JP2017087940A - 車速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる車速制御装置を提供する。【解決手段】車両の車速を制御する車速制御装置としてのECU20は、ドライバの視線方向を検出し、検出したドライバの視線方向の変化に基づき、当該ドライバの判断処理能力を推定し、車速を低下させるべき所定の状況において、推定したドライバの判断処理能力に応じた目標車速を設定し、この目標車速に基づき車両の車速を制御する。【選択図】図6
Description
本発明は、車両の車速を制御する車速制御装置に関する。
従来から、車両の車速を制御する種々の技術が知られている。例えば、特許文献1には、運転者が設定した車速を維持するクルーズコントロールに関する技術が開示されている。具体的には、特許文献1には、目標車速に基づいて車両の車速を制御する車速制御装置において、推定した運転者の特性と走行中の道路形状とに基づいて目標車速を変更することで、様々な形状の道路において運転者の感覚に合った走行ができるようにした技術が開示されている。
ところで、車速を低下させるべき所定の状況において、例えば車両が前方障害物を回避するような場合に、車速を低下させるように制御を行うことが考えられる。この場合、目標車速を設定して車速を制御することとなるが、ドライバごとに設定すべき最適な目標車速が異なるものと考えられる。具体的には、判断処理能力が高めのドライバには比較的高い目標車速を設定するのが良く、判断処理能力が低めのドライバには比較的低い目標車速を設定するのが良いと考えられる。したがって、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバの判断処理能力に応じて目標車速を設定することが望ましいと言える。
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる、車速制御装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために、本発明は、車両の車速を制御する車速制御装置であって、ドライバの視線方向を検出する視線検出手段と、視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき、当該ドライバの判断処理能力を推定する判断処理能力推定手段と、車速を低下させるべき所定の状況において、判断処理能力推定手段によって推定されたドライバの判断処理能力に応じた目標車速を設定し、この目標車速に基づき車両の車速を制御する車速制御手段とを有する、ことを特徴とする。
このように構成された本発明では、視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき当該ドライバの判断処理能力を推定し、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。そのため、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。
ここで、比較例として、種々の状況においてドライバが走行時に実際に適用した車速のデータを事前に収集しておき、当該種々の状況に該当する所定の状況において、収集した車速のデータに基づき車速を設定して制御するという方法が考えられる。しかしながら、この方法だと、膨大なデータを収集する必要がある。また、車速のデータを収集した状況と同じような状況への適用に限定されてしまう。他方で、本発明では、種々の状況において視線方向の変化からドライバの判断処理能力を推定し、判断処理能力を推定した状況との関連性を特に問わない、車速を低下させるべき所定の状況において、このようにして推定した判断処理能力に応じた車速を設定することができる。したがって、本発明によれば、比較例と比較すると、膨大なデータを収集する必要はなく、また、本発明により設定する車速を適用する状況が限定されてしまうこともない。
ここで、比較例として、種々の状況においてドライバが走行時に実際に適用した車速のデータを事前に収集しておき、当該種々の状況に該当する所定の状況において、収集した車速のデータに基づき車速を設定して制御するという方法が考えられる。しかしながら、この方法だと、膨大なデータを収集する必要がある。また、車速のデータを収集した状況と同じような状況への適用に限定されてしまう。他方で、本発明では、種々の状況において視線方向の変化からドライバの判断処理能力を推定し、判断処理能力を推定した状況との関連性を特に問わない、車速を低下させるべき所定の状況において、このようにして推定した判断処理能力に応じた車速を設定することができる。したがって、本発明によれば、比較例と比較すると、膨大なデータを収集する必要はなく、また、本発明により設定する車速を適用する状況が限定されてしまうこともない。
本発明において、好ましくは、判断処理能力推定手段は、視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき、ドライバにおける判断に必要な距離である判断距離と、ドライバにおける判断に必要な視認時間とを、判断処理能力として求める。
このように構成された本発明によれば、ドライバごとの判断処理能力の指標として判断距離及び視認時間を用いるので、ドライバごとの判断処理能力の水準に応じた目標車速を適切に設定することができる。
このように構成された本発明によれば、ドライバごとの判断処理能力の指標として判断距離及び視認時間を用いるので、ドライバごとの判断処理能力の水準に応じた目標車速を適切に設定することができる。
本発明において、好ましくは、車速制御手段は、車両が前方の障害物を回避する状況を所定の状況として適用し、判断距離と視認時間との関係に応じて、障害物と走行路境界との間の距離が短くなるほど低くなるように目標車速を設定し、車両が障害物を通過するときの車速を当該目標車速に制御する。
