを推定すればよい。

［動作例２］
制御部１０５は、塵埃発生モデルを更新してもよい。上述のように、制御部１０５は、塵埃発生モデルに基づいて、所定空間内における塵埃の発生位置および発生量を推定することができる。

ここで、制御部１０５は、推定された塵埃の発生量と、推定された塵埃の発生位置に対して送風部１０６が行った送風によって集塵部１０７が回収した塵埃の量とを比較することにより、塵埃発生モデルを更新してもよい。

具体的には、制御部１０５は、推定された塵埃の発生量が集塵部１０７によって回収された塵埃の量よりも多いと判断すると、塵埃発生モデルが示す塵埃の発生量を減らす。同様に、制御部１０５は、推定された塵埃の発生量が集塵部１０７によって回収された塵埃の量よりも少ないと判断すると、塵埃発生モデルが示す塵埃の発生量を増やす。

このように塵埃発生モデルが更新されることによって、制御部１０５は、塵埃発生モデルが示す塵埃の発生態様の精度を高めることができる。

また、制御部１０５は、送風量および送風の方向を考慮して塵埃の量の判断を行ってもよい。例えば、制御部１０５は、送風部１０６が行う送風量が少ない時に回収された塵埃の量は、実際に発生した塵埃の量よりも少ないと推定することができる。そこで、制御部１０５は、回収された塵埃の量を増加させる方向に補正し、補正後の塵埃の量を用いて塵埃の量の比較を行ってもよい。

なお、制御部１０５は、推定された塵埃の発生量と、実際に回収された塵埃の量とが対応付けられた履歴情報を記憶部１０２に記憶しておいてもよい。履歴情報には、さらに、送風部１０６の送風の量および送風の方向の少なくとも一方が対応付けられていてもよい。

例えば、実際に発生する塵埃の量は、所定空間において行われる集塵制御の頻度により異なる場合がある。上記のような履歴情報が用いられれば、集塵制御の頻度（塵埃を回収した頻度）を考慮して塵埃発生モデルを生成および更新することも可能である。

［動作例３］
上述のように、集塵システム１００が備える出力部１０３は、塵埃位置情報およびタイミング情報を出力することができる。以下、集塵システム１００の情報出力動作について説明する。

まず、塵埃位置情報の出力動作について説明する。図５は、集塵システム１００の塵埃位置情報の出力動作のフローチャートである。

図５に示されるように、まず、制御部１０５は、記憶部１０２に記憶された塵埃発生モデル（または、位置情報および塵埃情報）に基づいて、塵埃の発生態様を推定する（Ｓ２１）。塵埃の発生態様の推定方法は、動作例１と同様である。

次に、制御部１０５は、推定された塵埃の発生位置を示す塵埃位置情報を生成し（Ｓ２２）、出力部１０３は、生成された塵埃位置情報を表示装置１１４に出力する（Ｓ２３）。この結果、表示装置１１４には図６に示されるような画像が表示される。図６は、表示装置１１４に表示される塵埃の発生位置を示す画像の一例を示す図である。

図６の例では、所定空間内を上面視したときの塵埃の発生位置が表示される。図６に示される所定空間内を上面視したときの背景画像（間取り図）などは、あらかじめ記憶部１０２に記憶され、制御部１０５は、このような背景画像に塵埃の発生位置を示すオブジェクトを重畳する。

なお、図６で示される画像は一例である。オブジェクトは、最も塵埃の量が多いと推定される位置のみに重畳されてもよいし、オブジェクトは、複数の塵埃の発生位置に対応して複数重畳されてもよい。オブジェクトが複数重畳されるときには、塵埃の発生量に応じてオブジェクトの大きさまたは色が変更されてもよい。

また、図５のフローチャートに示される例では、塵埃位置情報は、塵埃が発生していると推定される位置を示す。ここで、塵埃位置情報は、実際に集塵部１０７が回収した塵埃の量に基づいて生成および出力されてもよい。

