KR102317352B1 - Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder - Google Patents

Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder Download PDF

Info

Publication number
KR102317352B1
KR102317352B1 KR1020200177965A KR20200177965A KR102317352B1 KR 102317352 B1 KR102317352 B1 KR 102317352B1 KR 1020200177965 A KR1020200177965 A KR 1020200177965A KR 20200177965 A KR20200177965 A KR 20200177965A KR 102317352 B1 KR102317352 B1 KR 102317352B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rudder
driving force
housing
rotational
driving motor
Prior art date
Application number
KR1020200177965A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김호성
김세훈
이필엽
김동희
Original Assignee
한화시스템 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화시스템 주식회사 filed Critical 한화시스템 주식회사
Priority to KR1020200177965A priority Critical patent/KR102317352B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102317352B1 publication Critical patent/KR102317352B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/20—Steering equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

A propulsion device of an unmanned submersible including a rudder according to the present invention comprises: a housing that is mounted on the rear of the unmanned submersible and has an accommodation space inside; a main driving motor provided in the accommodation space to generate a rotational driving force; a propulsion unit provided to be exposed to the rear of the housing and generating a propulsion force by the rotational driving force of the main driving motor; a rudder provided to be exposed to the side of the housing; and a rudder control assembly provided in the accommodation space and configured to control a displacement of the rudder. An object of the present invention is to provide the propulsion device of an unmanned submersible that can miniaturize an overall structure.

Description

방향타를 포함하는 무인잠수정의 추진장치{Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder}The propulsion device of an unmanned submersible including a rudder

본 발명은 무인잠수정의 추진장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 추진력을 발생시키는 추진유닛과 별도로 구비되어 무인잠수정의 방향을 조절할 수 있도록 하는 방향타를 포함하는 무인잠수정의 추진장치에 관한 것이다.The present invention relates to a propulsion device for an unmanned submersible, and more particularly, to a propulsion device for an unmanned submersible including a rudder provided separately from a propulsion unit for generating propulsion to control the direction of the unmanned submersible.

무인잠수정(Unmanned Underwater Vehicle)은 수중에서의 정찰 및 감시, 기뢰 탐색 및 제거, 해양 환경 자료 수집, 대잠전 임무 등을 수행하기 위하여 개발된 수중용 무인 체계이다.Unmanned Underwater Vehicle is an unmanned underwater system developed to perform underwater reconnaissance and surveillance, mine search and removal, marine environment data collection, and anti-submarine warfare missions.

특히 최근의 무인잠수정은 과거 원격으로 조종해야 했던 방식에서 탈피하여, 장애물을 알아차리고 피하면서 최소한의 에너지가 드는 방향으로 움직이며 스스로 바닷속에서 몇 개월간 임무를 수행할 수 있도록 설계된다.In particular, recent unmanned submersibles are designed to move away from the remote control method in the past, detect and avoid obstacles, move in a direction that requires minimal energy, and perform missions under the sea for months on their own.

그리고 이와 같은 무인잠수정에는 추진력을 발생시키기 위한 추진기가 구비되어 있다. 일반적으로 무인잠수정의 추진기는 일명 벡터 추진기라 불리는 구조가 가장 널리 사용되고 있으며, 이는 추진기의 추진 기능과 더불어 추진기의 방향을 제어함에 따라 추진 방향을 조절하는 구조를 가지고 있다.And such an unmanned submersible is equipped with a thruster for generating propulsion. In general, the thruster of the unmanned submersible is the most widely used structure called a vector thruster, which has a structure that adjusts the direction of propulsion by controlling the direction of the thruster along with the propulsion function of the thruster.

이와 같은 종래의 벡터 추진기는 추진기 자체에 추진력을 발생시키기 위한 구성과 방향을 전환시키기 위한 구성이 모두 구비되므로, 구조가 복잡하고 공간을 많이 차지하여 무인잠수정을 소형화하는 데 장애가 되는 문제가 있다.Since such a conventional vector thruster is provided with both a configuration for generating thrust in the thruster itself and a configuration for changing the direction, the structure is complex and occupies a lot of space, which is an obstacle to miniaturization of the unmanned submersible vehicle.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving these problems is required.