このように構成された本発明によれば、自車両が前方の障害物を回避する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。よって、自車両が障害物の側方を通過するときに、ドライバが危険などを感じることを抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、自車両が前方の障害物を回避する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。よって、自車両が障害物の側方を通過するときに、ドライバが危険などを感じることを抑制することができる。
本発明において、好ましくは、判断処理能力推定手段は、車両が前方の障害物を回避する場合に、視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき、車両が障害物と走行路境界との間を通過可能であるかどうかをドライバが判断し始めるときの車両と障害物との距離を判断距離として求めると共に、車両が障害物と走行路境界との間を通過可能であるかどうかを判断するための視認行動をドライバが行った総時間を視認時間として求める。
このように構成された本発明によれば、ドライバごとの判断処理能力を的確に推定することができる。
このように構成された本発明によれば、ドライバごとの判断処理能力を的確に推定することができる。
本発明において、好ましくは、判断処理能力推定手段は、ドライバの視線方向が障害物と走行路境界とに交互に移動し始めたときの車両と障害物との距離を判断距離として求めると共に、ドライバの視線方向が障害物と走行路境界とに交互に移動している総時間を視認時間として求める。
このように構成された本発明によれば、ドライバごとの判断処理能力をより的確に推定することができる。
このように構成された本発明によれば、ドライバごとの判断処理能力をより的確に推定することができる。
本発明において、好ましくは、車速制御手段は、車両が所定の道路を通過する場合、又は車両が所定の地点を通過する場合を、所定の状況として適用し、車両が所定の道路又は所定の地点を通過するときの車速を目標車速に制御する。
このように構成された本発明によれば、車両が車速を低下させるべき所定の道路を通過する場合、又は車両が車速を低下させるべき所定の地点を通過する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。
このように構成された本発明によれば、車両が車速を低下させるべき所定の道路を通過する場合、又は車両が車速を低下させるべき所定の地点を通過する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。
本発明において、好ましくは、車速制御手段は、所定の状況になる前に車速を所定の減速度により減速させて目標車速に到達させ、この後に車速を目標車速に維持して、所定の状況になったときの車速が目標車速に設定されているようにする。
このように構成された本発明によれば、車速を適切に低下させて目標車速に設定することができる。例えば、ドライバの運転特性に応じた減速度を適用すれば、目標車速までの減速をドライバの感覚に合ったものにすることができる。
このように構成された本発明によれば、車速を適切に低下させて目標車速に設定することができる。例えば、ドライバの運転特性に応じた減速度を適用すれば、目標車速までの減速をドライバの感覚に合ったものにすることができる。
本発明において、好ましくは、判断処理能力推定手段によって推定されたドライバの判断処理能力に関するデータを事前に記憶しておく記憶手段を更に備え、車速制御手段は、所定の状況において、記憶手段に事前に記憶されたドライバの判断処理能力に関するデータに基づき目標車速を設定するのがよい。
本発明の車速制御装置によれば、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車速制御装置について説明する。
[装置構成]
図1を参照して、本発明の実施形態による車速制御装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車速制御装置を搭載した車両の電気的構成を示すブロック図である。
図1を参照して、本発明の実施形態による車速制御装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車速制御装置を搭載した車両の電気的構成を示すブロック図である。
図1に示すように、車両1(以下では適宜「自車両1」と表記する。)においては、主に、ミリ波レーダ2、超音波センサ4、第1カメラ6、第2カメラ7及び車速センサ8からの信号が、車速制御装置としてのECU(Electronic Control Unit)20に入力される。
ミリ波レーダ2は、自車両1の前方の所定の角度範囲へ向けて電波を発し、送信波と受信波との時間差や受信波の強度などから、自車両1と先行車両との車間距離や相対速度などを検出する。ミリ波レーダ2は、例えば自車両1の前方100m程度の距離を走行する先行車両まで検出可能である。
超音波センサ4は、自車両1の前方へ向けて、上述したミリ波レーダ2の検知範囲よりも広い角度範囲へ向けて超音波を発し、超音波の放射から対象物による反射波の受信までの時間差から、自車両1と先行車両や歩行者などを含む前方障害物との間の距離や相対速度などを検出する。超音波センサ4は、例えば自車両1の前方10m程度の前方障害物まで検出可能である。
第1カメラ6は、自車両1の前方において上述したミリ波レーダ6の検知範囲よりも広い角度範囲の画像を撮影する。自車両1の移動時に第1カメラ6によって撮影された画像に基づき、先行車両や歩行者などを含む前方障害物との間の距離などを推定可能である。