例えば、制御部１０５は、推定された発生位置に対して送風部１０６が行った送風によって集塵部１０７が回収した塵埃の量に基づいて塵埃位置情報を生成してもよい。

次に、タイミング情報の出力動作について説明する。図７は、集塵システム１００のタイミング情報の出力動作のフローチャートである。

なお、タイミング情報は、清掃機器１１２及び集塵システム１００がしばらく塵埃の回収を行わないと仮定した場合に、ユーザ（人）が清掃機器１１２または集塵システム１００などを動作させて所定空間内の掃除を行うとよいと考えられるタイミングである。掃除のタイミングは、集塵システム１００がユーザに対して提案するタイミングである。

図７に示されるように、まず、制御部１０５は、記憶部１０２に記憶された塵埃発生モデル（または、位置情報および塵埃情報）に基づいて塵埃の発生態様を推定する（Ｓ３１）。塵埃の発生態様の推定方法は、動作例１と同様である。

次に、制御部１０５は、推定された塵埃の発生態様のうち、推定された塵埃の発生量に基づいて所定空間内の掃除のタイミングを決定する（Ｓ３２）。

制御部１０５は、例えば、推定される塵埃の発生量が多いほど、掃除のタイミングを早いタイミングに決定する。より詳細には、制御部１０５は、例えば、推定された塵埃の発生量が多い時には、塵埃が最後に回収された時点から１日後（２４時間後）を掃除のタイミングとして決定する。制御部１０５は、推定された塵埃の発生量が少ない時には、塵埃が最後に回収された時点から３日後（７２時間後）を掃除のタイミングとして決定する。このような掃除のタイミングの決定には、例えば、記憶部１０２にあらかじめ記憶されたアルゴリズム等が用いられる。

次に、制御部１０５は、決定した掃除のタイミングを示すタイミング情報を生成し（Ｓ４５）、出力部１０３は、生成されたタイミング情報を表示装置１１４に出力する（Ｓ４６）。この結果、表示装置１１４には図８に示されるような画像が表示される。図８は、表示装置１１４に表示される掃除のタイミングを示す画像の一例を示す図である。

図８の例では、表示装置１１４に表示された画像は、掃除のタイミングを行う具体的な日付を示している。このような日付の決定は、図示しないタイマ部（例えば、リアルタイムクロック）などの構成要素により実現可能である。

なお、タイミングを示す画像は、現時点から何日後、のように相対的なタイミングを示してもよい。また、タイミングを示す画像は、何日間に一回、というように掃除の頻度を示してもよい。

また、上述のように、制御部１０５は、塵埃が発生しやすい時間帯を推定することもできる。このような場合は、塵埃が発生しやすい時間帯が掃除のタイミングとして決定されてもよい。

［変形例］
上記実施の形態では、清掃機器１１２が回収した塵埃の量は、清掃機器１１２が備える塵埃量センサによって計測されたが、塵埃の量は、清掃機器１１２の電力使用量に基づいて推定されてもよい。

例えば、清掃機器１１２がコンセントから供給される交流電力を使用して動作する場合、取得部１０１は、当該コンセントにおける電力使用量を計測する電力計測装置から電力使用量を取得する。言い換えれば、取得部１０１は、清掃機器１１２の電力使用量を示す電力情報を塵埃情報として取得してもよい。なお、清掃機器１１２が電力計測装置を内蔵するような場合は、取得部１０１は、清掃機器１１２から電力情報を取得してもよい。

制御部１０５は、記憶部１０２に記憶された電力使用量と、所定空間における塵埃の発生量（塵埃の推定発生量）との関係を示す情報（例えば、関係式）用いて塵埃の発生量を特定することができる。図９は、電力使用量と塵埃の発生量との関係式を示す模式図である。なお、図９に示される、電力使用量と塵埃の発生量との関係は直線的であるが、電力使用量と塵埃の発生量との関係式は、清掃機器１１２の機種などに対応して経験的または実験的に定められればよく、どのような関数であってもよい。

以上のように、取得部１０１は、清掃機器１１２の電力使用量を示す電力情報を塵埃情報として取得してもよい。

［まとめ］
以上説明したように、集塵システム１００は、所定空間内の塵埃を回収する集塵システムである。集塵システム１００は、送風を行う送風部１０６と、送風に応じて吸気を行うことで所定空間内の塵埃を回収する集塵部１０７とを備える。また、集塵システム１００は、所定空間内を清掃する清掃機器１１２の所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において清掃機器が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得部１０１を備える。また、集塵システム１００は、取得された位置情報および取得された塵埃情報に基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて送風部１０６および集塵部１０７を制御する制御部１０５を備える。

