JP2017083248A

JP2017083248A - 移動体

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Publication number: JP2017083248A
Application number: JP2015210529A
Authority: JP
Inventors: 達朗黒田; Tatsuro Kuroda
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2015-10-27
Filing date: 2015-10-27
Publication date: 2017-05-18
Anticipated expiration: 2035-10-27
Also published as: JP6886237B2

Abstract

【課題】細い障害物が正面に存在する場合も雨や雪の影響を受けずに検知することができる移動体の提供。【解決手段】自律走行装置１は、走行のための駆動部１２と、該駆動部１２での駆動を制御する駆動制御部１１と、１フレーム毎に、測距用の電磁波をスキャンしながら出射し、反射波により反射点までの距離を間欠的に測定する測距装置１３と、該測距装置１３による計測結果に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部１０ａとを備え、駆動制御部１１が、障害物判定部１０ａでの判定結果に基づいて、駆動部１２を制御する。障害物判定部１３は、先のフレームにおいて孤立した反射点が検出された場合、後のフレームにおいて、先のフレームにおける上記孤立した反射点から所定の範囲内に、別の孤立した反射点が検出されたか否かの判定を行ない、検出されたと判定された場合に、障害物が存在すると判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体に関し、特に、測距装置による計測結果に基づいて障害物の有無を判定し、判定結果に基づいて走行を制御する移動体に関する。

従来から、人や物を運ぶための移動体は様々な種類が流通している。また、移動体には自律走行型の移動体も提案されており、これにより、運搬目的だけでなく、周囲の監視（警備）のためにも用いることができる。そして、運搬目的、監視目的に拘わらず、また自律走行型か否かに拘わらず、移動体には障害物判定部が搭載されているものがある。障害物判定部は、他の移動体や障害物との衝突を避けるために設けられており、アクティブセンサを利用したものがある。アクティブセンサとしては、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）を用いることができる。

なお、特許文献１には、障害物判定技術に係わり、所定速度で走行しながらレーザセンサにより前方の路面を所定の周期で走査する移動ロボットであって、複数の走査で得られた複数のデータのうち、所定回数以上のデータが同一の場所で得られた場合に障害物有りの判定を行なうものが開示されている。この移動ロボットでは、路面に水溜まりができているような場合でも障害物を高い精度で検知することができる。

特開２００８−９９２９号公報

アクティブセンサとしてのＬＩＤＡＲには、２Ｄ（Dimension）ーＬＩＤＡＲが広く用いられている。図７は、移動体の障害物判定に２Ｄ−ＬＩＤＡＲを用いる場合の課題を説明する図である。図の減速判定エリアＡ１は、当該エリアＡ１に障害物があると判定された場合に移動体を減速させる領域であり、停止判定エリアＡ２は、当該エリアＡ２に障害物があると判定された場合に移動体を停止させる領域である。

図７（Ａ）に示すように、２ＤーＬＩＤＡＲは放射状にかつ間欠的にレーザ光Ｈを出射するため、出射点Ｐから遠くなるほどレーザ光Ｈ同士の間隔は大きくなる。したがって、２Ｄ−ＬＩＤＡＲを用いて物体を検知する場合、出射したレーザ光Ｈとレーザ光Ｈとの間に物体が存在すると、反射光が返って来ず検知漏れが発生する。出射点から遠くなるほど細い物体はレーザ光をすり抜ける可能性が高くなり検知漏れを引き起こす。
放射状にレーザ光を出射し間欠的に反射光に基づいて反射点までの距離を間欠的に測定・取得する場合も同様である。

上述の検知漏れの現象は、移動体１００が直進時に該移動体１００の正面のエリアで起こりやすい。図７（Ａ）に示すように、移動体１００の正面に細い物体Ｔがある場合、移動体１００から見て減速判定エリアＡ１に物体Ｔが侵入を開始した段階で検知できなければ、図７（Ｂ）に示すように、減速判定エリアＡ１に物体Ｔが相当程度侵入しても検知できない。場合によっては、停止判定エリアＡ２に侵入してからようやく検知でき、移動体１００の走行を適切に制御できないこともある。