第2カメラ7は、車内を撮影するカメラである。具体的には、第2カメラ7は、少なくともドライバの眼が含まれる範囲を撮影するように設けられ、これにより、第2カメラ7の撮影画像からドライバの視線方向を検出できるようになっている。
ECU20は、これらのミリ波レーダ2、超音波センサ4、第1カメラ6及び第2カメラ7から入力された信号、並びに自車両1の車速を検出する車速センサ8から入力された信号に基づき、エンジン10及びブレーキ12(例えば油圧ブレーキ)に対して制御信号を供給して、これらを制御する。特に、本実施形態では、ECU20は、自車両1の車速が目標車速に設定されるように、典型的には自車両1の車速が目標車速まで低下するように、エンジン10の出力を低下させる制御や、ブレーキ12から制動力を付与させる制御を行う(この場合、エンジンブレーキも制動力として自車両に付与するようにエンジン10を制御してもよい)。ECU20は、このような自車両1の車速を目標車速に設定するための制御を、ドライバの運転を支援するための制御(運転支援制御)の中で実行する、若しくは自動運転のための制御の中で実行する。詳細は後述するが、ECU20は、本発明における「車速制御装置」に相当し、本発明における「視線検出手段」、「判断処理能力推定手段」及び「車速制御手段」として機能する。
[目標車速設定方法]
次に、本発明の実施形態による目標車速の設定方法について説明する。ここでは、自車両1が前方の障害物を回避するような状況において設定する目標車速を例に挙げる。
次に、本発明の実施形態による目標車速の設定方法について説明する。ここでは、自車両1が前方の障害物を回避するような状況において設定する目標車速を例に挙げる。
まず、図2を参照して、自車両1による前方の障害物の回避について説明する。図2において、符号OBは、自車両1の前方に存在する障害物(ここでは障害物としてパイロンを想定している)を示し、符号BOは、ガードレールなどの走行路境界を示している。また、符号ASは、矢印A11に示すように自車両1が障害物OBを回避するときに通過する回避スペースを示し、より具体的には、この回避スペースASは、障害物OBと走行路境界BOとの間に存在するスペースである。また、符号ASWは、回避スペースASの幅、換言すると障害物OBと走行路境界BOとの間の距離(より詳しくは走行路に沿った方向に垂直な方向に沿った長さ)を示している。以下では、回避スペースASの幅ASWを適宜「回避スペース幅ASW」と表記する。
なお、本明細書では、走行路境界BOは、自車両1が障害物OBを回避するときに通過する経路に面した境界を意味する、換言すると、障害物OBと共に回避スペースASを形成する境界(障害物OBが形成する回避スペースASの側面と反対側の側面を形成する境界)を意味する。
なお、本明細書では、走行路境界BOは、自車両1が障害物OBを回避するときに通過する経路に面した境界を意味する、換言すると、障害物OBと共に回避スペースASを形成する境界(障害物OBが形成する回避スペースASの側面と反対側の側面を形成する境界)を意味する。
本実施形態では、ECU20は、矢印A11に示すように自車両1が障害物OBを回避するときの目標車速を設定する、具体的には自車両1が障害物OBを回避して障害物OBの側方を通過するときの目標車速を設定する。基本的には、ECU20は、回避スペース幅ASWが小さくなるほど目標車速を低く設定する。特に、本実施形態では、ECU20は、第2カメラ7の撮影画像からドライバの視線方向を検出し、この検出した視線方向の変化に基づき当該ドライバの判断処理能力を推定し、この推定したドライバの判断処理能力に応じた目標車速を設定する。つまり、自車両1が障害物OBを回避するときにドライバにとって最適な通過車速を設定する。この場合、ECU20は、検出したドライバの視線方向の変化に基づき、ドライバにおける判断に必要な距離である判断距離と、ドライバにおける判断に必要な視認時間とを、ドライバの判断処理能力として求める。
次に、図3を参照して、本発明の実施形態において用いる判断距離及び視認時間について説明する。図3は、自車両1が障害物OBを回避するときに得られた、典型的な実験結果の一例を示している。
図3において上に示すグラフG11は、自車両1と障害物OBとの距離(走行路に沿った方向の距離を意味する。以下同様とする。)に対する、自車両1が障害物OBを回避するときの自車両1の横位置(詳しくは走行路に沿った方向に垂直な方向に沿った位置)を示している。このグラフG11には、障害物OBの位置と、自車両1が障害物OBを回避するときに障害物OBの側方を通過する位置(通過位置)P1と、ガードレールなどの走行路境界BOの位置とを重ねて示している。また、図3において中央に示すグラフG12は、自車両1と障害物OBとの距離に対する、自車両1の車速を示している。また、図3において下に示すグラフG13は、自車両1と障害物OBとの距離に対する、ドライバの視線方向を示している。
グラフG13に示すように、自車両1と障害物OBとの距離がL1になったときに、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に移動し始める。このときに、自車両1が障害物OBと走行路境界BOとの間(つまり回避スペースAS)を通過可能であるかどうかをドライバが判断し始めるものと考えられる。したがって、距離L1は、ドライバにおける判断に必要な距離である判断距離に相当する。以下では、このような判断距離を適宜「通過判断開始距離」と呼ぶ。
