KR102364606B1 - Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Propelling Direction Control Assembly - Google Patents

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KR102364606B1
KR102364606B1 KR1020210079075A KR20210079075A KR102364606B1 KR 102364606 B1 KR102364606 B1 KR 102364606B1 KR 1020210079075 A KR1020210079075 A KR 1020210079075A KR 20210079075 A KR20210079075 A KR 20210079075A KR 102364606 B1 KR102364606 B1 KR 102364606B1
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main driving
propulsion
assembly
unmanned submersible
direction control
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KR1020210079075A
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이필엽
김진호
김호성
이한솔
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한화시스템 주식회사
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    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Abstract

A propulsion device of an unmanned submersible including a propulsion direction control assembly according to the present invention is a propulsion device that is mounted on the rear of a main body of the unmanned submersible to generate propulsion, comprising: a main driving assembly comprising a main driving unit generating a rotational driving force and a propulsion propeller rotating by the rotational driving force of the main driving unit to generate a driving force; and a pair of propulsion direction control assemblies provided in a form symmetrical to each other around the main driving assembly, having each rear end connected to the main driving unit, and controlling the propulsion direction by varying the angle of the main driving unit with respect to a fuselage of the unmanned submersible as the length is changed compensatively with each other, thereby capable of simplifying and miniaturizing a whole structure.

Description

추진 방향 제어 어셈블리를 포함하는 무인잠수정의 추진장치{Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Propelling Direction Control Assembly}Propelling Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Propelling Direction Control Assembly

본 발명은 무인잠수정의 추진장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 메인구동부의 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 추진 방향 제어 어셈블리를 포함함에 따라 공간 제약의 한계를 극복할 수 있는 무인잠수정의 추진장치에 관한 것이다.The present invention relates to a propulsion device for an unmanned submersible, and more particularly, to a propulsion device for an unmanned submersible that can overcome the limitations of space restrictions by including a propulsion direction control assembly for controlling the propulsion direction by varying the angle of the main driving unit. is about

무인잠수정(Unmanned Underwater Vehicle)은 수중에서의 정찰 및 감시, 기뢰 탐색 및 제거, 해양 환경 자료 수집, 대잠전 임무 등을 수행하기 위하여 개발된 수중용 무인 체계이다.Unmanned Underwater Vehicle is an unmanned underwater system developed to perform underwater reconnaissance and surveillance, mine search and removal, marine environment data collection, and anti-submarine warfare missions.

특히 최근의 무인잠수정은 과거 원격으로 조종해야 했던 방식에서 탈피하여, 장애물을 알아차리고 피하면서 최소한의 에너지가 드는 방향으로 움직이며 스스로 바닷속에서 몇 개월간 임무를 수행할 수 있도록 설계된다.In particular, the latest unmanned submersibles are designed to move away from the remote control method in the past, detect and avoid obstacles, move in the direction that requires the least amount of energy, and perform missions under the sea on their own for several months.

그리고 이와 같은 무인잠수정에는 추진력을 발생시키기 위한 추진기가 구비되어 있으며, 일반적으로 무인잠수정의 추진기는 속도를 낼 수 있도록 하는 추진기와 방향을 제어할 수 있는 방향타로 구성되어 있다. 이 중 방향타는 기본으로 고정되어 있거나, 접이식 또는 잠수정의 몸체보다 작은 공간에 방향타를 접어 넣는 구조를 가지고 있다.And, such an unmanned submersible is equipped with a thruster for generating propulsion, and in general, the thruster of the unmanned submersible is composed of a thruster that allows speed and a rudder that can control the direction. Among them, the rudder is fixed by default or has a structure in which the rudder is folded or folded into a space smaller than the body of the submersible.

이와 같은 종래의 무인잠수정은 접이식 방향타를 구비할 경우 복잡한 구조를 가지게 되는 것은 물론 방향 제어가 쉽지 않으며, 추진 시 받는 저항력에 따라 방향타 제어가 어렵다는 문제가 있다.Such a conventional unmanned submersible has a problem that, when equipped with a folding rudder, has a complicated structure, and it is not easy to control the direction, and it is difficult to control the rudder according to the resistance received during propulsion.

