JP2017087375A - ロボットシステム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
慣性力取得部22は、エンドエフェクタ軸制御部21からエンドエフェクタ軸14の駆動情報、例えば、現在の加速度を取得し、既知のエンドエフェクタ11の慣性質量から、生じる慣性力を演算し、取得する。この慣性力は、アーム10の各駆動軸13に対し、干渉力として作用する。
逆慣性力取得部24は、駆動軸制御部20から各駆動軸13の駆動情報、例えば、現在の各駆動軸に生じるトルクを取得し、既知のエンドエフェクタ11の慣性質量から、エンドエフェクタ11に生じる逆慣性力を演算し、取得する。この演算は、先ほどの外乱トルクTtを求める演算に対し、各駆動軸に生じるトルクTを用いて逆演算をするものである。この逆慣性力は、エンドエフェクタ11のエンドエフェクタ軸14に対し、逆干渉力として作用する。
以上の制御を行うためには、エンドエフェクタ11のエンドエフェクタ軸に関する慣性質量が既知である必要がある。そのため、慣性質量推定部25は、慣性質量が既知でない場合、例えば、後述するエンドエフェクタ情報が利用できない場合等に、エンドエフェクタ軸制御部21に指令して、エンドエフェクタ軸14に対し既知の動作をさせる。この時生じた干渉力により、各駆動軸13にはかかる干渉力を打ち消すための電流が発生するが、かかる電流値(又は指令トルク)の値から、慣性質量を演算し推定する。
つづいて、干渉力補償をする際の具体的な演算手法を説明する。
まず、フランジ12に対するエンドエフェクタ11の取り付け角度を、フランジ座標OflangeのX軸、Y軸、Z軸に対する回転角度Rx、Ry、Rzとした際の、フランジ座標Oflangeからツール座標Otoolへの回転行列rotflangeは次の通りである。
手首軸については、幾何学的関係に基いて、T軸、B軸、R軸にそれぞれ作用する外乱トルクτT、τB、τRを求める。
つづいて、逆干渉力補償をする際の具体的な演算手法を説明する。
ロボットコントローラの動作を、図7に示すフロー図に従って説明する。
Claims (8)
- 複数の駆動軸を備えた多関節アームを有するロボットと、
前記アーム先端に取り付けられ、駆動軸であるエンドエフェクタ軸を備えたエンドエフェクタと、
前記複数の駆動軸を制御するロボットコントローラとを有し、
前記ロボットコントローラは、
前記エンドエフェクタ軸の駆動により生じる慣性力を求める慣性力取得部と、
前記慣性力より前記複数の駆動軸の各軸に作用する外乱トルクを求める外乱トルク取得部と、
前記複数の駆動軸の各軸についての制御目標値から得られるトルク指令と前記外乱トルクとに基いて、前記複数の駆動軸を制御する駆動軸制御部と、
を有するロボットシステム。 - 前記駆動軸制御部は、フィードフォワード制御により、前記外乱トルクに対する補償を行う請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットコントローラは、前記エンドエフェクタ軸を制御するエンドエフェクタ軸制御部を有する請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットコントローラは、前記複数の駆動軸の駆動により前記エンドエフェクタに生じる慣性力である逆慣性力を求める逆慣性力取得部を有し、
前記エンドエフェクタ軸制御部は、前記エンドエフェクタ軸についての目標力と前記逆慣性力とに基いて、前記エンドエフェクタ軸を制御する請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットコントーラは、前記エンドエフェクタ軸を駆動し、前記エンドエフェクタの慣性質量を推定する慣性質量推定部を有する請求項3又は4に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットコントローラは、少なくとも前記エンドエフェクタの慣性質量に関する情報を含むエンドエフェクタ情報を読み込むエンドエフェクタ情報読み込み部を有する請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記多関節アームは少なくとも6軸以上の前記駆動軸を有し、
前記駆動軸制御部は、前記アームの基台側の少なくとも3軸について、ヤコビ転置行列を用いて前記慣性力より前記外乱トルクを求め、前記ロボットの先端側の少なくとも3軸について、幾何学的関係を用いて前記慣性力より前記外乱トルクを求める請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 複数の駆動軸を備えた多関節アームを有するロボットの前記アーム先端に取り付けられ、駆動軸であるエンドエフェクタ軸を備えたエンドエフェクタの前記エンドエフェクタ軸の駆動により生じる慣性力を求め、
前記慣性力より前記複数の駆動軸の各軸に作用する外乱トルクを求め、
前記複数の駆動軸の各軸についての制御目標値から得られるトルク指令と前記外乱トルクとに基いて、前記複数の駆動軸を制御する、
ロボット制御方法。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018199143A1 (ja) | 2017-04-26 | 2018-11-01 | 住友建機株式会社 | ショベル、ショベル管理装置、及びショベル管理支援装置 |
JP2019117497A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | アズビル株式会社 | 接着装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01274980A (ja) * | 1988-03-21 | 1989-11-02 | Westinghouse Electric Corp <We> | ロボット制御装置 |
-
2015
- 2015-11-13 JP JP2015223412A patent/JP6565622B2/ja active Active
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JP2019117497A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | アズビル株式会社 | 接着装置 |
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