この後、グラフG13に示すように、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に継続的に移動する(矢印A2参照)。このようにドライバの視線方向が交互に継続的に移動している間には、自車両1が障害物OBと走行路境界BOとの間(つまり回避スペースAS)を通過可能であるかどうかを判断するための視認行動をドライバが継続的に行っているものと考えられる。したがって、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に継続的に移動している時間(図3中の符号T1にて示す距離に対応する時間)は、ドライバにおける判断に必要な視認時間に相当する。以下では、このような視認時間を適宜「回避スペース総視認時間」と呼ぶ。
次に、図4を参照して、自車両1と障害物OBとの回避スペース幅ASWと、上記した通過判断開始距離及び回避スペース総視認時間との関係について説明する。図4も、自車両1が障害物OBを回避するときに得られた、典型的な実験結果の一例を示している。
図4(A)は、回避スペース幅ASW(横軸)と通過判断開始距離(縦軸)との関係を示している。図4(A)より、回避スペース幅ASWが小さくなるほど、通過判断開始距離が短くなることがわかる(換言すると、回避スペース幅ASWが大きくなるほど、通過判断開始距離が長くなることがわかる)。これは、自車両1が比較的小さな回避スペース幅ASWを通過できるか否かという、高い精度が要求される判断は、自車両1が障害物OBにより近付いた場所で行う必要があることを示している。他方で、図4(B)は、回避スペース幅ASW(横軸)と回避スペース総視認時間(縦軸)との関係を示している。図4(B)より、回避スペース総視認時間は回避スペース幅ASWに依らずにほぼ一定であることがわかる。
なお、回避スペース幅ASWに応じた通過判断開始距離の変化態様(変化率など)、及び、回避スペース幅ASWに依らずにほぼ一定となる回避スペース総視認時間の長さは、ドライバごとに異なるものである。具体的には、判断処理能力が高いドライバにおいては、通過判断開始距離が長くなると共に、回避スペース総視認時間が短くなる傾向にある。
次に、図5を参照して、自車両1と障害物OBとの回避スペース幅ASWと、自車両1が回避スペースASを通過する車速(以下では適宜「通過車速」と呼ぶ。)との関係について説明する。図5も、自車両1が障害物OBを回避するときに得られた、典型的な実験結果の一例を示している。
図5において、グラフG21は、自車両1が回避スペースASを通過する前の初速がV1(例えば40km/h)であるときに得られた、回避スペース幅ASWと通過車速との関係を示しており、グラフG22は、自車両1が回避スペースASを通過する前の初速がV2(例えば30km/h)であるときに得られた、回避スペース幅ASWと通過車速との関係を示している。グラフG21、G22より、回避スペース幅ASWが小さくなるほど、通過車速が遅くなること、換言すると回避スペース幅ASWが大きくなるほど、通過車速が速くなることがわかる。
ここで、回避スペース幅ASWと通過車速との関係は、上記した通過判断開始距離と回避スペース総視認時間との関係に応じたものとなると考えられる。具体的には、図5中の破線のグラフG23に示すように、実質的に、「通過判断開始距離/回避スペース総視認時間」により得られる傾きに従って、回避スペース幅ASWに応じて通過車速が変化するものと考えられる。この場合、通過判断開始距離及び回避スペース総視認時間はドライバごとに異なるものであるため、当然、このような「通過判断開始距離/回避スペース総視認時間」の値もドライバごとに異なることとなる。
したがって、本実施形態では、ECU20は、第2カメラ7の撮影画像から検出されたドライバの視線方向に基づき、ドライバごとの通過判断開始距離及び回避スペース総視認時間を求めて、ドライバごとの「通過判断開始距離/回避スペース総視認時間」の値(傾き)を事前に求めておく。そして、ECU20は、こうして求めた値(傾き)から、回避スペース幅ASWに応じてドライバごとに設定すべき通過車速(つまりドライバにとって最適な通過車速)を、目標車速として事前に決定しておく。ECU20は、こうして決定した目標車速のデータを記憶手段としての所定のメモリに記憶させておき、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況になった場合に、所定のメモリから現在のドライバに対して設定すべき目標車速のデータを読み出して、回避スペース幅ASWに応じた目標車速を設定する。そして、ECU20は、自車両1が障害物OBの側方を通過するときの車速が当該目標車速に設定されるように、エンジン10及び/又はブレーキ12を制御する。
なお、上記した例では、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況において判断距離(通過判断開始距離)及び視認時間(回避スペース総視認時間)を求めて目標車速を決定していたが、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況以外の状況において、判断距離及び視認時間を求めて目標車速を決定してもよい。また、上記した例では、「通過判断開始距離/回避スペース総視認時間」の値に基づき目標車速を決定していたが、目標車速の決定方法はこれに限定はされない。要は、判断距離及び視認時間に応じたドライバの判断処理能力の水準に基づき目標車速を決定すればよい。
[フローチャート]
次に、図6及び図7を参照して、本発明の実施形態においてECU20が行う制御処理について具体的に説明する。図6は、本発明の実施形態による目標車速の決定処理を示すフローチャートであり、図7は、本発明の実施形態による車速制御処理を示すフローチャートである。
次に、図6及び図7を参照して、本発明の実施形態においてECU20が行う制御処理について具体的に説明する。図6は、本発明の実施形態による目標車速の決定処理を示すフローチャートであり、図7は、本発明の実施形態による車速制御処理を示すフローチャートである。