또한 방향타가 구비되는 선미부 형상에 따라 무인잠수정을 보관하기 위한 보관함의 부피가 매우 커지게 되며, 이와 같은 보관함을 소형보트, 소해함, 소해헬기와 같은 공간 제약이 많은 기종에 수납하는 것은 실질적으로 매우 어렵다는 문제가 있다.Also, depending on the shape of the stern provided with the rudder, the volume of the storage box for storing the unmanned submersible becomes very large. There is a very difficult problem.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving such problems is required.

한국등록특허 제10-1334566호Korean Patent Registration No. 10-1334566

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 방향타를 전면 생략한 형태로 방향 제어를 수행할 수 있도록 함에 따라 공간 제약의 한계를 극복할 수 있도록 하고, 이에 따라 전체 구조를 간소화 및 소형화시킬 수 있는 무인잠수정의 추진장치를 제공하기 위한 목적을 가진다.The present invention is an invention devised to solve the problems of the prior art described above, and by enabling direction control to be performed in a form in which the rudder is omitted entirely, it is possible to overcome the limitation of the space constraint, and thus the overall structure It has an object to provide a propulsion device for an unmanned submersible that can be simplified and miniaturized.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 추진 방향 제어 어셈블리를 포함하는 무인잠수정의 추진장치는, 무인잠수정의 본체 후방에 장착되어 추진력을 발생시키는 추진장치에 있어서, 회전 구동력을 발생시키는 메인구동부 및 상기 메인구동부의 회전 구동력에 의해 회전하여 추진력을 발생시키는 추진 프로펠러를 포함하는 메인 구동 어셈블리 및 한 쌍이 상기 메인 구동 어셈블리의 둘레에 서로 대칭되는 형태로 구비되고, 각각의 후단부가 상기 메인구동부에 연결되며, 길이가 서로 보상적으로 가변됨에 따라 상기 무인잠수정의 동체에 대한 상기 메인구동부의 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 추진 방향 제어 어셈블리를 포함한다.The propulsion device of the unmanned submersible including the propulsion direction control assembly of the present invention for achieving the above object is a propulsion device mounted on the rear of the main body of the unmanned submersible to generate a propulsion force, the main driving unit for generating a rotational driving force and the A main driving assembly and a pair including a propulsion propeller rotating by the rotational driving force of the main driving unit to generate a driving force are provided in a symmetrical shape around the main driving assembly, and each rear end is connected to the main driving unit, and a propulsion direction control assembly for controlling the propulsion direction by varying the angle of the main driving unit with respect to the body of the unmanned submersible as the lengths are varied compensatingly with each other.

이때 상기 메인 구동 어셈블리는, 상기 메인구동부가 각도 조절 가능하도록 상기 메인구동부의 전방에 연결되는 고정부를 더 포함할 수 있다.In this case, the main driving assembly may further include a fixing part connected to the front of the main driving part so that the angle of the main driving part is adjustable.

더불어 상기 메인구동부는 상기 고정부에 대해 좌우 방향의 제1회전축 및 상하 방향의 제2회전축에 의해 회전 가능하게 구비될 수 있다.In addition, the main driving unit may be rotatably provided with respect to the fixing unit by a first rotational shaft in a left and right direction and a second rotational shaft in a vertical direction.

그리고 상기 추진 방향 제어 어셈블리는, 후단부가 상기 메인구동부에 연결되되, 상기 메인구동부와의 연결 지점으로부터 상기 메인구동부의 중심점까지를 잇는 가상의 연장선에 대해 수직한 제3회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 선형이동부 및 상기 선형이동부의 선형 행정을 위한 구동력을 제공하는 선형구동부를 포함할 수 있다.And the propulsion direction control assembly, the rear end is connected to the main driving unit, rotatably connected by a third rotation axis perpendicular to the virtual extension line connecting the connection point with the main driving unit to the central point of the main driving unit. It may include a linear moving unit and a linear driving unit providing a driving force for the linear stroke of the linear moving unit.

또한 본 발명은 상기 메인 구동 어셈블리의 전방에 구비되어 상기 메인 구동 어셈블리의 전단이 고정되는 마운팅부를 포함하는 프레임 어셈블리를 더 포함할 수 있다.In addition, the present invention may further include a frame assembly which is provided in front of the main driving assembly and includes a mounting part to which a front end of the main driving assembly is fixed.