実際においては、移動体１００の振動などでレーザ光の照射位置が左右にぶれるため、物体Ｔの検知は可能である。しかし、従来の移動体の障害物判定部は、２Ｄ−ＬＩＤＡＲにより反射光を用いて出射点までの距離が測距された反射点が孤立したものである場合、障害物があるものとは判定しない。この場合、反射点が雨や雪によるものであることがあるからである。物体が細い場合、障害物判定部では反射点での反射が物体／障害物によるものか雨等によるものか区別がつかない。

本発明は、上述のような実状に鑑みてなされたものであり、細い障害物が正面に存在する場合も雨や雪の影響を受けずに検知することができる移動体を提供することをその目的とする。

上記の課題を解決するために、走行のための駆動部と、該駆動部での駆動を制御する制御部と、１フレーム毎に、測距用の電磁波をスキャンしながら出射し、反射波により反射点までの距離を間欠的に測定する測距装置と、該測距装置による計測結果に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部と、を備え、前記制御部が、前記障害物判定部での判定結果に基づいて、前記駆動部を制御する移動体であって、前記障害物判定部が、先のフレームにおいて孤立した前記反射点が検出された場合、後のフレームにおいて、前記先のフレームにおける前記孤立した反射点から所定の範囲内に、別の孤立した前記反射点が検出されたか否かの判定である細径物検出判定を行ない、検出されたと判定された場合に、前記障害物が存在すると判定することを特徴としたものである。

本発明の第２の技術手段は、第１の技術手段において、前記障害物判定部が、前記先のフレームにおける前記孤立した反射点までの距離と、前記後のフレームにおける前記別の孤立した反射点までの距離との差が、前記走行の速度に基づく第１の閾値より小さいか否かの情報と、前記先のフレームにおいて前記孤立した反射点が得られた前記電磁波の照射角度と、前記後のフレームにおいて前記別の孤立した反射点が得られた前記電磁波の照射角度との差が第２の閾値より小さいか否かの情報と、に基づいて、前記細径物検出判定を行うことを特徴としたものである。

本発明の第３の技術手段は、第２の技術手段において、前記第１の閾値が、前記先のフレームから前記後のフレームまでのフレーム数に応じて定められることを特徴としたものである。

本発明の第４の技術手段は、第２または第３の技術手段において、前記第３の閾値は、前記先のフレームにおける前記孤立した反射点までの距離に応じて定められることを特徴としたものである。

本発明の第５の技術手段は、第１〜第４のいずれか１の技術手段において、前記障害物判定部が、前記先のフレームにおいて前記孤立した反射点が複数検出された場合、最も距離の短い前記孤立した反射点に基づいて前記細径物検出判定を行うことを特徴としたものである。

本発明の第６の技術手段は、第１〜第５のいずれか１の技術手段において、前記障害物判定部が、前記先のフレームにおける、当該移動体の正面の領域に前記孤立した前記反射点が検出された場合にのみ、前記細径物検出判定を行なうことを特徴としたものである。

本発明の移動体によれば、細い障害物が正面に存在する場合も雨や雪の影響を受けずに検知することができる。

本発明の第１の実施形態に係る移動体の構成例を示すブロック図である。図１の移動体の外観例を示す図である。図１の障害物判定部での判定処理を説明する図である。図１の障害物判定部での判定処理を説明する図である。本発明の第２の実施形態における距離閾値を説明する図である。本発明の第３の実施形態に係る移動体を説明する図である。移動体の障害物判定に２Ｄ−ＬＩＤＡＲを用いる場合の課題を説明する図である。

本発明に係る移動体は、工場や公共施設の施設内、或いはそれらの施設や駐車場等の敷地内で移動させる移動体や、公道を走行する自動車や自動二輪車等の移動体などである。特に敷地内や施設内で自動的に移動させる移動体には、自律走行型の制御機構を有しているものがある。自動車等の運転者による運転を基本とする移動体も自律走行型の制御を搭載することで、自律走行、或いは運転者の運転補助としての自律走行が可能になる。また、本発明に係る移動体は、人や物を運搬する運搬目的だけでなく、移動しながら周囲を監視するためにも用いることができ、その場合の移動体は監視ロボットとも呼べる。以下、図面を参照しながら、本発明の様々な実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る移動体の構成例を示すブロック図である。図２は、図１の移動体の外観例を示す図である。

移動体１は、移動を行うための移動機構を備えたマシンであり、移動装置とも呼べる。図１及び図１２では、この移動機構は、駆動制御部１１と、駆動制御部１１により制御される車輪１２ａを含む駆動部１２で構成される。駆動部１２は、例えば複数の車輪１２ａを回転駆動するための不図示のエンジン及び／またはモータ等を備えている。むろん、例示するような車輪１２ａに限らず、例えば履帯（キャタピラー（登録商標））等を駆動させてもよい。

その他、移動体１にはバッテリ（充電池）が設けられる。充電池は、車両の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、例えば走行機能、物体認識機能（物体距離検出機能の他、路面判定機能を設けてもよい）、位置情報取得機能、通信機能などの機能を実現する部位に電力を供給する部分である。充電池としては、例えばリチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、鉛電池、燃料電池、空気電池が用いられる。

さらに、移動体１は、光学式の測距装置１３及び記憶部１４を備えると共に、障害物判定部１０ａ、減速／停止判定部１０ｂ及び速度指示部１０ｃを備える。図１では、移動体１全体を制御する主制御部に各部１０ａ〜１０ｃを設けた例を挙げているが、これに限ったものではない。なお、減速／停止判定部１０ｂ、速度指示部１０ｃ及び駆動制御部１１は、駆動部１２での駆動を制御する本発明における「制御部」の一例である。

なお、主制御部１０は、駆動制御部１１の制御及び記憶部１４への読み書きを行うが、他の制御も行うように構成することができる。例えばこの主制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）、作業領域としてのＲＡＭ（Random Access Memory）、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路／ＩＣチップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、制御プログラム（各部１０ａ〜１０ｃでの後述の処理を実行するためのプログラムを含む）をはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など様々な装置が適用できる。

光学式の測距装置１３は、レーザ光源から出力される測距用の光（以下、測定光）に偏重を加えて照射し、反射光を受光素子で検出して反射点までの距離すなわち物体までの距離を測定する。測定光の変調方式としてＡＭ（Amplitude Modify）方式とＴＯＦ（Time of Flight）方式が実用化されている。ＡＭ方式は、正弦波でＡＭ変調された測定光とその反射光を光電変換して、それらの信号間の位相差を計算し、位相差から距離を演算する。ＴＯＦ方式は、パルス状に変調された測定光とその反射光を光電変換し、それらの信号間の遅延時間から距離を演算する方式である。本実施形態の測距装置は、上記いずれの方式も適用することができる。

測距装置１３は、１周期毎に所定の計測範囲を測定光で１次元的に走査し、反射光を受光することで所定の計測範囲内における反射点までの距離を間欠的に計測／取得する２Ｄ−ＬＩＤＡＲである。なお、測距装置１３は、測定光を２次元的に走査する３Ｄ−ＬＩＤＡＲであってもよい。

測距装置１３は、測定光を出力する発光部１３ａと、発光部１３ａから発光された測定光の反射光を受光する受光部１３ｂと、発光された測定光の光路を駆動走査し、反射光を受光素子に導くためのミラー等の光路調整手段を備えた光学機構部１３ｃと、発光部１３ａの発光駆動及び光学機構部１３ｃの光路調整手段の駆動制御を行う駆動制御部１３ｄと、受光部１３ｂで光電変換された出力信号及び駆動制御部１３ｄからの光路駆動情報に基づいて、反射点までの距離を算出する距離算出部１３ｅとを有する。測距装置１３は、距離算出部１３ｅにより算出された反射点までの距離の情報を、該反射点を得られた時の測定光の出射角度と共に反射点の位置情報として出力する。

また、測距装置１３は図２で例示したように移動体１の前方に設けられることが好ましいが、他の部分に設けられていても少なくとも進行方向の物体が認識できればよい。但し、測距装置１３はその感度が良くなるような位置にその検知面（送受信部やアンテナ等）が設けられていればよい。

記憶部１４は、測距装置１３から得られた反射点の位置情報等を記憶する部位であり、反射点の位置情報については、測距装置１３の１走査周期毎に区別可能に記憶する。１走査周期毎の反射点の位置情報群が１フレームの反射点の位置情報を構成する。

次に、本発明の特徴部に係る障害物判定部１０ａ、減速／停止判定部１０ｂ及び速度指示部１０ｃについて説明する。
障害物判定部１０ａは、測距装置１３による距離の計測結果に基づいて、測距装置１３の計測空間内に障害物があるか否か判定し、判定結果を減速／停止判定部１０ｂに渡す。この判定の詳細については後述する。例えば、障害物判定部１０ａは、判定結果障害物があると判定した場合、障害物の位置情報（距離、角度）等を減速／停止判定部１０ｂに渡す。

減速／停止判定部１０ｂは、障害物判定部１０ａでの判定結果に基づいて、減速処理すべきか否か及び停止処理すべきか否かを判定する。例えば、減速／停止判定部１０ｂは、障害物の移動体１に対する位置に基づき、すなわち、障害物の位置が移動体１から所定距離内にあるか否かに基づき、減速処理すべきか否かなどを判定する。

速度指示部１０ｃは、減速／停止判定部１０ｂでの判定結果に基づき、目標速度に係る指示を駆動制御部１１に行う。減速／停止判定部１０ｂが減速すべきと判定した場合、速度指示部１０ｃは、移動体１の目標速度を下げ、該下げた目標速度を駆動制御部１１に指示する。また、減速／停止判定部１０ｂが停止すべきと判定した場合、速度指示部１０ｃは、移動体１の目標速度をゼロとし、その目標速度を駆動制御部１１に指示する。駆動制御部１１は、速度指示部１０ｃから指示された目標速度になるように駆動部１２を駆動する。

以上の例では、障害物判定部１０ａでの判定結果に基づいて、減速や停止させているが、減速などをさせずに障害物を避けて走行させるようにしてもよい。移動体１の走行方向は主制御部１０及び駆動制御部１１により制御することができる。

図３及び図４は、障害物判定部１０ａでの判定処理を説明する図である。
図３に示すように、測距装置１３の計測空間Ｓは、例えば移動体１の前方を中心として左右約１２０°の範囲である。測距装置１３は、上記の範囲を１フレーム約６７ｍｓ（１５Ｈｚ）でスキャンする。
障害物判定部１０ａは、測距装置１３での計測の結果、判定対象のフレームの計測空間Ｓ内に複数の反射点がまとまって存在しているか否か判定する。そして、図のように、複数の反射点ｐ１〜ｐ３がまとまって存在していた場合、すなわち、所定の範囲内に複数の反射点ｐ１〜ｐ３が存在していた場合、障害物判定部１０ａは、計測空間内に障害物があると判定し、障害物の位置情報を減速／停止判定部１０ｂに渡す。障害物の位置情報は、例えば上記複数の反射点の位置情報の平均値である。

一方、障害物判定部１０ａは、判定対象のフレームの計測空間内に複数の反射点がまとまって存在していなかった場合、判定対象のフレームの計測空間であって移動体１の正面部分（図４の例では移動体１の前方を中心として左右約３０°の範囲）に孤立した反射点が存在するか否か判定する。孤立した反射点か否かは、所定の範囲内に別の反射点が存在するか否かで決定することができる。図４（Ａ）のように孤立した反射点ｐ１１が存在していた場合、この反射点ｐ１１は、細い物体によるものか、雨や雪によるものか判別できないため、障害物判定部１０ａは、一旦、孤立した反射点ｐ１１の位置情報を記憶する。

そして、障害物判定部１０ａは、次のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内に、図４（Ｂ）に示すように孤立した反射点ｐ１２が存在していれば、反射点ｐ１１及び反射点ｐ１２の位置情報に基づいて、これら反射点ｐ１１，ｐ１２が細い物体によるものか否かを判定する。具体的には、障害物判定部１０ａは、反射点ｐ２１までの距離Ｌ１と反射点ｐ２２までの距離Ｌ２との差が移動体１の走行速度に応じた距離閾値（本発明の「第１の閾値」）より小さく、反射点ｐ２１の角度と反射点ｐ２２の角度との差が角度閾値（本発明の「第２の閾値」）より小さければ、これら反射点は細い物体によるものであり、計測空間内に障害物があると判定する。そして、障害物判定部１０ａは、障害物の位置情報を減速／停止判定部１０ｂに渡す。この場合の障害物の位置情報は例えば後のフレームの反射点ｐ２２の位置情報である。

つまり、障害物判定部１０ａは、ある１のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内に孤立した反射点が検出された場合、次のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内であって、先のフレーム（上記１のフレーム）の孤立した反射点に対応する所定の範囲内に、別の孤立した反射点が検出されたか否かの判定である細径物検出判定を行なう。そして、別の孤立した反射点が検出されたと判定された場合、障害物判定部１０ａは障害物が存在すると判定する。

これにより、障害物判定部１０ａは、細い障害物が正面に存在する場合も雨や雪の影響を受けずに検知することができる。

なお、上述の細径物検出判定における角度に係る判定については、反射点毎に、該反射点の角度に応じたインデックス番号を付与しておき、インデックス番号の差に基づいて行なってもよい。例えば、反射点ｐ１のインデックス番号と、反射点ｐ２のインデックス番号との差が、所定の値より小さいか否かに基づいて上記細径物検出判定を行なう。

また、上述の距離閾値は、例えば１フレーム間に移動体１が移動できる距離であり、移動体１の走行速度が、人の歩行速度と同程度の時速５ｋｍであり、フレーム間隔が６７ｍｓであったとすると、時速５ｋｍは秒速１．３９ｍであるので、距離閾値＝１．３９×０．０６７＝０．０５３ｍである。

なお、上述の角度閾値は例えば最小照射間隔の７．５°（インデックス番号では１）である。

上述のように、障害物判定部１０ａは、先のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内に孤立した反射点が検出された場合にのみ、細径物検出判定を行う。これは、計測空間内の移動体１の正面以外の領域で孤立した反射点が検出された場合、その反射点が細い障害物によるものであっても、衝突する虞が少ないからである。このように正面に限定することにより、演算量や記憶情報量を減らすことができる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、先のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内に孤立した反射点が検出された場合、次のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内であって、前のフレームの孤立した反射点から所定の範囲内に、別の孤立した反射点が検出されたか否かの判定を行っていた。
第２の実施形態では、先のフレームにおける移動体１の正面の計測空間内に孤立した反射点が検出された場合、次のフレームに限らず、上記先のフレームより後ろのフレームのいずかにおける移動体１の正面の計測空間内であって、前のフレームの孤立した反射点から所定の範囲内に、別の孤立した反射点が検出されたか否かの判定を行う。

図５は、本発明の第２の実施形態における距離閾値を説明する図である。
図５（Ａ）に示すように、孤立した反射点が検出されたフレームの次のフレームで別の孤立した反射点が検出された場合、距離閾値は、「移動体１の速度」×「フレーム１周期の時間」で与えられる。

一方、図５（Ｂ）に示すように、孤立した反射点が検出されたフレームより３フレーム後のフレームで別の孤立した反射点が検出された場合、距離閾値は「移動体１の速度」×「フレーム３周期分の時間」で与えられる。

このように、第２の実施形態において、距離閾値は、孤立した反射点が検出された先のフレームから、別の孤立した反射点が検出された後のフレームまでのフレーム数に応じて定められる。

なお、角度閾値は、最小照射間隔でなく、先のフレームにおける孤立した反射点までの距離に応じて決定してもよい。

（第３の実施形態）
図６は、本発明の第３の実施形態に係る移動体を説明する図である。
図６に示すように、測定光の間隔は、測定光の出射点からの距離に応じて異なる。
例えば、出射点からの距離が０．７ｍの位置での測定光の間隔Ｌ１１は２．４×１０^-2ｍであるが、出射点からの距離が５．５ｍの位置での測定光の間隔Ｌ１２は１．９×１０^-1ｍであり、出射点からの距離が１０ｍの位置での測定光の間隔Ｌ１２は３．５×１０^-1ｍである。

したがって、障害物として検知すべき物体のうち最も小さい物体の直径／幅が５．０×１０^-2ｍの場合、その物体が出射点から５．５ｍ以内の領域に存在すれば、測距装置は該物体から複数の反射点を得ることができる。そして、この場合は、出射点から５．５ｍ以内の領域で孤立した反射点が検出されたときは、この反射点は雪や雨によるものとみなしてよく、本発明に係る細径物検出判定は、出射点から５．５ｍ以上の領域で孤立した反射点が検出されたときにのみ行えば十分である。

上記を踏まえ、第３の実施形態に係る移動体は、先のフレームにおける移動体の正面の計測空間内の特定の領域において、すなわち、障害物として検知すべき物体のうち最も小さい物体から複数の反射点を得ることができない領域において、孤立した反射点が検出されたときにのみ、上記細径物検出判定を行う。

なお、先のフレームにおける移動体の正面の計測空間内の上記特定の領域において、孤立した反射点を複数検出した場合、最も移動体に近い反射点のみを上記細径物検出判定の対象とすることが好ましい。これにより、演算量や記憶情報量を減らすことができるからである。

以上の本発明は、実際の移動体では、走行中の振動で測定光の照射位置が左右にぶれるため、移動体の正面の障害物が細くても、該障害物から、孤立した反射点を断続的に得ることができることに着目したものである。
移動体の正面の細い障害物からより確実に反射点が得られるように移動体が一定周期で左右にスラロームして走行するよう駆動制御部で制御するようにしてもよい。

１…移動体、１０…主制御部、１０ａ…障害物判定部、１０ｂ…障害物判定部、１０ｃ…速度指示部、１１…駆動制御部、１２…駆動部、１２ａ…車輪、１３…測距装置、１３ａ…発光部、１３ｂ…受光部、１３ｃ…光学機構部、１３ｄ…駆動制御部、１３ｅ…距離算出部、１４…記憶部。

Claims

走行のための駆動部と
該駆動部での駆動を制御する制御部と、
１フレーム毎に、測距用の電磁波をスキャンしながら出射し、反射波により反射点までの距離を間欠的に測定する測距装置と、
該測距装置による計測結果に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部と、を備え、
前記制御部が、前記障害物判定部での判定結果に基づいて、前記駆動部を制御する移動体であって、
前記障害物判定部は、先のフレームにおいて孤立した前記反射点が検出された場合、後のフレームにおいて、前記先のフレームにおける前記孤立した反射点から所定の範囲内に、別の孤立した前記反射点が検出されたか否かの判定である細径物検出判定を行ない、検出されたと判定された場合に、前記障害物が存在すると判定することを特徴とする移動体。
前記障害物判定部は、
前記先のフレームにおける前記孤立した反射点までの距離と、前記後のフレームにおける前記別の孤立した反射点までの距離との差が、前記走行の速度に基づく第１の閾値より小さいか否かの情報と、
前記先のフレームにおいて前記孤立した反射点が得られた前記電磁波の照射角度と、前記後のフレームにおいて前記別の孤立した反射点が得られた前記電磁波の照射角度との差が第２の閾値より小さいか否かの情報と、
に基づいて、前記細径物検出判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
前記第１の閾値は、前記先のフレームから前記後のフレームまでのフレーム数に応じて定められることを特徴とする請求項２に記載の移動体。
前記第２の閾値は、前記先のフレームにおける前記孤立した反射点までの距離に応じて定められることを特徴とする請求項２または３に記載の移動体。
前記障害物判定部は、前記先のフレームにおいて前記孤立した反射点が複数検出された場合、最も距離の短い前記孤立した反射点に基づいて前記細径物検出判定を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体。
前記障害物判定部は、前記先のフレームにおける、当該移動体の正面の領域に前記孤立した前記反射点が検出された場合にのみ、前記細径物検出判定を行なうことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体。