JP2017043195A - Steering apparatus and sailing body - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、操舵装置、航走体に関する。 The present invention relates to a steering device and a traveling body.
船舶等の航走体は、航走体後部等に設けられた操舵装置で舵板の向きを変えることで、進行方向を制御する。 A traveling body such as a ship controls the traveling direction by changing the direction of the steering plate with a steering device provided at the rear of the traveling body.
特許文献1には、航走体に回動自在に支持された舵軸に設けられた舵板と、舵軸を回動させる油圧アクチュエータを備えた駆動機構と、を備えた舵取機が開示されている。
この舵取機の駆動機構は、舵軸と一体に設けられ、舵軸から外周側に延びるU字状の凹部を有したチラーと、油圧アクチュエータに設けられ、チラーの凹部内に配置された駆動ピンと、を備えている。油圧アクチュエータを作動させ、凹部内の駆動ピンを直線的に移動させると、チラーが舵軸の周方向(接線方向)に押圧され、舵軸が回転する。これによって、舵軸と一体に舵板が回転し、航走体の進行方向が変化する。
Patent Document 1 discloses a steering machine including a rudder plate provided on a rudder shaft rotatably supported by a traveling body and a drive mechanism including a hydraulic actuator for rotating the rudder shaft. Has been.
The steering mechanism drive mechanism is provided integrally with the rudder shaft, a chiller having a U-shaped recess extending from the rudder shaft to the outer peripheral side, and a drive provided in the hydraulic actuator and disposed in the recess of the chiller. And a pin. When the hydraulic actuator is operated and the drive pin in the recess is linearly moved, the chiller is pressed in the circumferential direction (tangential direction) of the rudder shaft, and the rudder shaft rotates. As a result, the rudder plate rotates integrally with the rudder shaft, and the traveling direction of the traveling body changes.
しかしながら、上記したような舵取機は、チラーの凹部の内周面と、駆動ピンの外周面との間にクリアランスが存在する。したがって、油圧アクチュエータが作動するたびに、チラーと駆動ピンとが衝突する作動音が発生する。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作動時の静粛性を高めることができる操舵装置、航走体を提供することを目的とする。
However, the above-described steering machine has a clearance between the inner peripheral surface of the recess of the chiller and the outer peripheral surface of the drive pin. Therefore, every time the hydraulic actuator is operated, an operating sound is generated in which the chiller and the drive pin collide.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a steering device and a traveling body that can improve silence during operation.
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
この発明の第一態様によれば、操舵装置は、航走体に中心軸回りに回転可能に支持された舵軸と、前記舵軸に固定されて前記舵軸と一体に回転する舵板と、一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向一方側に延びるとともに、可撓性を有する第一索体と、一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向他方側に延びるとともに、可撓性を有する第二索体と、前記第一索体の他端と前記第二索体の他端との一方を選択的に引っ張ることにより前記舵軸を回転駆動させる駆動部と、を備える。
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
According to the first aspect of the present invention, the steering device includes a rudder shaft that is supported by the traveling body so as to be rotatable about a central axis, and a rudder plate that is fixed to the rudder shaft and rotates integrally with the rudder shaft. The one end is fixed to the rudder shaft, extends to one side in the circumferential direction of the central axis, and has a flexible first cable body, and one end is fixed to the rudder shaft, and the circumferential direction of the central axis The rudder axle is driven to rotate by selectively pulling one of the second cable body having flexibility while extending to the other side and the other end of the first cable body and the other end of the second cable body. And a drive unit to be operated.
このように、第一索体または第二索体を選択的に引っ張ることによって舵軸を回転駆動させることで、作動時に操舵装置を構成する部材同士が衝突して作動音が生じることを抑制できる。 In this way, by selectively pulling the first rope body or the second rope body and rotating the rudder shaft, it is possible to suppress the occurrence of operation noise due to collision of members constituting the steering device during operation. .