여기서 상기 선형구동부는, 전단부가 상기 마운팅부에 상기 제3회전축과 평행한 제4회전축 및 상기 제4회전축과 수직한 제5회전축에 의해 회전 가능하게 연결될 수 있다.Here, the linear driving unit, the front end may be rotatably connected to the mounting part by a fourth rotational axis parallel to the third rotational axis and a fifth rotational axis perpendicular to the fourth rotational axis.

그리고 상기 프레임 어셈블리는, 상기 마운팅부의 후방에 이격되도록 구비되며, 상기 메인 구동 어셈블리 및 상기 추진 방향 제어 어셈블리를 감싸도록 구비되는 하나 이상의 링 커버부 및 상기 마운팅부 및 상기 링 커버부, 또는 서로 인접한 링 커버부 간을 연결하는 지지부를 더 포함할 수 있다.And the frame assembly is provided to be spaced apart from the rear of the mounting part, and at least one ring cover part and the mounting part and the ring cover part provided to surround the main driving assembly and the propulsion direction control assembly, or a ring adjacent to each other. It may further include a support for connecting the cover parts.

한편 본 발명은 상기 메인구동부의 둘레를 감싸도록 구비되어, 상기 추진 방향 제어 어셈블리의 후단부와 상기 메인구동부를 서로 연결시키는 연결유닛을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the present invention may further include a connection unit provided to surround the circumference of the main driving unit and connecting the rear end of the propulsion direction control assembly and the main driving unit to each other.

이때 상기 연결유닛은, 상기 메인구동부를 감싸는 형태로 서로 결합되는 한 쌍의 연결브래킷 및 상기 연결브래킷으로부터 외측 방향으로 돌출되고, 상기 추진 방향 제어 어셈블리의 후단부가 연결되는 연결부재를 포함할 수 있다.In this case, the connecting unit may include a pair of connecting brackets coupled to each other in a form surrounding the main driving unit, and a connecting member protruding outwardly from the connecting bracket and connected to the rear end of the propulsion direction control assembly.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 추진 방향 제어 어셈블리를 포함하는 무인잠수정의 추진장치는, 메인구동부의 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 추진 방향 제어 어셈블리를 포함함에 따라, 종래 무인잠수정에 구비되던 방향타를 생략 가능하여 유체저항력을 감소시킬 수 있으며, 제어가 용이하다는 장점이 있다.The propulsion device of the unmanned submersible including the propulsion direction control assembly of the present invention for solving the above problems includes a propulsion direction control assembly for controlling the propulsion direction by varying the angle of the main driving part, and is provided in the conventional unmanned submersible. It is possible to omit the old rudder, so it is possible to reduce the fluid resistance and has the advantage of being easy to control.

더불어 본 발명은 간단한 구조를 가지므로 유지/보수 및 조립/분리가 용이하고 운용 효율성을 증대시킬 수 있으며, 협소한 공간에도 쉽게 보관이 가능하다는 장점이 있다.In addition, since the present invention has a simple structure, maintenance/repair and assembly/separation are easy, operational efficiency can be increased, and it has the advantage that it can be easily stored even in a narrow space.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 전체 구조를 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 메인 구동 어셈블리의 구조를 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 추진 방향 제어 어셈블리의 구조를 나타낸 도면; 및
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 추진 방향을 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the overall structure in the propulsion device of an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a view showing the structure of the main driving assembly in the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a view showing the structure of the propulsion direction control assembly in the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention; and
4 and 5 are views showing a process of controlling the propulsion direction in the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same names and the same reference numerals are used for the same components, and an additional description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 전체 구조를 나타낸 도면이다.1 is a view showing the overall structure in the propulsion device of an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention.

그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 메인 구동 어셈블리(100)의 구조를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 추진 방향 제어 어셈블리(200)의 구조를 나타낸 도면이다.And Figure 2 is a view showing the structure of the main driving assembly 100 in the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention In this case, it is a view showing the structure of the propulsion direction control assembly (200).

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치는 무인잠수정의 본체 후방에 장착되어 추진력을 발생시킬 수 있도록 구비되며, 메인 구동 어셈블리(100), 추진 방향 제어 어셈블리(200), 프레임 어셈블리(20) 및 연결유닛(30)을 포함한다.1 to 3, the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention is provided to be mounted on the rear of the main body of the unmanned submersible to generate propulsion, the main driving assembly 100, propulsion It includes a direction control assembly 200 , a frame assembly 20 , and a connection unit 30 .