このように、集塵システム１００は、清掃機器１１２の位置情報及び塵埃情報とを用いることで塵埃の発生態様を推定し、塵埃の発生態様に基づいて効率的に塵埃を回収することができる。

また、集塵システム１００は、さらに、記憶部１０２を備えてもよい。制御部１０５は、取得された位置情報および取得された塵埃情報に基づいて、所定空間内の塵埃の発生態様を示す塵埃発生モデルを生成し、生成した塵埃発生モデルを記憶部１０２に記憶してもよい。また、制御部１０５は、記憶された塵埃発生モデルに基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定してもよい。

このように、集塵システム１００は、塵埃発生モデルに基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定することができる。

また、所定空間には、清掃機器１１２の位置を検出する位置センサ１１３が設けられ、取得部１０１は、位置センサ１１３から位置情報を取得してもよい。

このように、取得部１０１は、位置センサ１１３から位置情報を取得することができる。

また、取得部１０１は、清掃機器１１２の電力使用量を示す電力情報を塵埃情報として取得してもよい。

これにより、制御部１０５は、取得された電力情報に基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定することができる。

また、制御部１０５は、塵埃の発生位置を塵埃の発生態様として推定し、推定された塵埃の発生位置を示す塵埃位置情報をさらに生成してもよい。集塵システム１００は、さらに、生成された塵埃位置情報を出力する出力部１０３を備えてもよい。

これにより、集塵システム１００は、塵埃位置情報を出力することができる。塵埃位置情報に基づいて表示装置１１４が表示する画像を視認するユーザは、推定された塵埃の発生位置を認識することができる。

また、制御部１０５は、塵埃の発生量を前記塵埃の発生態様として推定し、推定された塵埃の発生量に基づいて所定空間内の掃除のタイミングをさらに決定し、決定した掃除のタイミングを示すタイミング情報をさらに生成してもよい。集塵システム１００は、さらに、生成されたタイミング情報を出力する出力部１０３を備えてもよい。

これにより、集塵システム１００は、タイミング情報を出力することができる。タイミング情報に基づいて表示装置１１４が表示する画像を視認するユーザは、掃除のタイミングを認識することができる。

また、制御部１０５は、塵埃発生モデルに基づいて、塵埃の発生位置および当該発生位置における塵埃の発生量を塵埃の発生態様として推定してもよい。制御部１０５は、さらに、推定された塵埃の発生量と、推定された塵埃の発生位置に対して送風部１０６が行った送風によって集塵部１０７が回収した塵埃の量とを比較し、比較結果に基づいて塵埃発生モデルを更新してもよい。

このように塵埃発生モデルが更新されることによって、塵埃発生モデルが示す塵埃の発生態様の精度が高められる。

また、集塵システム１００によって実行される集塵方法であって、所定空間内の塵埃を回収する集塵方法は、送風を行う送風ステップと、送風に応じて吸気を行うことで前記所定空間内の塵埃を回収する集塵ステップとを含む。また、集塵方法は、所定空間内を清掃する清掃機器１１２の所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において清掃機器１１２が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得ステップを含む。集塵方法は、取得された位置情報および取得された塵埃情報に基づいて所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて送風および吸気を制御する制御ステップを含む。

このように、集塵方法は、清掃機器１１２の位置情報及び塵埃情報を用いることで塵埃の発生態様を推定し、塵埃の発生態様に基づいて効率的に塵埃を回収することができる。

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態に係る集塵システムについて説明したが、本発明は、上記の実施の形態等に限定されない。

上記実施の形態では、集塵システムは、送風部および集塵部など、構成要素の一部が壁に設けられていた。しかしながら、集塵システムは、上記実施の形態で説明した構成要素と実質的に同一の構成要素を備える、可搬可能な１つの装置として実現されてもよい。具体的には、集塵システムは、可搬式の空気清浄機であってもよい。