この発明の第二態様によれば、操舵装置は、第一態様における駆動部が、前記第一索体を引っ張る第一シリンダと、前記第二索体を引っ張る第二シリンダと、前記第一シリンダと前記第二シリンダとの一方に選択的に作動流体を供給する作動流体供給ユニットと、を備えていてもよい。
このように作動流体供給ユニットから作動流体を、第一シリンダまたは第二シリンダに選択的に送り出すことで、作動流体が送り込まれた第一シリンダまたは第二シリンダが作動し、第一索体または第二索体を引っ張り、舵軸を所望の方向に回動させることができる。
According to the second aspect of the present invention, in the steering device, the drive unit in the first aspect has a first cylinder that pulls the first cable body, a second cylinder that pulls the second cable body, and the first cylinder. And a working fluid supply unit that selectively supplies the working fluid to one of the second cylinder and the second cylinder.
In this way, by selectively sending the working fluid from the working fluid supply unit to the first cylinder or the second cylinder, the first cylinder or the second cylinder into which the working fluid is fed is operated, and the first cord body or the second cylinder is operated. By pulling the two cords, the rudder shaft can be rotated in a desired direction.
この発明の第三態様によれば、操舵装置は、第二態様における作動流体供給ユニットが、前記作動流体を送り出すピストンを内部に有する作動流体供給シリンダと、前記ピストンを移動させる直動機構と、前記直動機構を駆動する電動機と、を備えていてもよい。
このように構成することで、電動機で送り直動機構を駆動すると、ピストンが作動流体供給シリンダ内で移動し、作動流体を、第一シリンダまたは第二シリンダに選択的に送り出すことができる。
According to a third aspect of the present invention, in the steering device, the working fluid supply unit according to the second aspect includes a working fluid supply cylinder having a piston that feeds the working fluid therein, a linear motion mechanism that moves the piston, And an electric motor that drives the linear motion mechanism.
With this configuration, when the feed linear movement mechanism is driven by the electric motor, the piston moves in the working fluid supply cylinder, and the working fluid can be selectively sent to the first cylinder or the second cylinder.
この発明の第四態様によれば、操舵装置は、第一から第三態様の何れか一つの態様において、前記舵軸を前記中心軸回りに回転駆動させる電動機をさらに備えるようにしてもよい。
このように構成することで、駆動部で第一索体および第二索体を引っ張って舵軸を回転駆動させるのに加え、電動機によっても舵軸を回転駆動させることができる。これにより、駆動部と電動機とを同時に作動させるのであれば、それぞれの出力を小さくすることができる。また、駆動部および電動機のいずれか一方が故障等した場合には、他方を作動させることで、舵軸を回転駆動させることができる。これにより、操舵装置の冗長性が向上する。
According to a fourth aspect of the present invention, the steering device may further include an electric motor that rotates the rudder shaft about the central axis in any one of the first to third aspects.
With this configuration, the rudder shaft can be driven to rotate by an electric motor in addition to rotating the rudder shaft by pulling the first and second cords at the drive unit. Thereby, if a drive part and an electric motor are operated simultaneously, each output can be made small. Moreover, when either one of a drive part and an electric motor breaks down, the rudder axis | shaft can be rotationally driven by operating the other. This improves the redundancy of the steering device.
この発明の第五態様によれば、操舵装置は、第四態様において、前記電動機を収容するケースと、前記ケース内に封入された流体と、を備えるようにしてもよい。
このように構成することで、電動機を航走体本体の外部に配置した場合でも、電動機で生じる作動音が外部に漏れることを抑制できる。
According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect, the steering device may include a case that houses the electric motor and a fluid that is sealed in the case.
By comprising in this way, even when an electric motor is arrange | positioned outside the traveling body main body, it can suppress that the operating sound which arises with an electric motor leaks outside.