最初に、図6に示す本実施形態による目標車速の決定処理について説明する。まず、ステップS11において、ECU20は、第2カメラ7の撮影画像を画像処理することで得られたドライバの視線方向を示すデータ(以下では適宜「視線データ」と呼ぶ。)に基づき、ドライバにおける判断に必要な距離である判断距離を求める。1つの例では、ECU20は、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況において、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に移動し始めたときの自車両1と障害物OBとの距離(通過判断開始距離)を、判断距離として求める(図3参照)。他の例では、ECU20は、自車両1が前方車両に接近していくような状況において、ドライバの視線方向がばらつき始めたとき(このときにドライバが前方車両に注意を払い始めたと考えることができる)の自車両1と前方車両との距離を、判断距離として求める。
なお、ECU20は、上記した例において、第1カメラ6によって撮影された画像データに基づいて障害物OBや前方車両の存在を検出する。また、ECU20は、ミリ波レーダ2から入力された信号、超音波センサ4から入力された信号、及び第1カメラ6によって撮影された画像データのうちの少なくとも1以上に基づいて、自車両1と障害物OBとの距離や、自車両1と前方車両との距離を求める。
なお、ECU20は、上記した例において、第1カメラ6によって撮影された画像データに基づいて障害物OBや前方車両の存在を検出する。また、ECU20は、ミリ波レーダ2から入力された信号、超音波センサ4から入力された信号、及び第1カメラ6によって撮影された画像データのうちの少なくとも1以上に基づいて、自車両1と障害物OBとの距離や、自車両1と前方車両との距離を求める。
次いで、ステップS12において、ECU20は、視線データに基づき、ドライバにおける判断に必要な視認時間を求める。1つの例では、ECU20は、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況において、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に継続的に移動している時間(回避スペース総視認時間)を、視認時間として求める(図3参照)。他の例では、ECU20は、自車両1の前方に歩行者が存在するような状況において、ドライバの視線方向が歩行者付近に停留している時間(ドライバが歩行者の存在を認知した時間)を、視認時間として求める。
次いで、ステップS13において、ECU20は、ステップS11で求めた判断距離及びステップS12で求めた視認時間の水準を決定する。例えば、種々の判断距離及び種々の視認時間に対して対応付けられたドライバの判断処理能力の水準(1つの例では、高い、普通、低いなど)を示すマップを事前に作成しておき、ECU20は、そのようなマップを参照して、ステップS11、S12で求めた判断距離及び視認時間に対応するドライバの判断処理能力の水準を決定する。
次いで、ステップS14において、ECU20は、ステップS13で決定したドライバの判断処理能力の水準に基づき、自車両1が障害物OBを回避して障害物OBの側方を通過するときの目標車速を決定する。例えば、ECU20は、ドライバの判断処理能力の水準に応じて定められた係数を用いて、基準となる目標車速を補正することで、ドライバに対して設定すべき目標車速を決定する。ECU20は、このようにして決定した目標車速のデータを、記憶手段としての所定のメモリに記憶させておく。なお、所定のメモリに記憶される目標車速のデータは、種々の回避スペース幅ASWに対して設定すべき目標車速を含むデータである。
次に、図7に示す本実施形態による車速制御処理について説明する。まず、ステップS21において、ECU20は、ミリ波レーダ2から入力された信号、超音波センサ4から入力された信号、及び第1カメラ6によって撮影された画像データのうちの少なくとも1以上に基づいて、自車両1の前方に障害物OBが存在するか否かを判定する。その結果、障害物OBが存在すると判定された場合(ステップS21:Yes)、処理はステップS22に進み、障害物OBが存在すると判定されなかった場合(ステップS21:No)、処理はステップS21に戻る。
次いで、ステップS22において、ECU20は、第1カメラ6によって撮影された障害物OBを含む画像データを画像処理することで、障害物OBと走行路境界BOとの間の距離である回避スペース幅ASWを求める。なお、回避スペース幅ASWを求めるときに、第1カメラ6の撮影画像に加えて、ミリ波レーダ2及び/又は超音波センサ4から入力された信号を適宜組み合わせて用いてもよい。
次いで、ステップS23において、ECU20は、ステップS22で求めた回避スペース幅ASWに基づき、自車両1が障害物OBを回避して障害物OBの側方を通過するときの目標車速を設定する。この場合、ECU20は、図6に示した目標車速の決定処理により決定されて所定のメモリに事前に記憶された目標車速のデータを読み出し、具体的には現在のドライバに対応する目標車速のデータを読み出し、この目標車速のデータを参照して、現在の回避スペース幅ASWに応じた目標車速を設定する。
次いで、ステップS24において、ECU20は、ステップS23で設定した目標車速に基づき、自車両1の車速を当該目標車速まで減速させるときのプロファイル(減速プロファイル)を設定する。
ここで、図8を参照して、本発明の実施形態による減速プロファイルについて具体的に説明する。図8は、本実施形態による減速プロファイルについての説明図である。図8は、横軸に、自車両1が障害物OBに衝突するまでの衝突余裕時間(いわゆる「TTC(Time to Collision)」)を示しており、縦軸に、自車両1の車速を示している。