한국등록특허 제10-1334566호Korean Patent Registration No. 10-1334566

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 추진력을 발생시키는 구성요소와 방향을 조절하는 구성요소를 서로 별도로 분리하여 구조를 간소화하고, 이에 따라 전체 구조를 소형화시킬 수 있는 무인잠수정의 추진장치를 제공하기 위한 목적을 가진다.The present invention is an invention devised in order to solve the problems of the prior art described above, by separating a component generating a driving force and a component controlling a direction separately from each other to simplify the structure, and thus the overall structure can be miniaturized. It has a purpose to provide a propulsion device for unmanned submersibles.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방향타를 포함하는 무인잠수정의 추진장치는, 무인잠수정의 본체 후방에 장착되며, 내부에 수용공간이 형성되는 하우징, 상기 수용공간에 구비되어 회전 구동력을 발생시키는 메인 구동모터, 상기 하우징의 후방에 노출되어 구비되며, 상기 메인 구동모터의 회전 구동력에 의해 추진력을 발생시키는 추진유닛, 상기 하우징의 측부로 노출되어 구비되는 방향타 및 상기 수용공간에 구비되며, 상기 방향타의 변위를 제어하는 방향타 제어 어셈블리를 포함한다.The propulsion device of the unmanned submersible including the rudder of the present invention for achieving the above object is a housing mounted on the rear of the main body of the unmanned submersible, a housing having an accommodating space formed therein, and provided in the accommodating space to generate a rotational driving force A main driving motor, a propulsion unit provided exposed to the rear of the housing, generating a propulsion force by a rotational driving force of the main driving motor, a rudder exposed to the side of the housing and provided in the accommodation space, the rudder and a rudder control assembly for controlling the displacement of the rudder.

이때 상기 방향타는 복수 개가 구비되며, 상기 방향타 제어 어셈블리는 상기 방향타에 대응되는 개수로 형성되어 상기 방향타와 1:1 대응될 수 있다.In this case, the rudder may be provided in plurality, and the rudder control assembly may be formed in a number corresponding to the rudder to correspond to the rudder 1:1.

그리고 상기 방향타 제어 어셈블리는, 회전 구동력을 발생시키는 서브 구동모터, 상기 하우징에 좌우 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비되며, 상기 방향타가 고정되는 회전부재 및 상기 서브 구동모터의 회전 구동력을 상기 회전부재의 회전 운동으로 전환시키는 구동력 전환모듈을 포함할 수 있다.In addition, the rudder control assembly includes a sub driving motor generating a rotational driving force, a rotational driving force of a rotating member to which the rudder is fixed, and a rotational driving force of the sub driving motor, which is rotatably provided in the housing about a rotational axis in a left and right direction. It may include a driving force conversion module for converting the rotational movement of the member.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 방향타를 포함하는 무인잠수정의 추진장치는, 추진력을 발생시키는 추진유닛과 별도로 방향타 및 방향타 제어 어셈블리가 구비됨에 따라, 효과적으로 추진 및 방향 전환 기능을 수행하면서도 구조를 간소화할 수 있으며, 따라서 무인잠수정의 전체 구조를 소형화시킬 수 있는 장점을 가진다.In order to solve the above problems, the propulsion device of an unmanned submersible including a rudder of the present invention is provided with a rudder and a rudder control assembly separately from a propulsion unit that generates propulsion, so that the structure is improved while effectively performing propulsion and direction change functions. It can be simplified, and therefore has the advantage of miniaturizing the overall structure of the unmanned submersible.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추진장치가 적용된 무인잠수정의 모습을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치의 외관을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치의 내부 구조를 나타낸 도면; 및
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 추진장치에 있어서, 구동력 전달 과정을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the appearance of an unmanned submersible to which a propulsion device according to an embodiment of the present invention is applied;
Figure 2 is a view showing the appearance of the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a view showing the internal structure of the propulsion device of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention; and
4 is a view showing a driving force transmission process in the propulsion device of an unmanned submersible according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same names and the same reference numerals are used for the same components, and an additional description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추진장치(100)가 적용된 무인잠수정(10)의 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the appearance of the unmanned submersible 10 to which the propulsion device 100 according to an embodiment of the present invention is applied.