この発明の第六態様によれば、航走体は、航走体本体と、前記航走体本体に設けられた第一から第五態様の何れか一つの態様の操舵装置と、を備える。
このように構成することで、航走体は、操舵装置の作動時に作動音が生じることを抑制できる。
According to the sixth aspect of the present invention, the traveling body includes a traveling body main body and the steering device according to any one of the first to fifth aspects provided in the traveling body main body.
By configuring in this way, the traveling body can suppress the generation of operating noise when the steering device is operated.
この発明の第七態様によれば、航走体は、航走体本体と、前記航走体本体に設けられた第二又は第三態様の操舵装置と、を備え、前記駆動部が、少なくとも前記作動流体供給ユニットを前記航走体本体内に備える。
このように、少なくとも作動流体供給ユニットを航走体本体内に配置することで、これらの作動音が航走体本体外に漏れることを抑制できる。
According to a seventh aspect of the present invention, the traveling body includes a traveling body main body, and the steering device according to the second or third aspect provided in the traveling body main body, and the drive unit is at least The working fluid supply unit is provided in the navigation body.
In this way, by disposing at least the working fluid supply unit in the traveling body main body, it is possible to suppress leakage of these operating sounds to the outside of the traveling body main body.
この発明に係る操舵装置、航走体によれば、操舵装置の作動時の静粛性を高めることが可能となる。 According to the steering device and the traveling body according to the present invention, it is possible to improve the quietness when the steering device is operated.
以下、この発明の実施形態に係る操舵装置、航走体を図面に基づき説明する。
(第一実施形態)
図1は、この発明の第一実施形態に係る操舵装置を備えた航走体の後部の構成を示す斜視図である。図2は、上記操舵装置の平断面図である。図3は、上記操舵装置の側面図である。
図1に示すように、この実施形態の航走体1は、航走体本体2と、航走体本体2の後部2bに設けられた推進装置3と、操舵装置10Aと、を備える。
Hereinafter, a steering apparatus and a traveling body according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a rear portion of a traveling body including a steering device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan sectional view of the steering device. FIG. 3 is a side view of the steering device.
As shown in FIG. 1, the traveling body 1 of this embodiment includes a traveling body
推進装置3は、例えばプロペラ4であり、航走体本体2の後部2bに設けられている。プロペラ4は、航走体本体2の内外を貫通し、回動可能に設けられたプロペラ軸4sと、プロペラ軸4sの後端に設けられた複数の翼4wと、を備えている。プロペラ軸4sは、航走体本体2内に設けられた図示しない駆動源により回転駆動される。プロペラ軸4sの回転とともに複数の翼4wが旋回することで、航走体本体2に推進力を発生させる。
The
操舵装置10Aは、航走体本体2の後部2bに配置されている。図2、図3に示すように、操舵装置10Aは、航走体本体2に回動自在に支持された舵軸11と、プロペラ4(図1参照)の後方に配置され、舵軸11と一体に設けられた舵板12と、舵軸11を回転駆動させる駆動機構20Aと、を備える。
The steering device 10 </ b> A is disposed in the