また、例えば、特定の構成要素が実行する処理を別の構成要素が実行してもよい。また、処理を実行する順番が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

また、構成要素間の通信は、有線通信でもよいし、無線通信でもよい。構成要素間の通信プロトコルは、特定のプロトコルに限定されない。

また、上記の実施の形態等において、風量は、送風部または集塵部の開口部の総面積に対する風量でもよいし、送風部または集塵部の開口部の単位面積当たりの風量（風速）でもよい。

また、本発明は、集塵システムとして実現できるだけでなく、集塵システムを構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む方法として実現できる。

例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本発明は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本発明は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

例えば、本発明が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。

また、上記実施の形態の集塵システムに含まれる複数の構成要素（制御部等）は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。

また、上記実施の形態の集塵システムに含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、集塵システムに含まれる複数の構成要素の集積回路化が行われてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

１００ 集塵システム
１０１ 取得部
１０２ 記憶部（記憶装置）
１０３ 出力部
１０５ 制御部
１０６ 送風部
１０７ 集塵部
１１２ 清掃機器
１１３ 位置センサ

Claims (8)

1. 所定空間内の塵埃を回収する集塵システムであって、
   送風を行う送風部と、
   前記送風に応じて吸気を行うことで前記所定空間内の塵埃を回収する集塵部と、
   前記所定空間内を清掃する清掃機器の前記所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において前記清掃機器が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得部と、
   取得された前記位置情報および取得された前記塵埃情報に基づいて前記所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて前記送風部および前記集塵部を制御する制御部とを備える
   集塵システム。
2. さらに、記憶部を備え、
   前記制御部は、
   取得された前記位置情報および取得された前記塵埃情報に基づいて、前記所定空間内の前記塵埃の発生態様を示す塵埃発生モデルを生成し、
   生成した塵埃発生モデルを前記記憶部に記憶し、
   記憶された塵埃発生モデルに基づいて前記所定空間内における塵埃の発生態様を推定する
   請求項１に記載の集塵システム。
3. 前記所定空間には、前記清掃機器の位置を検出する位置センサが設けられ、
   前記取得部は、前記位置センサから前記位置情報を取得する
   請求項１または２に記載の集塵システム。
4. 前記取得部は、前記清掃機器の電力使用量を示す電力情報を前記塵埃情報として取得する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の集塵システム。
5. 前記制御部は、塵埃の発生位置を前記塵埃の発生態様として推定し、推定された塵埃の発生位置を示す塵埃位置情報をさらに生成し、
   前記集塵システムは、さらに、生成された前記塵埃位置情報を出力する出力部を備える
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の集塵システム。
6. 前記制御部は、
   塵埃の発生量を前記塵埃の発生態様として推定し、
   推定された塵埃の発生量に基づいて前記所定空間内の掃除のタイミングをさらに決定し、
   決定した掃除のタイミングを示すタイミング情報をさらに生成し、
   前記集塵システムは、さらに、生成された前記タイミング情報を出力する出力部を備える
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の集塵システム。
7. 前記制御部は、
   前記塵埃発生モデルに基づいて、塵埃の発生位置および当該発生位置における塵埃の発生量を前記塵埃の発生態様として推定し、
   さらに、推定された塵埃の発生量と、推定された塵埃の発生位置に対して前記送風部が行った送風によって前記集塵部が回収した塵埃の量とを比較し、比較結果に基づいて前記塵埃発生モデルを更新する
   請求項２に記載の集塵システム。
8. 所定空間内の塵埃を回収する集塵方法であって、
   送風を行う送風ステップと、
   前記送風に応じて吸気を行うことで前記所定空間内の塵埃を回収する集塵ステップと、
   前記所定空間内を清掃する清掃機器の前記所定空間内の位置を示す位置情報、および、当該位置情報が示す位置において前記清掃機器が回収した塵埃に関する塵埃情報を取得する取得ステップと、
   取得された前記位置情報および取得された前記塵埃情報に基づいて前記所定空間内における塵埃の発生態様を推定し、推定された発生態様に基づいて前記送風および前記吸気を制御する制御ステップとを含む
   集塵方法。

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