이하 설명에 있어서, 전방은 무인잠수정의 진행 방향 측을, 후방은 무인잠수정의 진행 방향과 반대 방향 측으로 정의하도록 한다.In the following description, the front is defined as the moving direction side of the unmanned submersible, and the rear is defined as the side opposite to the moving direction of the unmanned submersible vehicle.

메인 구동 어셈블리(100)는 회전 구동력을 발생시키는 메인구동부(110)와, 이와 같은 메인구동부(110)의 회전 구동력에 의해 회전하여 추진력을 발생시키는 추진 프로펠러10)를 포함한다.The main driving assembly 100 includes a main driving unit 110 that generates a rotational driving force, and a propulsion propeller 10 that rotates by the rotational driving force of the main driving unit 110 to generate a driving force.

즉 메인구동부(110)가 회전 구동력을 발생시킬 경우 그 회전축에 연결된 추진 프로펠러(10)가 회전하게 되며, 무인잠수정은 추진 방향으로 진행하게 된다.That is, when the main driving unit 110 generates a rotational driving force, the propulsion propeller 10 connected to the rotating shaft rotates, and the unmanned submersible proceeds in the propulsion direction.

이때 본 실싱예에서 메인 구동 어셈블리(100)는 메인구동부(110)가 각도 조절 가능하도록 메인구동부(110)의 전방에 연결되는 고정부(120)를 더 포함할 수 있다.In this case, in this embodiment, the main driving assembly 100 may further include a fixing part 120 connected to the front of the main driving part 110 so that the angle of the main driving part 110 can be adjusted.

그리고 메인구동부(110)는 고정부(120)에 대해 좌우 방향의 제1회전축 및 상하 방향의 제2회전축에 의해 회전 가능하게 구비될 수 있다.In addition, the main driving unit 110 may be rotatably provided with respect to the fixed unit 120 by a first axis of rotation in a left and right direction and a second axis of rotation in a vertical direction.

이를 위해 본 실시예에서 메인구동부(110)와 고정부(120)의 사이에는 제1조인트부(130)가 구비되며, 메인구동부(110)의 전단부에는 제1조인트부(130)에 제2회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 제1조인트연결부(111)가 구비되고, 고정부(120)의 후단부에는 제1조인트부(130)에 제1회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 제2조인트연결부(121)가 구비된다.To this end, in this embodiment, a first joint part 130 is provided between the main driving part 110 and the fixing part 120 , and a second joint part 130 is provided at the front end of the main driving part 110 . A first joint connection part 111 that is rotatably connected by a rotation shaft is provided, and the rear end of the fixed part 120 is a second joint connection part that is rotatably connected to the first joint part 130 by a first rotation shaft. (121) is provided.

추진 방향 제어 어셈블리(200)는 한 쌍이 구비되되, 메인 구동 어셈블리(100)의 둘레에 서로 대칭되는 형태로 구비된다.A pair of propulsion direction control assemblies 200 are provided in a symmetrical shape around the main driving assembly 100 .

그리고 이와 같은 한 쌍의 추진 방향 제어 어셈블리(200)는 각각의 후단부가 메인구동부(110)에 연결되며, 길이가 서로 보상적으로 가변됨에 따라 무인잠수정의 동체에 대한 메인구동부(110)의 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 역할을 수행한다.And in such a pair of propulsion direction control assembly 200, each rear end is connected to the main driving unit 110, and the length of the main driving unit 110 with respect to the body of the unmanned submersible is adjusted as the lengths are changed compensatingly with each other. It plays a role in controlling the propulsion direction by changing it.

본 실시예에서 추진 방향 제어 어셈블리(200)는, 후단부가 메인구동부(110)에 연결되되, 메인구동부(110)와의 연결 지점으로부터 메인구동부(110)의 중심점까지를 잇는 가상의 연장선에 대해 수직한 제3회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 선형이동부(220)와, 이와 같은 선형이동부(220)의 선형 행정을 위한 구동력을 제공하는 선형구동부(210)를 포함한다.In this embodiment, the propulsion direction control assembly 200, the rear end is connected to the main driving unit 110, perpendicular to the imaginary extension line from the connection point with the main driving unit 110 to the center point of the main driving unit 110 It includes a linear movement unit 220 that is rotatably connected by a third rotation shaft, and a linear drive unit 210 that provides a driving force for the linear stroke of the linear movement unit 220 .