図8に示すように、本実施形態による減速プロファイルは、TTCが所定時間T2(例えば1秒)より大きいときには、TTCが小さくなるにつれて、換言すると自車両1が障害物OBに近付くにつれて、車速が所定の変化率(減速度)にて目標車速Vtに向けて低下するように規定されている。この減速度には、実際のドライバが障害物OBを回避するときに車速を低下させる態様に応じた減速度(例えば0.2G程度)が適用される。また、本実施形態による減速プロファイルは、TTCが所定時間T2になると、車速が目標車速Vtに到達し、TTCが所定時間T2より小さくなると、TTCに依らずに車速が目標車速Vtに維持されるように規定されている。
図7に戻ると、ステップS25において、ECU20は、ステップS24で設定した減速プロファイルに基づき、自車両1の車速を制御する。具体的には、ECU20は、自車両1の車速が減速プロファイルに規定された車速よりも高くならないように、エンジン10及び/又はブレーキ12を介して自車両1の車速を制御する。例えば、ECU20は、自車両1が障害物OBに近付いていく最中(つまりTTCが短くなっている最中)で自車両1の車速が減速プロファイルに規定された車速に一致したときに、減速プロファイルに従ってTTCに応じて車速を低下させていき、車速が目標車速Vtに到達すると、車速を目標車速Vtに維持するように、エンジン10及び/又はブレーキ12に対する制御を行う。
[作用効果]
次に、本発明の実施形態による車速制御装置の作用効果について説明する。
次に、本発明の実施形態による車速制御装置の作用効果について説明する。
本実施形態では、第2カメラ7の撮影画像からドライバの視線方向を検出し、この検出した視線方向の変化に基づき当該ドライバの判断処理能力を推定し、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。このような本実施形態によれば、車速を低下させるべき所定の状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。
ここで、比較例として、種々の状況においてドライバが走行時に実際に適用した車速のデータを事前に収集しておき、当該種々の状況に該当する所定の状況において、収集した車速のデータに基づき車速を設定して制御するという方法が考えられる。しかしながら、この方法だと、膨大なデータを収集する必要がある。また、車速のデータを収集した状況と同じような状況への適用に限定されてしまう。他方で、本実施形態では、種々の状況において視線方向の変化からドライバの判断処理能力を推定し、判断処理能力を推定した状況との関連性を特に問わない、車速を低下させるべき所定の状況において、このようにして推定した判断処理能力に応じた車速を設定する。したがって、本実施形態によれば、比較例と比較すると、膨大なデータを収集する必要はなく、また、本実施形態により設定する車速を適用する状況が限定されてしまうこともない。
ここで、比較例として、種々の状況においてドライバが走行時に実際に適用した車速のデータを事前に収集しておき、当該種々の状況に該当する所定の状況において、収集した車速のデータに基づき車速を設定して制御するという方法が考えられる。しかしながら、この方法だと、膨大なデータを収集する必要がある。また、車速のデータを収集した状況と同じような状況への適用に限定されてしまう。他方で、本実施形態では、種々の状況において視線方向の変化からドライバの判断処理能力を推定し、判断処理能力を推定した状況との関連性を特に問わない、車速を低下させるべき所定の状況において、このようにして推定した判断処理能力に応じた車速を設定する。したがって、本実施形態によれば、比較例と比較すると、膨大なデータを収集する必要はなく、また、本実施形態により設定する車速を適用する状況が限定されてしまうこともない。
また、本実施形態では、ドライバにおける判断に必要な距離である判断距離(通過判断開始距離)、及びドライバにおける判断に必要な視認時間(回避スペース総視認時間)を判断処理能力として推定しておき、自車両1が前方の障害物OBを回避する状況において、これら判断距離と視認時間との関係に応じて、障害物OBと走行路境界BOとの間の距離(回避スペース幅ASW)が短くなるほど低くなるように目標車速を設定し、車両が障害物OBを通過するときの車速を当該目標車速に制御する。このような本実施形態によれば、自車両1が前方の障害物OBを回避する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができる。よって、自車両1が障害物OBの側方を通過するときに、ドライバが危険などを感じることを抑制することができる。
また、本実施形態では、自車両1が前方の障害物OBを回避する場合に、ドライバの視線方向の変化に基づき、自車両1が障害物OBと走行路境界BOとの間を通過可能であるかどうかをドライバが判断し始めるときの車両と障害物との距離を判断距離として求めると共に、自車両1が障害物OBと走行路境界BOとの間を通過可能であるかどうかを判断するための視認行動をドライバが行った総時間を視認時間として求めるので、ドライバごとの判断処理能力を的確に推定することができる。
特に、本実施形態では、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に移動し始めたときの自車両1と障害物OBとの距離を判断距離として求めると共に、ドライバの視線方向が障害物OBと走行路境界BOとに交互に移動している総時間を視認時間として求めるので、ドライバごとの判断処理能力をより的確に推定することができる。
また、本実施形態によれば、自車両1が障害物OBを通過する前に車速を所定の減速度により減速させて目標車速に到達させ、この後に車速を目標車速に維持して、自車両1が障害物OBを通過するときの車速が目標車速に設定されるようにするので、車速を適切に低下させて目標車速に設定することができる。例えば、ドライバの運転特性に応じた減速度を適用すれば、目標車速までの減速をドライバの感覚に合ったものにすることができる。