그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 추진장치(100)의 외관을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 추진장치(100)의 내부 구조를 나타낸 도면이다.And Figure 2 is a view showing the appearance of the propulsion device 100 of the unmanned submersible 10 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a propulsion device of the unmanned submersible 10 according to an embodiment of the present invention ( 100) is a diagram showing the internal structure of the

또한 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 추진장치(100)에 있어서, 구동력 전달 과정을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a driving force transmission process in the propulsion device 100 of the unmanned submersible 10 according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예예서 추진장치(100)는 무인잠수정(10)의 본체 후방에 구비되어 추진력을 발생시키고, 방향 전환 기능을 수행한다.1 to 4, the propulsion device 100 in this embodiment is provided in the rear of the main body of the unmanned submersible 10 to generate a driving force and perform a direction change function.

그리고 본 실시예의 추진장치(100)는 무인잠수정(10)의 본체 후방에 장착되며, 내부에 수용공간(111)이 형성되는 하우징(110)과, 수용공간(111)에 구비되어 회전 구동력을 발생시키는 메인 구동모터(120)와, 하우징(110)의 후방에 노출되어 구비되며, 메인 구동모터(120)의 회전 구동력에 의해 추진력을 발생시키는 추진유닛(130)과, 하우징(110)의 측부로 노출되어 구비되는 방향타(140)와, 수용공간(111)에 구비되며, 방향타(140)의 변위를 제어하는 방향타 제어 어셈블리(150)를 포함한다.And the propulsion device 100 of this embodiment is mounted on the rear of the main body of the unmanned submersible 10, the housing 110 in which the accommodation space 111 is formed, and is provided in the accommodation space 111 to generate a rotational driving force. The main driving motor 120, which is provided exposed to the rear of the housing 110, and a propulsion unit 130 that generates a driving force by the rotational driving force of the main driving motor 120, and the housing 110 side The rudder 140 is provided to be exposed, and the rudder control assembly 150 is provided in the accommodation space 111 and controls the displacement of the rudder 140 .

그리고 방향타(140)는 복수 개가 구비되며, 방향타 제어 어셈블리(150)는 방향타(140)에 대응되는 개수로 형성되어 방향타(140)와 1:1 대응될 수 있다. 본 실시예의 경우 방향타(140)는 하우징(110)의 상하좌우에 총 4개소가 구비되는 것으로 예시하였으나, 이는 본 실시예만으로 제한되지 않는다.In addition, a plurality of rudder 140 may be provided, and the rudder control assembly 150 may be formed in a number corresponding to the rudder 140 to correspond to the rudder 140 1:1. In the present embodiment, the rudder 140 has been exemplified as being provided with a total of four places on the upper, lower, left, and right sides of the housing 110 , but this embodiment is not limited thereto.

또한 추진유닛(130)은 메인 구동모터(120)의 회전 구동력에 의해 회전되는 회전자(132)와, 회전자(132)의 전방에서 기류를 발생시키는 고정자(131)를 포함하는 형태를 가진다.In addition, the propulsion unit 130 has a shape including a rotor 132 rotated by the rotational driving force of the main driving motor 120 , and a stator 131 for generating airflow in front of the rotor 132 .