즉 한 쌍의 추진 방향 제어 어셈블리(200)는 선형구동부(210)의 구동력에 의해 선형이동부(220)가 선형 행정을 수행 가능하게 형성되되, 서로 다른 추진 방향 제어 어셈블리(200) 간의 선형이동부(220)는 서로 보상적으로 이동하여 메인구동부(110)의 각도를 가변시킬 수 있도록 한다.That is, in the pair of propulsion direction control assemblies 200 , the linear movement unit 220 is formed to perform a linear stroke by the driving force of the linear drive unit 210 , and a linear movement unit between different propulsion direction control assemblies 200 . Reference numeral 220 compensates each other to change the angle of the main driving unit 110 .

한편 본 실시예에서 프레임 어셈블리(20)는 메인 구동 어셈블리(100)의 전방에 구비되어 메인 구동 어셈블리(100)의 전단이 고정되는 마운팅부(21)와, 마운팅부(21)의 후방에 이격되도록 구비되며, 메인 구동 어셈블리(100) 및 추진 방향 제어 어셈블리(200)를 감싸도록 구비되는 하나 이상의 링 커버부(22)와, 마운팅부(21) 및 링 커버부(22), 또는 링 커버부(22)가 복수 개 구비되는 경우 서로 인접한 링 커버부(22) 간을 연결하는 지지부(23)를 포함하는 형태를 가진다.
특히 본 실시예에서 링 커버부(22)는 한 쌍이 구비되며, 한 쌍의 링 커버부(22) 중 마운팅부(21)에서 보다 멀리 위치된 링 커버부(22)는 마운팅부(21)에 보다 가깝게 위치된 링 커버부(22)보다 직경이 작게 형성된다. 이에 따라 한 쌍의 링 커버부(22) 사이를 서로 연결하는 지지부(23)는 경사지게 연결된 형태를 가진다.Meanwhile, in the present embodiment, the frame assembly 20 is provided in front of the main driving assembly 100 so as to be spaced apart from the mounting part 21 to which the front end of the main driving assembly 100 is fixed and the rear of the mounting part 21 . One or more ring cover parts 22 provided to surround the main driving assembly 100 and the propulsion direction control assembly 200, and a mounting part 21 and a ring cover part 22, or a ring cover part ( When a plurality of 22) is provided, it has a shape including the support part 23 connecting the ring cover parts 22 adjacent to each other.
In particular, in this embodiment, a pair of ring cover parts 22 is provided, and the ring cover part 22 located farther from the mounting part 21 among the pair of ring cover parts 22 is mounted on the mounting part 21 . It is formed to be smaller in diameter than the ring cover portion 22 located closer. Accordingly, the support portions 23 connecting the pair of ring cover portions 22 to each other have an inclined connection shape.

이때 선형구동부(210)는, 전단부가 전술한 제3회전축과 평행한 제4회전축 및 제4회전축과 수직한 제5회전축에 의해, 마운팅부(21)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.In this case, the linear driving unit 210 may be rotatably connected to the mounting unit 21 by a fourth rotational shaft parallel to the above-described third rotational axis and a fifth rotational axis perpendicular to the fourth rotational axis at the front end thereof.

이를 위해 본 실시예에서 선형구동부(210)와 마운팅부(21)의 사이에는 제2조인트부(25)가 구비되며, 선형구동부(210)의 전단부에는 제2조인트부(25)에 제4회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 제3조인트연결부(211)가 구비되고, 마운팅부(21)에는 제2조인트부(25)에 제5회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4조인트연결부(24)가 구비된다.To this end, in this embodiment, a second joint part 25 is provided between the linear driving part 210 and the mounting part 21 , and the second joint part 25 is provided at the front end of the linear driving part 210 with a fourth A third joint connection part 211 that is rotatably connected by a rotation shaft is provided, and the mounting part 21 has a fourth joint connection part 24 that is rotatably connected to the second joint part 25 by a fifth rotation shaft. is provided

또한 연결유닛(30)은 메인구동부(110)의 둘레를 감싸도록 구비되어, 추진 방향 제어 어셈블리(200)의 후단부와 메인구동부(110)를 서로 연결시키는 구성요소이다.In addition, the connection unit 30 is provided to surround the circumference of the main driving unit 110 , and is a component that connects the rear end of the propulsion direction control assembly 200 and the main driving unit 110 to each other.