[変形例]
次に、上記した実施形態による車速制御装置の変形例について説明する。上記した実施形態では、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況に対して本発明を適用する例を示したが、本発明を当該状況に適用することに限定されない。以下では、本発明の適用が可能な他の状況(変形例1〜4)について述べる。
次に、上記した実施形態による車速制御装置の変形例について説明する。上記した実施形態では、自車両1が前方の障害物OBを回避するような状況に対して本発明を適用する例を示したが、本発明を当該状況に適用することに限定されない。以下では、本発明の適用が可能な他の状況(変形例1〜4)について述べる。
(変形例1)
変形例1では、自車両1が狭路を通過する状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合、上記した実施形態と異なり、回避スペース幅ASWの代わりに、狭路の道幅や、駐車車両と対向車両との間隔などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例1によれば、自車両1が狭路を通過する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、自車両1が狭路において駐車車両や対向車両などに接触することを抑制することが可能となる。
変形例1では、自車両1が狭路を通過する状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合、上記した実施形態と異なり、回避スペース幅ASWの代わりに、狭路の道幅や、駐車車両と対向車両との間隔などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例1によれば、自車両1が狭路を通過する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、自車両1が狭路において駐車車両や対向車両などに接触することを抑制することが可能となる。
(変形例2)
変形例2では、自車両1が交差点を通過する状況において、特に自車両1が交差点を右左折する状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合には、交差点の横断者の有無やその数に応じて、及び/又は、交差点を直進する車両の有無やその数などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例2によれば、自車両1が交差点を右左折する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、自車両1が横断者や直進車両などに接触することを抑制することが可能となる。
変形例2では、自車両1が交差点を通過する状況において、特に自車両1が交差点を右左折する状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合には、交差点の横断者の有無やその数に応じて、及び/又は、交差点を直進する車両の有無やその数などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例2によれば、自車両1が交差点を右左折する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、自車両1が横断者や直進車両などに接触することを抑制することが可能となる。
(変形例3)
変形例3では、自車両1が高速道路を走行する状況において、特に自車両1が高速道路において並走車両を追い抜かす状況又は並走車両に追い抜かれる状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合には、並走車両の数や、並走車両と自車両1との間隔や、高速道路の道幅などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例3によれば、自車両1が高速道路において並走車両を追い抜かす場合又は並走車両に追い抜かれる場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、並走車両が自車両1に接触することを回避することが可能となる。
変形例3では、自車両1が高速道路を走行する状況において、特に自車両1が高速道路において並走車両を追い抜かす状況又は並走車両に追い抜かれる状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合には、並走車両の数や、並走車両と自車両1との間隔や、高速道路の道幅などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例3によれば、自車両1が高速道路において並走車両を追い抜かす場合又は並走車両に追い抜かれる場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、並走車両が自車両1に接触することを回避することが可能となる。
(変形例4)
変形例4では、自車両1が路地裏の道路を走行する状況において、特に自車両1が路地裏においてドライバにとって死角となるような場所を通過する状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合には、道幅や死角の数などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例4によれば、自車両1が路地裏において死角を通過する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、自車両1のドライバが死角から何かが飛び出してくるか否かを適切に判断することができるようになる。その結果、自車両1が死角から飛び出してきた物体と接触することを抑制することが可能となる。