舵軸11は、航走体本体2の内外を貫通し、基端部11aが航走体本体2内で中心軸C回りに回動自在に支持されている。舵軸11は、航走体本体2から外方の水中に向かって突出し、その先端部11bが舵板12に対して一体に固定されている。
The
駆動機構20Aは、舵軸11と一体に設けられた接続部材21と、接続部材21に接続された索体(第一索体)22R、および、索体(第二索体)22Lと、索体22R,22Lを駆動する駆動部Dと、を備える。
The
接続部材21は、航走体本体2の外部において、舵軸11から舵軸11の中心軸C(図3参照)に直交して外周側に張り出すように設けられている。この実施形態における接続部材21は、舵軸11を挟んで航走体本体2とは反対側に張り出している。
The
索体22R,22Lは、チェーン、ベルト、ワイヤ等、可撓性を有した線状、帯状の部材からなる。索体22R,22Lは、舵軸11を挟んだ両側に二本一対で設けられている。一方の索体22Rの一端22aは、接続部材21に対して舵軸11の周方向一方の側に接続され、他方の索体22Lの一端22aは、接続部材21に対して舵軸11の周方向他方の側に接続されている。つまり、二本一対の索体22R、22Lは、接続部材21に対し、周方向両側から接続されている。この実施形態における索体22R,22Lは、それぞれ同一長さに形成されて、航走体1が直進する際に舵軸11を挟んで左右対称となるように配索されている。
The
駆動部Dは、索体22R,22Lを引っ張る索体駆動アクチュエータ(第一シリンダ)23R、および、索体駆動アクチュエータ(第二シリンダ)23Lと、索体駆動アクチュエータ23R,23Lを作動させるアクチュエータ駆動ユニット(作動流体供給ユニット)24と、を備える。
The drive unit D includes a rope drive actuator (first cylinder) 23R that pulls the
索体駆動アクチュエータ23R,23Lは、航走体本体2の外部に設けられている。索体駆動アクチュエータ23R,23Lのそれぞれは、筒状のシリンダ23aと、シリンダ23a内でシリンダ23aの中心軸方向に移動可能に設けられたピストン23bと、ピストン23bと一体に設けられ、シリンダ23aを貫通して外部に突出する駆動ロッド23cと、を備えている。
索体駆動アクチュエータ23R,23Lは、二本一対の索体22R,22Lのそれぞれに対応して設けられ、駆動ロッド23cの先端部に、索体22R,22Lの他端22bがそれぞれ接続されている。このような索体駆動アクチュエータ23R,23Lは、舵軸11を挟んで、接続部材21の反対側に配置されている。
The
The
アクチュエータ駆動ユニット24は、航走体本体2の内部に設けられている。アクチュエータ駆動ユニット24は、索体駆動アクチュエータ23R,23Lに作動油を供給するシリンダ型ポンプ部(作動流体供給シリンダ)25と、シリンダ型ポンプ部25を駆動するポンプ駆動部30と、を備える。
The
シリンダ型ポンプ部25は、筒状のシリンダ27と、シリンダ27内でシリンダ27の中心軸方向に移動可能に設けられたピストン28と、を備える。シリンダ27内には、ピストン28の一方の側の油室27Rと、他方の側の油室27Lとに、それぞれ作動油26が充填されている。シリンダ27には、油室27R,27Lのそれぞれに連通する接続管29R,29Lが接続されている。これら接続管29R,29Lは、航走体本体2を貫通し、航走体本体2の外部に延びている。一方の接続管29Rは、一方の索体駆動アクチュエータ23Rのシリンダ23aに接続され、他方の接続管29Lは、他方の索体駆動アクチュエータ23Lのシリンダ23aに接続されている。
The cylinder-
ポンプ駆動部30は、ガイド部材31と、ブラケット32と、送りネジ33と、ナット部34と、モータ35と、ピストンロッド36と、を備える。
The
ガイド部材31は、板状のベース部材37に固定され、ベース部材37に直交する方向に延びるよう設けられている。このガイド部材31は、互いに平行に複数本が設けられている。
The
ブラケット32は、複数本のガイド部材31が挿通され、これらガイド部材31に沿ってスライド移動可能とされている。
A plurality of
送りネジ33は、ベース部材37に軸受(図示無し)を介して回動自在に支持されている。送りネジ33は、複数本のガイド部材31と平行に設けられている。この送りネジ33は、外周面に螺旋状のネジ溝(図示無し)が形成されている。
The
ナット部34は、ブラケット32の中央部に一体に固定されている。ナット部34は、送りネジ33のネジ溝(図示無し)に螺合している。送りネジ33が中心軸回りに回転すると、ナット部34およびブラケット32が、送りネジ33に沿ってスライド移動する。
The
モータ35は、ベース部材37に固定され、送りネジ33をその中心軸回りに回転駆動させる。
The
ピストンロッド36は、ブラケット32と一体に設けられ、シリンダ型ポンプ部25側に延び、その内側に送りネジ33が配置された筒状部36aと、筒状部36aの先端部を覆うプレート部36bと、プレート部36bに固定され、シリンダ型ポンプ部25側に延びるロッド36cと、を一体に備える。ロッド36cは、シリンダ27を貫通し、シリンダ27内でピストン28に固定されている。
The