그리고 방향타 제어 어셈블리(150)는, 세부적으로 회전 구동력을 발생시키는 서브 구동모터(160)와, 하우징(110)에 좌우 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비되며, 방향타(140)가 고정되는 회전부재(170)와, 서브 구동모터(160)의 회전 구동력을 회전부재(170)의 회전 운동으로 전환시키는 구동력 전환모듈(180)을 포함할 수 있다.In addition, the rudder control assembly 150 is rotatably provided in the housing 110 with a sub-drive motor 160 generating a rotational driving force in detail about a rotational axis in the left and right directions, and the rudder 140 is fixed. The member 170 and the driving force conversion module 180 for converting the rotational driving force of the sub driving motor 160 into the rotational motion of the rotating member 170 may be included.

즉 본 실시예의 방향타 제어 어셈블리(150)는 구동력 전환모듈(180)을 통해 서브 구동모터(160)의 회전 구동력을 회전 운동으로 전환하여 회전부재(170) 및 방향타(140)를 함께 회전시켜 무인잠수정(10)의 방향 전환을 수행할 수 있다.That is, the rudder control assembly 150 of this embodiment converts the rotational driving force of the sub-drive motor 160 into rotational motion through the driving force conversion module 180 to rotate the rotating member 170 and the rudder 140 together to make the unmanned submersible. The direction change of (10) can be performed.

보다 구체적으로 구동력 전환모듈(180)은, 회전바(181), 선형이동부재(182) 및 구동력 전환부재(184)를 포함한다.More specifically, the driving force converting module 180 includes a rotating bar 181 , a linear moving member 182 and a driving force converting member 184 .

회전바(181)는 서브 구동모터(160)의 회전 구동력에 의해 회전되며, 둘레에 나사산이 형성된 형태를 가진다.The rotating bar 181 is rotated by the rotational driving force of the sub driving motor 160 and has a shape in which a screw thread is formed around it.

그리고 선형이동부재(182)는 이와 같은 회전바(181)가 삽입되며, 회전바(181)의 나사산과 치합되는 나사산이 내주면에 형성된 관통홀이 형성된다. 이에 따라 선형이동부재(182)는 회전바(181)가 관통홀에 삽입된 상태에서 회전하게 될 경우, 전방 또는 후방으로 선형 이동하게 된다.And the linear moving member 182 is such a rotating bar 181 is inserted, a through-hole is formed on the inner peripheral surface of the screw thread engaged with the screw thread of the rotating bar 181 is formed. Accordingly, when the rotation bar 181 is rotated in a state inserted into the through hole, the linear movement member 182 is linearly moved forward or backward.

또한 구동력 전환부재(184)는 회전부재(170)의 회전축에 연결되도록 구비되며, 회전축으로부터 이격된 위치에서 선형이동부재(182)를 고정시킴에 따라, 선형이동부재(182)가 서브 구동모터(160)에 의해 선형 이동할 경우 회전부재(170)의 회전축을 중심으로 회전되어 회전부재(170)를 회전시키게 된다.In addition, the driving force conversion member 184 is provided to be connected to the rotation shaft of the rotation member 170, and by fixing the linear movement member 182 at a position spaced apart from the rotation shaft, the linear movement member 182 is a sub-drive motor ( 160), the rotation member 170 is rotated about the rotation axis of the rotation member 170 when the linear movement is performed.

이때 구동력 전환부재(184)는, 회전부재(170)의 회전축을 감싸는 축 연결부(185)와, 축 연결부(185)로부터 일측으로 연장되어, 선형이동부재(182)와 연결되는 연장부(186)를 포함하는 형태를 가진다.At this time, the driving force conversion member 184 is extended to one side from the shaft connection part 185 surrounding the rotation shaft of the rotation member 170 and the shaft connection part 185, and the extension part 186 connected to the linear movement member 182. has a form containing

그리고 이를 위해 선형이동부재(182)의 양측에는 고정돌기(183)가 형성되며, 연장부(186)에는 고정돌기(183)가 삽입 고정되되, 선형이동부재(182)가 선형 이동하는 과정에서 고정돌기(183)가 이동 가능한 여유 길이를 가지는 가이드홈(187)이 형성된다.And for this purpose, fixing protrusions 183 are formed on both sides of the linear moving member 182, and the fixing protrusions 183 are inserted and fixed in the extension 186, and the linear moving member 182 is fixed in the process of linear movement. A guide groove 187 having an extra length in which the protrusion 183 is movable is formed.