変形例4では、自車両1が路地裏の道路を走行する状況において、特に自車両1が路地裏においてドライバにとって死角となるような場所を通過する状況において、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を設定して車速を制御する。この場合には、道幅や死角の数などに応じて、目標車速を設定するのがよい。このような変形例4によれば、自車両1が路地裏において死角を通過する場合に、ドライバごとの判断処理能力に応じた目標車速を適切に設定することができ、自車両1のドライバが死角から何かが飛び出してくるか否かを適切に判断することができるようになる。その結果、自車両1が死角から飛び出してきた物体と接触することを抑制することが可能となる。
1 車両(自車両)
2 ミリ波レーダ
4 超音波センサ
6 第1カメラ
7 第2カメラ
8 車速センサ
10 エンジン
12 ブレーキ
20 ECU
2 ミリ波レーダ
4 超音波センサ
6 第1カメラ
7 第2カメラ
8 車速センサ
10 エンジン
12 ブレーキ
20 ECU
Claims (8)
- 車両の車速を制御する車速制御装置であって、
ドライバの視線方向を検出する視線検出手段と、
上記視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき、当該ドライバの判断処理能力を推定する判断処理能力推定手段と、
車速を低下させるべき所定の状況において、上記判断処理能力推定手段によって推定されたドライバの判断処理能力に応じた目標車速を設定し、この目標車速に基づき車両の車速を制御する車速制御手段と、
を有する、ことを特徴とする車速制御装置。 - 上記判断処理能力推定手段は、上記視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき、ドライバにおける判断に必要な距離である判断距離と、ドライバにおける判断に必要な視認時間とを、上記判断処理能力として求める、請求項1に記載の車速制御装置。
- 上記車速制御手段は、車両が前方の障害物を回避する状況を上記所定の状況として適用し、上記判断距離と上記視認時間との関係に応じて、障害物と走行路境界との間の距離が短くなるほど低くなるように上記目標車速を設定し、車両が障害物を通過するときの車速を当該目標車速に制御する、請求項2に記載の車速制御装置。
- 上記判断処理能力推定手段は、車両が前方の障害物を回避する場合に、上記視線検出手段によって検出されたドライバの視線方向の変化に基づき、車両が障害物と走行路境界との間を通過可能であるかどうかをドライバが判断し始めるときの車両と障害物との距離を上記判断距離として求めると共に、車両が障害物と走行路境界との間を通過可能であるかどうかを判断するための視認行動をドライバが行った総時間を上記視認時間として求める、請求項2又は3に記載の車速制御装置。
- 上記判断処理能力推定手段は、ドライバの視線方向が障害物と走行路境界とに交互に移動し始めたときの車両と障害物との距離を上記判断距離として求めると共に、ドライバの視線方向が障害物と走行路境界とに交互に移動している総時間を上記視認時間として求める、請求項4に記載の車速制御装置。
- 上記車速制御手段は、車両が所定の道路を通過する場合、又は車両が所定の地点を通過する場合を、上記所定の状況として適用し、車両が上記所定の道路又は上記所定の地点を通過するときの車速を上記目標車速に制御する、請求項1又は2に記載の車速制御装置。
- 上記車速制御手段は、上記所定の状況になる前に車速を所定の減速度により減速させて上記目標車速に到達させ、この後に車速を上記目標車速に維持して、上記所定の状況になったときの車速が上記目標車速に設定されているようにする、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車速制御装置。
- 上記判断処理能力推定手段によって推定されたドライバの判断処理能力に関するデータを事前に記憶しておく記憶手段を更に備え、
上記車速制御手段は、上記所定の状況において、上記記憶手段に事前に記憶されたドライバの判断処理能力に関するデータに基づき上記目標車速を設定する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の車速制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015219734A JP2017087940A (ja) | 2015-11-09 | 2015-11-09 | 車速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2017087940A true JP2017087940A (ja) | 2017-05-25 |
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Family Applications (1)
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JP2015219734A Abandoned JP2017087940A (ja) | 2015-11-09 | 2015-11-09 | 車速制御装置 |
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- 2015-11-09 JP JP2015219734A patent/JP2017087940A/ja not_active Abandoned
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