このような駆動部Dにおいては、モータ35を作動させて送りネジ33を中心軸回りに回転させる。すると、送りネジ33に螺合したナット部34とともにブラケット32が送りネジ33の中心軸方向に移動する。ブラケット32が移動することで、ピストンロッド36がシリンダ型ポンプ部25のシリンダ27内で、ピストン28がシリンダ27の中心軸方向にスライドする。
In such a drive part D, the
すると、油室27Rおよび27Lのうち、ピストン28のスライドによって容積が小さくなる、ピストン28の移動方向前方側、例えば油室27Rでは、油室27R内の作動油26がシリンダ27から吐出される。吐出された作動油26は、接続管29Rを介し、一方の索体駆動アクチュエータ23Rのシリンダ23aに送り込まれ、これによって、一方の索体駆動アクチュエータ23Rのピストン23bおよび駆動ロッド23cはシリンダ23a内に引き込まれ、駆動ロッド23cで索体22Rを引っ張る。
Then, the volume of the
一方で、油室27Rおよび油室27Lのうち、ピストン28のスライドによって容積が大きくなるピストン28の移動方向後方側、例えば油室27Lでは、接続管29Lを介し、作動油26を油室27Lの内部に引き込む。これによって、他方の索体駆動アクチュエータ23Lのピストン23bは、駆動ロッド23cをシリンダ23aから突出させ、索体22Lを繰り出す。
On the other hand, in the
送りネジ33をモータ35で逆回転させれば、ピストン28は上記と反対方向に移動し、索体駆動アクチュエータ23Lの駆動ロッド23cがシリンダ23a内に引き込まれて索体22Lを引っ張り、索体駆動アクチュエータ23Rの駆動ロッド23cがシリンダ23aから突出して索体22Rを繰り出す。
If the
このようにして、舵軸11に設けられた接続部材21が、索体22R,22Lのうちの一方が周方向一方の側に引っ張られ、索体22R,22Lのうちの他方が周方向他方の側に繰り出されることで、舵軸11が中心軸C回りに回動する。すなわち、モータ35で回転駆動する送りネジ33の回転方向に応じて、舵軸11の回転方向が選択的に切り替わる。つまり、この実施形態のガイド部材31と、ブラケット32と、送りネジ33と、ナット部34と、ピストンロッド36とは、この発明の直動機構を構成する。
In this way, the
上記したような舵軸11の回動動作は、コントローラ(図示無し)によって制御される。コントローラ(図示無し)は、舵軸11又は舵板12の回転方向の位置を検出するセンサ(図示無し)を備え、センサから出力される舵軸11又は舵板12の位置検出信号を受け取る。コントローラ(図示無し)は、受け取った検出信号に基づき、モータ35の動作を制御し、舵軸11を、外部から入力される舵角となるように回動させる。
The turning operation of the
したがって、上述した第一実施形態の操舵装置10Aおよび航走体1によれば、索体22Rまたは索体22Lを選択的に引っ張ることで、索体22R、22Lの可撓性により、索体駆動アクチュエータ23R、および、索体駆動アクチュエータ23Lの直線運動が、舵軸11を回転させる円運動に変換されて舵軸11が回転駆動される。そのため、作動時に操舵装置10Aを構成する部材同士が衝突して作動音が生じることを抑制できる。その結果、操舵装置10Aの作動時の静粛性を高めることが可能となる。
Therefore, according to the
さらに、駆動部Dにおいて、少なくともアクチュエータ駆動ユニット24を航走体本体2内に配置することで、これらの作動音が航走体本体2外に漏れることを抑制できる。
Furthermore, by disposing at least the
さらに、舵軸11の周方向一方の側に索体22Rを設け、他方の側に索体22Lを設け、索体22R,22Lのうちの一方で引っ張りながら、索体22R,22Lのうちの他方を繰り出すことによって、舵軸11を回転駆動する。これにより、舵軸11および舵板12を、安定的に回動操作することができる。
Further, the
(第二実施形態)
次に、この発明にかかる操舵装置、航走体の第二実施形態について説明する。以下に説明する第二実施形態においては、第一実施形態に対し、直動モータ40を備えた構成のみが異なるので、図1を援用し、第一実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
図4は、第二実施形態における操舵装置の平断面図である。図5は、操舵装置の側面図である。
図1に示すように、この実施形態の航走体1は、航走体本体2と、航走体本体2の後部2bに設けられた推進装置3と、操舵装置10Bと、を備える。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the steering device and the traveling body according to the present invention will be described. In the second embodiment described below, since only the configuration including the
FIG. 4 is a cross-sectional plan view of the steering device in the second embodiment. FIG. 5 is a side view of the steering device.
As shown in FIG. 1, the traveling body 1 of this embodiment includes a traveling body
図4、図5に示すように、操舵装置10Bは、舵軸11と、舵板12と、舵軸11を回転駆動させる駆動機構20Bと、を備える。
As shown in FIGS. 4 and 5, the steering device 10 </ b> B includes a
駆動機構20Bは、舵軸11と一体に設けられた接続部材21と、接続部材21に接続された索体22R,22Lと、索体22R,22Lを駆動する駆動部Dと、を備える。
The
駆動部Dは、索体駆動アクチュエータ23R、23Lと、索体駆動アクチュエータ23R、23Lを作動させるアクチュエータ駆動ユニット24と、を備える。
The drive unit D includes
索体駆動アクチュエータ23R,23Lは、航走体本体2の外部に設けられている。各索体駆動アクチュエータ23R,23Lは、二本一対の索体22R,22Lのそれぞれに対応して設けられている。
The
アクチュエータ駆動ユニット24は、航走体本体2の内部に設けられている。アクチュエータ駆動ユニット24は、索体駆動アクチュエータ23R、23Lに作動油を供給するシリンダ型ポンプ部25と、シリンダ型ポンプ部25を駆動するポンプ駆動部30と、を備える。
The
駆動部Dでは、モータ35を作動させて送りネジ33を中心軸回りに回転させる。すると、送りネジ33に螺合したナット部34とともにブラケット32が送りネジ33の中心軸方向に移動する。ブラケット32が移動することで、ピストンロッド36がシリンダ型ポンプ部25のシリンダ27内で、ピストン28がシリンダ27の中心軸方向にスライドする。
これによって、索体駆動アクチュエータ23R,23Lのうちの一方で、索体22Rまたは22Lを引っ張り、他方では、索体22Lまたは22Rを繰り出す。
In the drive unit D, the
Thereby, one of the cord
このようにして、舵軸11に設けられた接続部材21が、索体22R、22Lのうちの一方が周方向一方の側に引っ張られ、索体22R、22Lのうちの他方が周方向他方の側に繰り出されることで、舵軸11が中心軸C回りに回転駆動される。すなわち、モータ35で回転駆動する送りネジ33の回転方向に応じて、舵軸11の回転方向が選択的に切り替わる。
In this way, the connecting
駆動機構20Bは、舵軸11と同軸状に設けられた直動モータ(電動機)40をさらに備える。
直動モータ40は、その出力軸を、舵軸11に直接、または減速機等を介して間接的に接続されている。
The drive mechanism 20 </ b> B further includes a linear motion motor (electric motor) 40 provided coaxially with the
The
直動モータ40は、ケース41内に収容されている。ケース41内には、油等の流体42が封入されている。このケース41は、水中に没した状態で変形しない耐圧容器、または周囲の水圧に応じてケース41内を均圧化する均圧容器で形成してもよい。均圧容器は、その一部に、蛇腹状で弾性変形可能なコンペンセータ(図示無し)を備える。周囲の水圧に応じてコンペンセータが伸縮することによって、ケース41の内外の圧力が均圧化される。これによって、ケース41の潰れや、ケース41内の流体圧力が過度に高まることを抑制できる。
The
このような駆動機構20Bにおいては、舵軸11を回転させる際に、モータ35で送りネジ33を回転駆動させることによって索体22R,22Lを選択的に引っ張る駆動部Dと、舵軸11を直接的に回転駆動させる直動モータ40とを、同時に作動させても良いし、いずれか一方のみを選択的に作動させてもよい。
In such a
上述した第二実施形態の操舵装置10B及び航走体1によれば、操舵装置10Bは、舵軸11を中心軸C回りに回転駆動させる直動モータ40を備える。これにより、索体22Rおよび索体22Lを引っ張って舵軸11を回転駆動させるのに加え、直動モータ40によっても舵軸11を回転駆動させることができる。これにより、送りネジ33を回転駆動させるモータ35と、舵軸11を直接回転駆動させる直動モータ40とを同時に作動させるのであれば、それぞれの出力を小さくすることができる。さらに、駆動部Dおよび直動モータ40のいずれか一方が故障等した場合には、他方を作動させることで、舵軸11を回転駆動させることができる。これにより、操舵装置10Bの冗長性を向上させることができる。
According to the
さらに、上記第一実施形態と同様、駆動部Dでは、索体22Rまたは索体22Lを選択的に引っ張ることによって舵軸11を回転駆動させることで、作動時に操舵装置10Aを構成する部材同士が衝突して作動音が生じることを抑制できる。
さらに、直動モータ40で舵軸11を回転駆動させる場合においても、作動時に操舵装置10Aを構成する部材同士が当たって作動音が生じることを抑制できる。
その結果、操舵装置10Bの作動時の静粛性を高めることが可能となる。
Further, as in the first embodiment, in the driving unit D, the steering
Furthermore, even when the
As a result, it is possible to improve the quietness when the
さらに、直動モータ40は、流体42を封入したケース41に収容されているので、直動モータ40を航走体本体2の外部に配置した場合でも、直動モータ40で生じる作動音が外部に漏れることを抑制できる。
Further, since the
(その他の変形例)
この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上記各実施形態では、操舵装置10A,10Bを航走体1に備えるようにしたが、その設置位置、設置数についてはいかなるものとしてもよい。
(Other variations)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention. That is, the specific shapes, configurations, and the like given in the embodiment are merely examples, and can be changed as appropriate.
For example, in each of the above embodiments, the
さらに、操舵装置10A,10Bを備える航走体本体2の形状や構成は、図示したものに限られない。
Furthermore, the shape and configuration of the traveling body
さらに、上述した各実施形態においては、索体駆動アクチュエータ23R、および、索体駆動アクチュエータ23Lに作動流体を一つのシリンダ27およびピストン28を有する作動流体供給ユニット24によって供給する場合について説明した。しかし、この構成に限られず、例えば、複数のシリンダやポンプ等を用いて索体駆動アクチュエータ23R、および、索体駆動アクチュエータ23Lに作動流体を供給するようにしても良い。
さらに、上述した各実施形態においては、索体22R,22Lを引っ張るために作動流体により駆動する索体駆動アクチュエータ23R、および、索体駆動アクチュエータ23Lを用いる場合について説明した。しかし、この構成に限られない。例えば、作動流体を用いない方法、例えば、磁力等を用いて索体22R,22Lを引っ張るようにしても良い。
Furthermore, in each embodiment mentioned above, the case where the working fluid was supplied to the
Furthermore, in each embodiment mentioned above, the case where the
1 航走体
2 航走体本体
2b 後部
3 推進装置
4 プロペラ
4s プロペラ軸
4w 翼
10A,10B 操舵装置
11 舵軸
11a 基端部
11b 先端部
12 舵板
20A、20B 駆動機構
21 接続部材
22R 索体(第一索体)
22L 索体(第二索体)
22a 一端
22b 他端
23R 索体駆動アクチュエータ(第一シリンダ)
23L 索体駆動アクチュエータ(第二シリンダ)
23a シリンダ
23b ピストン
23c 駆動ロッド
24 アクチュエータ駆動ユニット
25 シリンダ型ポンプ部(作動流体供給シリンダ)
26 作動油
27 シリンダ
27R、27L 油室
28 ピストン
29L 接続管
29R 接続管
30 ポンプ駆動部
31 ガイド部材
32 ブラケット
33 送りネジ
34 ナット部
35 モータ
36 ピストンロッド
36a 筒状部
36b プレート部
36c ロッド
37 ベース部材
40 直動モータ(電動機)
41 ケース
42 流体
C 中心軸
D 駆動部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
22L cord (second cord)
22a One
23L Cord drive actuator (second cylinder)
26
41
Claims (7)
前記舵軸に固定されて前記舵軸と一体に回転する舵板と、
一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向一方側に延びるとともに、可撓性を有する第一索体と、
一端が前記舵軸に固定されて、前記中心軸の周方向他方側に延びるとともに、可撓性を有する第二索体と、
前記第一索体の他端と前記第二索体の他端との一方を選択的に引っ張ることにより前記舵軸を回転駆動させる駆動部と、
を備える操舵装置。 A rudder axle that is supported by the traveling body so as to be rotatable about a central axis;
A rudder plate fixed to the rudder shaft and rotating integrally with the rudder shaft;
One end is fixed to the rudder shaft, extends to one side in the circumferential direction of the central shaft, and has a flexible first rope body,
One end is fixed to the rudder shaft, extends to the other circumferential side of the central shaft, and has a flexible second rope body,
A drive unit that rotationally drives the rudder shaft by selectively pulling one of the other end of the first rope body and the other end of the second rope body;
A steering apparatus comprising:
前記第一索体を引っ張る第一シリンダと、
前記第二索体を引っ張る第二シリンダと、
前記第一シリンダと前記第二シリンダとの一方に選択的に作動流体を供給する作動流体供給ユニットと、
を備える請求項1に記載の操舵装置。 The drive unit is
A first cylinder for pulling the first cord body;
A second cylinder for pulling the second cord body;
A working fluid supply unit that selectively supplies a working fluid to one of the first cylinder and the second cylinder;
The steering apparatus according to claim 1, comprising:
前記作動流体を送り出すピストンを内部に有する作動流体供給シリンダと、
前記ピストンを移動させる直動機構と、
前記直動機構を駆動する電動機と、
を備える請求項2に記載の操舵装置。 The working fluid supply unit includes:
A working fluid supply cylinder having a piston for delivering the working fluid therein;
A linear motion mechanism for moving the piston;
An electric motor that drives the linear motion mechanism;
The steering apparatus according to claim 2, comprising:
前記ケース内に封入された流体と、
を備える請求項4に記載の操舵装置。 A case for housing the electric motor;
A fluid enclosed in the case;
The steering apparatus according to claim 4.
前記航走体本体に設けられた請求項1から5の何れか一項に記載の操舵装置と、
を備える航走体。 The navigation body,
The steering apparatus according to any one of claims 1 to 5, provided on the navigation body main body,
A navigational body with
前記航走体本体に設けられた請求項2又は3に記載の操舵装置と、を備え、
前記駆動部は、
少なくとも前記作動流体供給ユニットを前記航走体本体内に備える航走体。 The navigation body,
The steering device according to claim 2 or 3 provided in the navigation body body,
The drive unit is
A traveling body comprising at least the working fluid supply unit in the traveling body main body.
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