즉 선형이동부재(182)가 선형 이동함에 따라 고정돌기(183)가 전방 또는 후방으로 이동하는 과정에서, 소정 길이를 가이드홈(187)은 고정돌기(183)가 이동할 수 있는 여유를 제공하여 구동력 전환부재(183)가 원활하게 회전되도록 할 수 있다.That is, in the process of moving the fixing protrusion 183 forward or backward as the linear moving member 182 moves linearly, the guide groove 187 for a predetermined length provides a margin for the fixing protrusion 183 to move, thereby providing a driving force. The switching member 183 may be rotated smoothly.

이와 같이 본 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 추진장치(100)는, 추진력을 발생시키는 추진유닛(130)과 별도로 방향타(140) 및 방향타 제어 어셈블리(150)가 구비됨에 따라, 효과적으로 추진 및 방향 전환 기능을 수행하면서도 구조를 간소화할 수 있으며, 따라서 무인잠수정(10)의 전체 구조를 소형화시킬 수 있다.As such, the propulsion device 100 of the unmanned submersible 10 according to this embodiment is provided with the rudder 140 and the rudder control assembly 150 separately from the propulsion unit 130 for generating propulsion, so that the propulsion and While performing a direction change function, the structure can be simplified, and thus the overall structure of the unmanned submersible (10) can be miniaturized.

한편 본 실시예에서 방향타 제어 어셈블리(150)는, 회전부재(170)를 하우징(110)에 회전 가능하게 고정시키는 연결부재(151)와, 연결부재(151)에 고정된 상태로 서브 구동모터(160)를 고정시키는 고정브래킷(152)를 더 포함하여, 전체적으로 안정된 결합 구조를 형성할 수 있다.Meanwhile, in the present embodiment, the rudder control assembly 150 includes a connection member 151 for rotatably fixing the rotating member 170 to the housing 110 and a sub-drive motor ( By further including a fixing bracket 152 for fixing the 160), it is possible to form a stable coupling structure as a whole.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been described, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention in addition to the above-described embodiments is one of ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

10: 무인잠수정
100: 추진장치
110: 하우징
111: 수용공간
120: 메인 구동모터
130: 추진유닛
131: 고정자
132: 회전자
140: 방향타
150: 방향타 제어 어셈블리
151: 연결부재
152: 고정브래킷
160: 서브 구동모터
170: 회전부재
180: 구동력 전환모듈
181: 회전바
182: 선형이동부재
183: 고정돌기
184: 구동력 전환부재
185: 축 연결부
186: 연장부
187: 가이드홈10: Unmanned Submarine
100: propulsion device
110: housing
111: accommodation space
120: main drive motor
130: propulsion unit
131: stator
132: rotor
140: rudder
150: rudder control assembly
151: connection member
152: fixing bracket
160: sub drive motor
170: rotating member
180: driving force conversion module
181: rotation bar
182: linear moving member
183: fixing projection
184: driving force conversion member
185: shaft connection
186: extension
187: guide home

Claims (3)