구체적으로 본 실시예에서 연결유닛(30)은, 메인구동부(110)를 감싸는 형태로 서로 결합되는 한 쌍의 연결브래킷(31)과, 이와 같은 한 쌍의 연결브래킷(31)으로부터 각각 외측 방향으로 돌출되고, 추진 방향 제어 어셈블리(200)의 후단부, 즉 선형이동부(220)의 후단부가 제3회전축에 의해 연결되는 연결부재(32)를 포함한다.Specifically, in this embodiment, the connecting unit 30 is a pair of connecting brackets 31 coupled to each other in a form surrounding the main driving unit 110, and from such a pair of connecting brackets 31, respectively, in the outward direction. It protrudes and includes a connecting member 32 to which the rear end of the propulsion direction control assembly 200, that is, the rear end of the linear moving part 220 is connected by a third rotational shaft.

이때 선형이동부(220)의 후단부에는 연결부재(32)에 제3회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 제5조인트연결부(221)가 구비된다,At this time, the rear end of the linear moving part 220 is provided with a fifth joint connection part 221 rotatably connected to the connection member 32 by a third rotation shaft,

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 추진 방향을 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.4 and 5 are views showing a process of controlling the propulsion direction in the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention.

전술한 바와 같이 한 쌍의 추진 방향 제어 어셈블리(200)는 메인 구동 어셈블리(100) 중 메인구동부(110)의 각도를 가변시켜 추진 프로펠러(10)에 의한 추진 방향을 가변시킬 수 있다.As described above, the pair of propulsion direction control assemblies 200 may vary the propulsion direction by the propulsion propeller 10 by varying the angle of the main driving unit 110 of the main driving assembly 100 .

예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이 무인잠수정이 전방을 향해 직선 이동하는 중 도 5에 도시된 바와 같이 무인잠수정을 좌측 방향으로 진행시키고자 할 경우에는, 이하와 같은 메커니즘이 수행될 수 있다.For example, as shown in FIG. 4 , when the unmanned submersible is to proceed in the left direction as shown in FIG. 5 while the unmanned submersible is moving in a straight line toward the front, the following mechanism may be performed.

먼저, 메인 구동 어셈블리(100)의 좌측에 위치된 추진 방향 제어 어셈블리(200)의 선형구동부(220)에서 발생하는 구동력에 의해 선형이동부(220)가 실린더 형태의 선형구동부(210)의 내측으로 인입되어 전체 길이가 짧아지게 된다.First, by the driving force generated from the linear driving unit 220 of the propulsion direction control assembly 200 located on the left side of the main driving assembly 100, the linear moving unit 220 is moved to the inside of the cylindrical linear driving unit 210. The overall length is shortened.

또한 이와 동시에, 메인 구동 어셈블리(100)의 우측에 위치된 추진 방향 제어 어셈블리(200)의 선형구동부(220)에서 발생하는 구동력에 의해 선형이동부(220)가 실린더 형태의 선형구동부(210)의 외측으로 인출되어 전체 길이가 길어지게 된다.In addition, at the same time, the linear movement unit 220 by the driving force generated in the linear driving unit 220 of the propulsion direction control assembly 200 located on the right side of the main driving assembly 100 is a cylinder-shaped linear driving unit 210 of the It is drawn out to increase the overall length.

이에 따라 메인 구동 어셈블리(100)의 메인구동부(110)는 고정부(120)에 대해 좌측 방향으로 각도가 가변되며, 추진 프로펠러(10)에 의한 추진력에 의해 무인잠수정은 좌측 방향으로 이동될 수 있다.Accordingly, the angle of the main driving unit 110 of the main driving assembly 100 is variable in the left direction with respect to the fixed unit 120, and the unmanned submersible can be moved in the left direction by the propulsion force by the propulsion propeller 10. .

또한 이 과정에서 원활한 구동을 위해, 메인 구동 어셈블리(100)의 메인구동부(110) 및 추진 방향 제어 어셈블리(200)는 한 쌍의 선형구동부(210)의 이동 시 전술한 제1회전축 내지 제5회전축 각각을 기준으로 소정 각도만큼 회전될 수 있다.In addition, for smooth driving in this process, the main driving unit 110 and the propulsion direction control assembly 200 of the main driving assembly 100 are the first to fifth rotation axes when the pair of linear driving units 210 move. Each of them may be rotated by a predetermined angle.

이와 같이, 본 발명은 메인구동부(110)의 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 추진 방향 제어 어셈블리(200)를 포함함에 따라, 종래 무인잠수정에 구비되던 방향타를 생략 가능하여 유체저항력을 감소시킬 수 있으며, 제어가 용이하다는 장점을 가진다.As such, the present invention includes the propulsion direction control assembly 200 for controlling the propulsion direction by varying the angle of the main driving unit 110, so it is possible to omit the rudder provided in the conventional unmanned submersible, thereby reducing the fluid resistance. and has the advantage of being easy to control.

더불어 본 발명은 간단한 구조를 가지므로 유지/보수 및 조립/분리가 용이하고 운용 효율성을 증대시킬 수 있으며, 협소한 공간에도 쉽게 보관이 가능하다는 장점이 있다.In addition, since the present invention has a simple structure, maintenance/repair and assembly/separation are easy, operational efficiency can be increased, and it has the advantage that it can be easily stored even in a narrow space.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been reviewed, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention in addition to the above-described embodiments is one of ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

10: 추진 프로펠러
20: 프레임 어셈블리
21: 마운팅부
22: 커버부
23: 지지부
24: 제4조인트연결부
25: 제2조인트부
30: 연결유닛
31: 연결브래킷
32: 연결부재
100: 메인 구동 어셈블리
110: 메인구동부
111: 제1조인트연결부
120: 고정부
121: 제2조인트연결부
130: 제1조인트부
200: 추진 방향 제어 어셈블리
210: 선형구동부
211: 제3조인트연결부
220: 선형이동부
221: 제5조인트연결부10: propulsion propeller
20: frame assembly
21: mounting part
22: cover part
23: support
24: 4 joint connection part
25: 2nd joint part
30: connection unit
31: connection bracket
32: connecting member
100: main drive assembly
110: main driving unit
111: first joint connection part
120: fixed part
121: second joint connection part
130: first joint part
200: propulsion direction control assembly
210: linear drive unit
211: third joint connection part
220: linear moving part
221: Article 5 joint connection part

Claims (9)

