JP2017072996A - 道路曲率計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載システムは、地図データに基づき特別区間を設定する。具体的には、カーブ100の始点101を含む入口区間103と、カーブの終点102を含む出口区間105とを設定する。また、入口区間を含む特別区間120と、出口区間を含む特別区間121とを設定する。この時、入口区間と、該入口区間を含む特別区間との差分は、出口区間と、該出口区間を含む特別区間との差分よりも大きい。また、車載システムは、計測期間に撮影された複数の路面画像に基づき道路曲率を計測する。そして、特別区間の走行中は、他の区間の走行中に比べ、新しい路面画像に基づく計測結果がより反映された状態で、道路曲率を計測する。
【選択図】図4
Description
本発明は、道路の曲率を精度良く計測することを目的とする。
また、本発明の道路曲率計測装置(1)は、自車両が走行中の道路の曲率である道路曲率の計測に際して、他の区間に比べ、曲率の変化がより早期に計測結果に反映される状態で、道路曲率を計測する特別区間(150)を、地図データ(16)に基づき設定する設定部(S410,S415)と、地図データに基づき、自車位置を検出する自車位置検出部(11,12,13)と、地図データと自車位置とに基づき、自車両が特別区間を走行しているか否かを判定する区間判定部(S320)と、予め定められた期間にわたり連続的に撮影された複数の自車両周辺の撮影画像に基づき道路曲率を計測する部位であって、自車両が特別区間を走行している場合には、他の区間を走行している場合に比べ、新しい撮影画像に基づく計測結果がより反映された状態で、道路曲率を計測する計測部(S325,S330)と、を備え、設定部は、地図データに基づき、カーブ(100)の一部であって、その終点が該カーブの終点(102)に位置する出口区間(105)を特定し、該出口区間を特別区間として設定する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車載システム1は、ナビゲーション装置10,白線認識装置20,カメラ30等を有する。ナビゲーション装置10と白線認識装置20は、車内LAN40(例えばCAN)を介して通信可能となっている。
センサ部15は、例えば、レーダ,カメラ等といった自車両周辺に存在する物体を検出するセンサである。
また、白線認識装置20は、カメラ30からの映像信号に基づき、各周期で撮影された自車両周辺の道路の路面の画像(以後、路面画像)を生成する。そして、路面画像に基づき、道路に描かれた区画線を認識する。なお、白線認識装置20は、白色の区画線に限らず、橙色等、様々な色の区画線を認識しても良い。白線認識装置20は、制御部21,通信部22等を有する。
[1−2.処理]
(1)概要について
車載システム1における白線認識装置20は、路面画像に基づき、自車両が走行中の道路の曲率(以後、道路曲率)を計測する。そして、道路曲率に基づき各種運転支援が行われる。具体的には、白線認識装置20は、例えば、道路曲率に基づき、道路形状や、自車両のヨー角や、走行中の車線における自車両の横位置等を認識しても良い。また、これらに基づき、自車両が車線から逸脱しているか否かを判定しても良い。そして、判定結果に基づき、警告や車両の挙動の制御等を行っても良い。無論、これに限定されることなく、白線認識装置20は、道路曲率に基づき様々な運転支援を行っても良い。また、白線認識装置20は、車内LAN40を介して道路曲率を他の装置に提供しても良い。そして、他の装置にて、道路曲率に基づき様々な運転支援を行っても良い。
カーブの入口区間や出口区間等のように、曲率が一定ではない区間では、応答性重視の重み付けにより道路曲率の計測を行うのが好適と考えられる。一方、直進区間やカーブの中間区間等、曲率が一定又は略一定である区間では、安定性重視の重み付けにより道路曲率の計測を行うのが好適と考えられる。そこで、車載システム1は、カーブの入口区間及び出口区間を、応答性重視の重み付けがなされる特別区間に設定する。一方、他の区間を、安定性重視の重み付けがなされる通常区間に設定する。特別区間では、通常区間に比べ、当該区間における曲率の変化がより早期に計測結果に反映される状態で、道路曲率が計測される。
カーブ100は、リンク103〜105により構成されている。リンク103のノード101がカーブ100の始点に相当する。また、リンク105のノード102がカーブ100の終点に相当する。また、リンク103は、入口側のクロソイド区間(以後、入口クロソイド区間)に相当する。なお、クロソイド区間とは、曲率の変化の度合いが高い区間である。換言すれば、クロソイド区間は、曲率が一定又は略一定ではない。また、クロソイド区間は、曲率の変化の度合いが予め定められた水準に達する。一方、リンク105は、出口側のクロソイド区間(以後、出口クロソイド区間)に相当する。また、リンク104は、中間区間に相当する。
(2)区間設定処理について
まず、カーブの入口側と出口側とに特別区間を設定する区間設定処理について説明する(図5)。なお、本処理は、ナビゲーション装置10にて周期的なタイミングで実行される。
具体的には、例えば、制御部11は、自車両の走行軌跡や自車両が走行した道路の形状に基づき、自車位置の精度を判定しても良い。すなわち、自車両が、S200での判定に係るカーブ(以後、進入予定のカーブ)の手前に位置する別のカーブを走行している場合には、自車位置の精度が高いとみなしても良い。また、例えば、進入予定のカーブの手前で自車両が交差点で右左折を行った場合には、自車位置の精度が高いとみなしても良い。一方、例えば、制御部11は、一定期間にわたり直進区間を走行している場合等には、自車位置の精度が低いとみなしても良い。
S210では、制御部11は、進入予定のカーブの入口側と出口側とに特別区間を設定する。
ここで、地図データ16に、入口クロソイド区間の始点及び終点をなすノードが設けられている場合が想定される。このような場合、制御部11は、該始点及び終点の間の1又は複数のリンクにより構成される区間を、入口区間としても良い。また、同様にして、地図データ16に、出口クロソイド区間の始点及び終点をなすノードが設けられている場合が想定される。このような場合、制御部11は、該始点及び終点の間の1又は複数のリンクにより構成される区間を、出口区間としても良い。
次に、走行中の道路の曲率を計測する道路曲率計測処理について説明する(図6)。なお、本処理は、白線認識装置20にて周期的なタイミングで実行される。
S305では、制御部21は、路面画像からエッジ点を抽出する。エッジ点とは、周辺の画素に対する色のパラメータの値(例えば、輝度値)の相違の度合いが大きい画素である。具体的には、例えば、キャニー法や微分エッジ検出法等の方法により、路面画像からエッジ点を抽出しても良い。
S320では、制御部21は、ナビゲーション装置10からの通知に基づき、自車両が特別区間を走行しているか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には(S320:Yes)、S325に移行する。一方、否定判定の場合には(S320:No)、S330に移行する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)第1実施形態では、カーブの入口側の特別区間における付加区間は、出口側の特別区間における付加区間より短い。換言すれば、入口側の特別区間は、出口側の特別区間に比べ、余分な長さを多く持っている。
(1b)また、カーブにおける入口クロソイド区間が入口区間に、出口クロソイド区間が出口区間に設定される。このため、曲率が一定ではない区間において、確実に応答性重視の重み付けがなされる。したがって、道路曲率を精度良く計測できる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様である。このため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであるため、説明を省略する。
すなわち、第2実施形態では、進入予定のカーブの出口側に特別区間が設定される。そして、進入予定のカーブの手前で自車位置の精度が高い場合には、該カーブの入口側にも特別区間が設定される。
第2実施形態においても、区間設定処理と道路曲率計測処理とが行われる。第2実施形態の道路曲率計測処理は、第1実施形態の道路曲率計測処理と同一である。しかし、第2実施形態の区間設定処理は、第1実施形態の区間設定処理と相違している。以下では、第2実施形態の区間設定処理について説明する(図10)。なお、本処理は、ナビゲーション装置10にて周期的なタイミングで実行される。
[2−3.効果]
以上詳述した第2実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[3.他の実施形態]
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
第1,第2実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、第1実施形態における区間設定処理のS205が判定部の一例に、S210が設定部の一例に相当する。
Claims (8)
- 自車両が走行中の道路の曲率である道路曲率の計測に際して、他の区間に比べ、曲率の変化がより早期に計測結果に反映される状態で、前記道路曲率を計測する特別区間(120,121)を、地図データ(16)に基づき設定する設定部(S210)と、
前記地図データに基づき、自車位置を検出する自車位置検出部(11,12,13)と、
前記地図データと前記自車位置とに基づき、自車両が前記特別区間を走行しているか否かを判定する区間判定部(S320)と、
予め定められた期間にわたり連続的に撮影された複数の自車両周辺の撮影画像に基づき前記道路曲率を計測する部位であって、自車両が前記特別区間を走行している場合には、他の区間を走行している場合に比べ、新しい前記撮影画像に基づく計測結果がより反映された状態で、前記道路曲率を計測する計測部(S325,S330)と、を備え、
前記設定部は、前記地図データに基づき、カーブ(100)の始点(101)を含む入口区間(103)と、前記カーブの終点(102)を含む出口区間(105)とを設定すると共に、前記入口区間を含む前記特別区間(120)と、前記出口区間を含む前記特別区間(121)とを設定し、
前記入口区間の長さと、該入口区間を含む前記特別区間の長さとの差分は、前記出口区間の長さと、該出口区間を含む前記特別区間の長さとの差分よりも大きい
道路曲率計測装置(1)。 - 請求項1に記載の道路曲率計測装置において、
前記カーブの一部であって、曲率が変化する度合いが予め定められた水準に達しており、その始点が該カーブの始点に位置する区間を入口クロソイド区間(103)とし
前記カーブの一部であって、曲率が変化する度合いが予め定められた水準に達しており、その終点が該カーブの終点に位置する区間を出口クロソイド区間(105)とし、
前記入口区間とは前記入口クロソイド区間であり、前記出口区間とは前記出口クロソイド区間である
道路曲率計測装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の道路曲率計測装置において、
前記自車位置の精度が、予め定められた水準に達しているか否かを判定する判定部(S205)をさらに備え、
前記設定部は、自車両が前記カーブに進入する時に前記判定部により肯定判定がなされた場合には、そうでない場合に比べ、前記入口区間に対する差分が小さい状態で、該入口区間を含む前記特別区間を設定する
道路曲率計測装置。 - 自車両が走行中の道路の曲率である道路曲率の計測に際して、他の区間に比べ、曲率の変化がより早期に計測結果に反映される状態で、前記道路曲率を計測する特別区間(150)を、地図データ(16)に基づき設定する設定部(S410,S415)と、
前記地図データに基づき、自車位置を検出する自車位置検出部(11,12,13)と、
前記地図データと前記自車位置とに基づき、自車両が前記特別区間を走行しているか否かを判定する区間判定部(S320)と、
予め定められた期間にわたり連続的に撮影された複数の自車両周辺の撮影画像に基づき前記道路曲率を計測する部位であって、自車両が前記特別区間を走行している場合には、他の区間を走行している場合に比べ、新しい前記撮影画像に基づく計測結果がより反映された状態で、前記道路曲率を計測する計測部(S325,S330)と、を備え、
前記設定部は、前記地図データに基づき、カーブ(100)の一部であって、その終点が該カーブの終点(102)に位置する出口区間(105)を特定し、該出口区間を前記特別区間として設定する
道路曲率計測装置(1)。 - 請求項4に記載の道路曲率計測装置において、
前記カーブの一部であって、曲率が変化する度合いが予め定められた水準に達しており、その終点が該カーブの終点に位置する区間を出口クロソイド区間(105)とし、
前記出口区間とは、前記出口クロソイド区間である
道路曲率計測装置。 - 請求項4又は請求項5に記載の道路曲率計測装置において、
前記自車位置の精度が、予め定められた水準に達しているか否かを判定する判定部(S405)をさらに備え、
前記設定部は、自車両が前記カーブに進入する時に前記判定部により肯定判定がなされた場合には、前記地図データに基づき、該カーブの一部であって、その始点が該カーブの始点(101)に位置する入口区間(103)を特定し、該入口区間を前記特別区間(151)として設定する
道路曲率計測装置。 - 請求項3又は請求項6に記載の道路曲率計測装置において、
前記判定部は、自車両が走行した道路の形状に基づき、前記精度について判定する
道路曲率計測装置。 - 請求項3又は請求項6に記載の道路曲率計測装置において、
前記地図データには、地物に関する情報である地物情報が含まれており、
自車両周辺の前記地物を検出する地物検出部(14,15)をさらに備え、
前記判定部は、前記地物検出部により検出された前記地物と、前記地図データに含まれている前記地物情報とに基づき、前記精度について判定する
道路曲率計測装置。
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JP2019109822A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | パイオニア株式会社 | 処理装置 |
CN111737633A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-02 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种车辆前方道路曲率半径的计算方法和装置 |
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JP2007223550A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行車線推定装置 |
JP2014142235A (ja) * | 2013-01-23 | 2014-08-07 | Denso It Laboratory Inc | カーブ形状モデル化装置、方法及び車載用ナビゲーション装置 |
JP2016103221A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 予測進路推定装置 |
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- 2015-10-07 JP JP2015199651A patent/JP6475140B2/ja active Active
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