무인잠수정의 본체 후방에 장착되며, 내부에 수용공간이 형성되는 하우징;
상기 수용공간에 구비되어 회전 구동력을 발생시키는 메인 구동모터;
상기 하우징의 후방에 노출되어 구비되며, 상기 메인 구동모터의 회전 구동력에 의해 추진력을 발생시키는 추진유닛;
상기 하우징의 측부로 노출되어 구비되는 방향타; 및
상기 수용공간에 구비되며, 상기 방향타의 변위를 제어하는 방향타 제어 어셈블리;
를 포함하며,
상기 방향타 제어 어셈블리는,
회전 구동력을 발생시키는 서브 구동모터;
상기 하우징에 좌우 방향의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비되며, 상기 방향타가 고정되는 회전부재; 및
상기 서브 구동모터의 회전 구동력을 상기 회전부재의 회전 운동으로 전환시키는 구동력 전환모듈;
을 포함하고,
상기 구동력 전환모듈은,
상기 서브 구동모터의 회전 구동력에 의해 회전되며, 둘레에 나사산이 형성된 회전바;
상기 회전바가 삽입되며, 상기 회전바의 나사산과 치합되는 나사산이 내주면에 형성된 관통홀이 형성되어, 상기 회전바가 관통홀에 삽입된 상태에서 회전하게 될 경우, 전방 또는 후방으로 선형 이동하는 선형이동부재; 및
상기 회전부재의 회전축에 연결되도록 구비되며, 회전축으로부터 이격된 위치에서 상기 선형이동부재를 고정시킴에 따라, 상기 선형이동부재가 상기 서브 구동모터에 의해 선형 이동할 경우 상기 회전부재의 회전축을 중심으로 회전되어 상기 회전부재를 회전시키는 구동력 전환부재;
를 포함하며,
상기 구동력 전환부재는,
상기 회전부재의 회전축을 감싸는 축 연결부; 및
상기 축 연결부로부터 일측으로 연장되어, 상기 선형이동부재와 연결되는 연장부;
를 포함하고,
상기 선형이동부재의 양측에는 고정돌기가 형성되며, 상기 연장부에는 상기 고정돌기가 삽입 고정되되, 상기 선형이동부재가 선형 이동하는 과정에서 상기 고정돌기가 이동 가능한 여유 길이를 가지는 가이드홈이 형성되어,
상기 선형이동부재가 선형 이동함에 따라 상기 고정돌기가 전방 또는 후방으로 이동하는 과정에서, 소정 길이를 가지는 상기 가이드홈은 상기 고정돌기가 이동할 수 있는 여유를 제공하여 상기 구동력 전환부재가 원활하게 회전되도록 하는,
무인잠수정의 추진장치.The housing is mounted on the rear of the main body of the unmanned submersible, the housing space is formed therein;
a main driving motor provided in the receiving space to generate a rotational driving force;
a propulsion unit exposed to the rear of the housing and configured to generate propulsion by the rotational driving force of the main driving motor;
a rudder exposed to the side of the housing; and
a rudder control assembly provided in the accommodating space and configured to control a displacement of the rudder;
includes,
The rudder control assembly comprises:
a sub driving motor for generating rotational driving force;
a rotating member rotatably provided in the housing about a rotational axis in a left and right direction, the rudder being fixed; and
a driving force conversion module converting the rotational driving force of the sub driving motor into rotational motion of the rotating member;
including,
The driving force conversion module,
a rotating bar which is rotated by the rotation driving force of the sub driving motor and has a screw thread formed around it;
The rotary bar is inserted, and a through hole formed on the inner peripheral surface of the screw thread meshing with the screw thread of the rotary bar is formed, and when the rotary bar is rotated while being inserted into the through hole, the linear moving member moves linearly forward or backward ; and
It is provided to be connected to the rotational shaft of the rotating member, and by fixing the linearly moving member at a position spaced apart from the rotating shaft, when the linearly moving member is linearly moved by the sub-driving motor, it rotates about the rotational axis of the rotating member a driving force conversion member for rotating the rotating member;
includes,
The driving force conversion member,
a shaft connection part surrounding the rotation shaft of the rotation member; and
an extension portion extending from the shaft connection portion to one side and connected to the linear moving member;
including,
Fixing protrusions are formed on both sides of the linear moving member, and the fixing protrusions are inserted and fixed in the extension portion, and guide grooves having an allowance in which the fixing protrusions are movable in the process of linearly moving the linear moving member are formed. ,
In the process in which the fixing protrusion moves forward or backward as the linear moving member moves linearly, the guide groove having a predetermined length provides an allowance for the fixing protrusion to move so that the driving force converting member rotates smoothly. doing,
Propulsion device for unmanned submersibles. 제1항에 있어서,
상기 방향타는 복수 개가 구비되며,
상기 방향타 제어 어셈블리는 상기 방향타에 대응되는 개수로 형성되어 상기 방향타와 1:1 대응되는,
무인잠수정의 추진장치.According to claim 1,
A plurality of the rudder is provided,
The rudder control assembly is formed in a number corresponding to the rudder and corresponds to the rudder 1:1,
Propulsion device for unmanned submersibles. 삭제delete
KR1020200177965A 2020-12-18 2020-12-18 Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder KR102317352B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200177965A KR102317352B1 (en) 2020-12-18 2020-12-18 Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200177965A KR102317352B1 (en) 2020-12-18 2020-12-18 Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102317352B1 true KR102317352B1 (en) 2021-10-26