무인잠수정의 본체 후방에 장착되어 추진력을 발생시키는 추진장치에 있어서,
회전 구동력을 발생시키는 메인구동부 및 상기 메인구동부의 회전 구동력에 의해 회전하여 추진력을 발생시키는 추진 프로펠러를 포함하는 메인 구동 어셈블리;
한 쌍이 상기 메인 구동 어셈블리의 둘레에 서로 대칭되는 형태로 구비되고, 각각의 후단부가 상기 메인구동부에 연결되며, 길이가 서로 보상적으로 가변됨에 따라 상기 무인잠수정의 동체에 대한 상기 메인구동부의 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 추진 방향 제어 어셈블리; 및
상기 메인 구동 어셈블리의 전방에 구비되어 상기 메인 구동 어셈블리의 전단이 고정되는 마운팅부를 포함하는 프레임 어셈블리;
를 포함하며,
상기 추진 방향 제어 어셈블리는,
후단부가 상기 메인구동부에 연결되되, 상기 메인구동부와의 연결 지점으로부터 상기 메인구동부의 중심점까지를 잇는 가상의 연장선에 대해 수직한 제3회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는 선형이동부; 및
상기 선형이동부의 선형 행정을 위한 구동력을 제공하는 선형구동부;
를 포함하고,
상기 프레임 어셈블리는,
상기 마운팅부의 후방에 각각 서른 다른 거리만큼 이격되도록 구비되며, 상기 메인 구동 어셈블리 및 상기 추진 방향 제어 어셈블리를 감싸도록 구비되는 한 쌍의 링 커버부; 및
상기 마운팅부 및 상기 한 쌍의 링 커버부 중 상기 마운팅부에 보다 가까이 위치된 링 커버부 사이와, 한 쌍의 링 커버부 사이를 서로 연결하는 지지부;
를 더 포함하되,
상기 한 쌍의 링 커버부 중 상기 마운팅부에서 보다 멀리 위치된 링 커버부는 상기 마운팅부에 보다 가깝게 위치된 링 커버부보다 직경이 작게 형성되어, 상기 한 쌍의 링 커버부 사이를 서로 연결하는 지지부는 경사지게 연결된 형태를 가지는,
무인잠수정의 추진장치.In the propulsion device mounted on the rear of the main body of the unmanned submersible to generate propulsion,
a main driving assembly including a main driving unit generating a rotational driving force and a propulsion propeller rotating by the rotational driving force of the main driving unit to generate a driving force;
A pair is provided in a symmetrical shape around the main driving assembly, each rear end is connected to the main driving unit, and the length of the main driving unit with respect to the fuselage of the unmanned submersible vehicle is adjusted as the length is changed compensatingly with each other. a propulsion direction control assembly for controlling the propulsion direction by varying the propulsion direction; and
a frame assembly provided in front of the main driving assembly and including a mounting part to which a front end of the main driving assembly is fixed;
includes,
The propulsion direction control assembly,
a linear moving part having a rear end connected to the main driving part and rotatably connected by a third rotational shaft perpendicular to an imaginary extension line connecting the connection point with the main driving part to the central point of the main driving part; and
a linear driving unit providing a driving force for the linear stroke of the linear moving unit;
including,
The frame assembly is
a pair of ring cover portions provided to be spaced apart from each other by thirty different distances at the rear of the mounting portion and provided to surround the main driving assembly and the propulsion direction control assembly; and
a support part connecting between the mounting part and the ring cover part located closer to the mounting part of the pair of ring cover parts and between the pair of ring cover parts;
further comprising,
Among the pair of ring cover parts, the ring cover part located farther from the mounting part is formed to have a smaller diameter than the ring cover part located closer to the mounting part, and a support part for connecting the pair of ring cover parts to each other. has an obliquely connected shape,
Propulsion device for unmanned submersibles. 제1항에 있어서,
상기 메인 구동 어셈블리는,
상기 메인구동부가 각도 조절 가능하도록 상기 메인구동부의 전방에 연결되는 고정부를 더 포함하는,
무인잠수정의 추진장치.According to claim 1,
The main drive assembly,
Further comprising a fixing part connected to the front of the main driving part so that the angle of the main driving part can be adjusted,
A propulsion system for an unmanned submersible. 제2항에 있어서,
상기 메인구동부는 상기 고정부에 대해 좌우 방향의 제1회전축 및 상하 방향의 제2회전축에 의해 회전 가능하게 구비되는,
무인잠수정의 추진장치.3. The method of claim 2,
The main driving unit is rotatably provided with respect to the fixed part by a first axis of rotation in the left and right direction and a second axis of rotation in the vertical direction,
A propulsion system for an unmanned submersible. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 선형구동부는,
전단부가 상기 마운팅부에 상기 제3회전축과 평행한 제4회전축 및 상기 제4회전축과 수직한 제5회전축에 의해 회전 가능하게 연결되는,
무인잠수정의 추진장치.According to claim 1,
The linear drive unit,
The front end is rotatably connected to the mounting part by a fourth axis of rotation parallel to the third axis of rotation and a fifth axis of rotation perpendicular to the fourth axis of rotation,
A propulsion system for an unmanned submersible. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 메인구동부의 둘레를 감싸도록 구비되어, 상기 추진 방향 제어 어셈블리의 후단부와 상기 메인구동부를 서로 연결시키는 연결유닛을 더 포함하는,
무인잠수정의 추진장치.According to claim 1,
It is provided to surround the circumference of the main driving part, further comprising a connection unit connecting the rear end of the propulsion direction control assembly and the main driving part to each other,
A propulsion system for an unmanned submersible. 제8항에 있어서,
상기 연결유닛은,
상기 메인구동부를 감싸는 형태로 서로 결합되는 한 쌍의 연결브래킷; 및
상기 연결브래킷으로부터 외측 방향으로 돌출되고, 상기 추진 방향 제어 어셈블리의 후단부가 연결되는 연결부재;
를 포함하는,
무인잠수정의 추진장치.9. The method of claim 8,
The connection unit is
a pair of connection brackets coupled to each other in a form surrounding the main driving part; and
a connecting member protruding outwardly from the connecting bracket and connected to a rear end of the propulsion direction control assembly;
containing,
A propulsion system for an unmanned submersible.
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