JP2017072550A - 自車位置認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載システムは、自車両周辺の道路の路面画像に基づき、道路の端に位置し、道路に沿って伸びる区画線の種別を判定する(S205〜S215,S235)。また、地図データに基づき1又は複数の自車位置候補を検出すると共に(S200)、自車両がいずれかの自車位置候補に位置すると仮定した場合において、自車両が交差地点を通過するか否かを判定する(S225)。そして、自車両が交差地点を通過する場合に、区画線の種別に基づき、該判定に際して自車両が位置すると仮定された自車位置候補の信頼度を定める(S240,S245)。
【選択図】図3
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車載システム1は、ナビゲーション装置10,白線認識装置20,カメラ30等を有する。ナビゲーション装置10と白線認識装置20は、車内LAN40(例えばCAN)を介して通信可能となっている。
また、カメラ30は、自車両の前方や周辺を予め定められた周期で撮影する。そして、撮影した各画像の映像信号を、白線認識装置20に出力する。
[1−2.処理]
車載システム1は、交差地点における車道外側線の種別に基づき、自車位置を認識する。
また、交差地点とは、道路と、該道路に合流する他の道路とが交差する地点と、道路と、該道路から分岐する他の道路とが交差する地点とのうちの双方又は一方を意味する。交差地点の付近では、交差する2つの道路は並んだ状態となる。具体的には、例えば、主要道路(例えば、高速道路,高架道路等)と、該主要道路から分岐する側道とが交差する地点が、交差地点に該当する。また、例えば、主要道路と、該主要道路に合流する側道とが交差する地点が、交差地点に該当する。
(1)交差側の車道外側線が破線になっているケース。換言すれば、被交差道路と交差道路との境界に位置する車道外側線が破線となっているケース。
図2の路面画像100は、被交差道路である主要道路110と、主要道路110から分岐する交差道路である側道120とが交差する交差地点を示している。主要道路110と側道120との境界に位置する車道外側線130は、破線となっている。ここで、交差地点において、交差道路に最も近い被交差道路の車線を、被交差車線とする。被交差車線は、交差地点にて車道外側線を挟んで交差道路に隣接する。路面画像100では、被交差車線111と側道120とに挟まれる車道外側線130は、破線となっている。
S220では、ナビゲーション装置10の制御部11は、地図データ15に基づき、各自車位置候補が存在する道路(以後、候補道路)を特定する。なお、1つの候補道路に複数の自車位置候補が存在する場合もある。そして、制御部11は、各自車位置候補に自車両が存在すると仮定した場合に、予め定められた期間内に自車両が走行すると予想される候補道路の区間(以後、走行予定区間)を、地図データ15に基づき特定する。
具体的には、例えば、制御部11は、自車両の挙動に基づき上記判定を行っても良い。すなわち、制御部11は、自車両のヨーレート,舵角,車速等に基づき、自車両の走行軌跡を検出しても良い。なお、ヨーレート等は、位置検出部13に含まれるジャイロセンサや加速度センサ等により検出されたものであっても良い。また、ヨーレート等は、車内LAN40を介して他の装置から取得されたものであっても良い。そして、制御部11は、走行軌跡と、地図データ15から特定される被交差車線の位置とに基づき、上記判定を行っても良い。
一方、S245では、制御部11は、通過中の交差地点を含む走行予定区間の特定に際して自車両が存在すると仮定された自車位置候補の信頼度を向上させる。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)自車位置認識処理では、自車両がいずれかの自車位置候補に位置すると仮定した場合に、自車両が交差地点を通過中か否かが判定される。また、通過中と判定された交差地点の路面画像に基づき、車道外側線の種別が判定される。そして、該車道外側線が実線の場合、自車両が存在すると仮定された自車位置候補の信頼度が低下する。一方、該車道外側線が破線の場合や該車道外側線が途切れた場合には、該自車位置候補の信頼度が向上する。その後、該信頼度の最も高い自車位置候補が自車位置とされる。
(2)また、自車位置認識処理では、路面画像におけるエッジ点の密度や数に基づき、車道外側線の種別が判定される。このため、該判定を精度良く行うことができる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様である。このため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであるため、説明を省略する。
第1実施形態の自車位置認識処理のS215では、白線認識装置20の制御部21は、エッジ点の数に基づき車道外側線の種別を判定する。これに対し、第2実施形態の自車位置認識処理のS215では、次のようにして車道外側線の種別が判定される。
第2実施形態によれば、第1実施形態における(1),(3),(4)の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
第1,第2実施形態の車載システム1が、自車位置認識装置の一例に相当する。また、路面画像が撮影画像の一例に相当する。また、自車位置認識処理のS200が検出部の一例に、S205〜S215,S235が区画線判定部の一例に、S225が通過判定部,特定部の一例に、S230が車線判定部の一例に、S240,S245が決定部の一例に相当する。
Claims (5)
- 地図データ(15)に基づき、自車位置である可能性のある地点である自車位置候補を、道路上に1又は複数検出する検出部(S200)と、
道路と、該道路に合流する他の道路とが交差する地点と、道路と、該道路から分岐する他の道路とが交差する地点とのうちの双方又は一方を、交差地点とすると共に、他の道路の合流先又は分岐元の道路を被交差道路とし、自車両がいずれかの前記自車位置候補に位置すると仮定した場合において、自車両が、前記被交差道路における前記交差地点を通過するか否かを判定する通過判定部(S225)と、
自車両周辺の道路の撮影画像に基づき、道路の端に位置し、道路に沿って伸びる区画線の種別を判定する区画線判定部(S205〜S215,S235)と、
前記通過判定部により自車両が前記交差地点を通過すると判定された場合、前記区画線の前記種別に基づき、該判定に際して自車両が位置すると仮定された前記自車位置候補が前記自車位置である可能性の度合いである信頼度を定める決定部(S240,S245)と、
を備える自車位置認識装置(1)。 - 請求項1に記載の自車位置認識装置において、
周辺の画素に対する色の相違の度合いが予め定められた水準に達する画素を、エッジ点とし、
前記区画線判定部は、前記撮影画像から前記エッジ点を抽出すると共に、抽出された前記エッジ点の数に基づき、前記区画線の前記種別を判定する
自車位置認識装置。 - 請求項1に記載の自車位置認識装置において、
周辺の画素に対する色の相違の度合いが予め定められた水準に達する画素を、エッジ点とし、
前記区画線判定部は、連続的に撮影された複数の前記撮影画像における予め定められた位置の前記エッジ点の抽出結果の変化に基づき、前記区画線の前記種別を判定する
自車位置認識装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の自車位置認識装置において、
自車両が走行中の車線が、前記被交差道路の車線であって、前記交差地点にて交差する道路と隣接する被交差車線か否かを判定する車線判定部(S230)をさらに備え、
前記決定部は、前記通過判定部により自車両が前記交差地点を通過すると判定され、且つ、前記車線判定部により自車両が前記被交差車線を走行中と判定された場合に、前記信頼度を定める
自車位置認識装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の自車位置認識装置において、
前記地図データに基づき、前記被交差道路において前記交差地点で交差する道路と繋がる部分が位置する側である交差側を特定する特定部(S225)をさらに備え、
前記決定部は、前記通過判定部により自車両が通過中と判定された前記交差地点における前記交差側に位置する前記区画線の前記種別に基づき、前記信頼度を判定する
自車位置認識装置。
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