Family

ID=78268422

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200177965A KR102317352B1 (en) 2020-12-18 2020-12-18 Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102317352B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102569410B1 (en) * 2022-06-13 2023-08-21 한국토지주택공사 Scale Measuring and Removal Apparatus of Pipelines

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120070684A (en) * 2010-12-22 2012-07-02 서울과학기술대학교 산학협력단 Underwater vehicle and operating system for the same
KR101334566B1 (en) 2010-10-26 2013-11-28 한국해양과학기술원 3-point link vector thruster
KR20180134478A (en) * 2017-06-09 2018-12-19 채행아 Small underwater thrusters

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101334566B1 (en) 2010-10-26 2013-11-28 한국해양과학기술원 3-point link vector thruster
KR20120070684A (en) * 2010-12-22 2012-07-02 서울과학기술대학교 산학협력단 Underwater vehicle and operating system for the same
KR20180134478A (en) * 2017-06-09 2018-12-19 채행아 Small underwater thrusters

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102569410B1 (en) * 2022-06-13 2023-08-21 한국토지주택공사 Scale Measuring and Removal Apparatus of Pipelines

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10061320B2 (en) Remotely operated vehicle camera apparatus
KR102317352B1 (en) Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder
KR101334566B1 (en) 3-point link vector thruster
US8512084B1 (en) Underwater thruster
KR102364606B1 (en) Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Propelling Direction Control Assembly
EP3613664A1 (en) Hybrid type vessel propulsion apparatus
CN113002744B (en) Four-rotor underwater vehicle
US11208189B2 (en) Outboard motor and marine vessel
KR102530048B1 (en) System for underwater driving control of underwater vehicle
CN109515666A (en) A kind of vector propeller of underwater robot
US8092266B2 (en) Marine vessel propulsion unit
CN108779838B (en) Electric actuator
US5249992A (en) Marine propulsion unit with controlled cyclic and collective blade pitch
CN112027064A (en) Unmanned vehicles flight control system and steering wheel orientation module
US3752103A (en) Control system for submersibles to minimize bottom sediment disturbances
RU2721035C1 (en) Thruster for watercraft movement
KR102334147B1 (en) Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle
CN101143619B (en) Underwater robot draining propelling device
Bykanova et al. The compact remotely operated underwater vehicle with the variable restoring moment
FR2796917A1 (en) REMOTE MOBILE PLATFORM FOR EVOLUTION IN A MEDIUM SUCH AS WATER OR AIR
KR20180134478A (en) Small underwater thrusters
CN209972747U (en) Underwater robot
US20210024191A1 (en) Marine propulsion unit
CN209600767U (en) A kind of vector propeller of underwater robot
US10562608B1 (en) Variable pitch mechanisms for propeller blades using linear actuation

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant