FR2796917A1

FR2796917A1 - REMOTE MOBILE PLATFORM FOR EVOLUTION IN A MEDIUM SUCH AS WATER OR AIR

Info

Publication number: FR2796917A1
Application number: FR9910001A
Authority: FR
Inventors: Andre Schaer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-07-29
Filing date: 1999-07-29
Publication date: 2001-02-02
Anticipated expiration: 2019-07-29
Also published as: AU7007500A; FR2796917B1; WO2001008969A1

Abstract

The invention concerns a remote-controlled mobile platform having a volume mass close to that of the environment wherein it operates and comprising at least two pairs of thrusters (R1, R2 - R3, R4) whereof the propelling axes are adjustable in two mutually parallel planes and parallel to the longitudinal axis (X1, X2) of the platform, means being provided for steering the platform by adjusting the orientation of said thrusters (R1, R2 - R3, R4)

Description

La présente invention a pour objet une plate-forme mobile télécommandée apte à évoluer dans un milieu tel que l'eau ou l'air, notamment pour effectuer des reconnaissances sous-marines ou aériennes. The subject of the present invention is a remotely operated mobile platform able to evolve in a medium such as water or air, in particular to perform underwater or aerial surveys.

Elle concerne plus particulièrement une plate-forme énergétiquement autonome, télécommandable à distance par exemple depuis un poste de commande situé au sol ou sur une embarcation flottant sur l'eau, cette plate- forme étant équipée de moyens pour transmettre à ce poste de commande des données numériques à haut débit, telles que, par exemple, celles émanant d'une caméra vidéo numérique embarquée à bord de la plate-forme. It relates more particularly to an energy-autonomous platform remotely controllable for example from a control station located on the ground or on a boat floating on the water, this platform being equipped with means for transmitting to this control station of high-speed digital data, such as, for example, those coming from a digital video camera on board the platform.

On sait que l'une des grandes difficultés qui se pose lors de la conception d'appareils de ce genre réside dans la résolution de problèmes de stabilité, en particulier à l'état stationnaire, par exemple lors de l'acquisition et du maintien d'une orientation en vue d'effectuer un pointage par exemple d'un détecteur ou d'une caméra sur une cible. It is known that one of the major difficulties in designing such devices is the resolution of stability problems, particularly in the stationary state, for example when acquiring and maintaining an orientation for the purpose of pointing, for example, a detector or a camera at a target.

Par ailleurs, dans de nombreuses applications, en particulier lorsque la plate- forme est amenée à évoluer en milieu névralgique, hostile ou adverse, il est souhaitable que cette plate-forme soit aussi peu détectable que possible. Ainsi, par exemple, dans le cas d'une plate-forme sous-marine, le problème qui se pose est celui de la suppression de la signature acoustique. Moreover, in many applications, particularly when the platform is required to evolve in a nerve, hostile or adverse environment, it is desirable that this platform is as little detectable as possible. Thus, for example, in the case of an underwater platform, the problem is that of the removal of the acoustic signature.

De même, dans le cas d'une plate-forme aérienne, l'un des problèmes qui se pose avec le plus d'acuité est celui de la suppression du bruit. Similarly, in the case of an air platform, one of the most acute problems is that of noise suppression.

Il est clair que dans un cas comme dans l'autre, il convient de rendre la plate- forme "silencieuse" tout en lui permettant d'évoluer, ne serait ce que pour pointer une cible. Bien entendu, ce problème parait a priori difficilement soluble puisque la majorité du bruit est engendrée par les moyens de propulsion et/ou de sustentation utilisés qui, en règle générale, sont relativement bruyants par eux-mêmes ou par leur action sur leur environnement. It is clear that in both cases, the platform should be made "silent" while allowing it to evolve, if only to point a target. Of course, this problem seems a priori difficult to solve since the majority of the noise is generated by the propulsion and / or levitation means used which, as a rule, are relatively noisy by themselves or by their action on their environment.

L'invention a donc plus particulièrement pour but de résoudre ces problèmes. Elle propose, à cet effet, une plate-forme présentant une masse volumique voisine de celle du milieu dans lequel elle se trouve et comprenant au moins deux paires de propulseurs dont les axes de propulsion sont orientables dans deux plans parallèles entre eux et â l'axe longitudinal de la plate-forme, des moyens étant prévus pour effectuer un pilotage de la plate-forme en réglant l'orientation desdits propulseurs. The invention therefore more particularly aims to solve these problems. It proposes, for this purpose, a platform having a density close to that of the medium in which it is located and comprising at least two pairs of thrusters whose propulsion axes are steerable in two planes parallel to each other and to the longitudinal axis of the platform, means being provided for controlling the platform by adjusting the orientation of said thrusters.

Avantageusement, chaque propulseur d'une paire aura un axe de rotation commun avec un propulseur de l'autre paire. Advantageously, each thruster of a pair will have a common axis of rotation with a thruster of the other pair.

Dans le cas où le véhicule est destiné â évoluer en milieu aquatique, les propulseurs pourront consister en des réacteurs hydrauliques aptes à engendrer un flux d'eau. Ce réacteur pourra comprendre une pompe d'aspiration et une turbine d'accélération entraînées par un moteur électrique alimenté par une batterie de piles ou d'accumulateurs logée à bord de la plate-forme. Ces réacteurs pourront entre outre être équipés d'une tuyère d'orientation du flux. Dans le cas où le véhicule est un aéronef, les susdits propulseurs pourront consister en des hélices entraînées par des moteurs électriques. Dans ce cas, le véhicule pourra présenter une structure similaire à celle d'un dirigeable. In the case where the vehicle is intended to evolve in an aquatic environment, the thrusters may consist of hydraulic reactors capable of generating a flow of water. This reactor may include a suction pump and an acceleration turbine driven by an electric motor powered by a battery of batteries or accumulators housed on board the platform. These reactors may also be equipped with a flow orientation nozzle. In the case where the vehicle is an aircraft, the above thrusters may consist of propellers driven by electric motors. In this case, the vehicle may have a structure similar to that of an airship.

Dans tous les cas, chaque propulseur pourra comprendre une unité gyroscopique de manière à constituer un ensemble d'orientation de la plate- forme indépendant du milieu environnant. In any case, each thruster may comprise a gyroscopic unit so as to constitute a set of orientation of the platform independent of the surrounding environment.

Des modes d'exécution de l'invention seront décrits ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, avec référence aux dessins annexés dans lesquels Les figures 1 et 2 sont des représentations schématiques d'un véhicule sous-marin vu de profil (figure 1) et vu de dessous (figure 2) ; Les figures 3 et 4 sont des coupes axiales d'un propulseur vu de profil (figure 3) et vu de dessus (figure 4) ; La figure 5 est une représentation schématique, en perspective, d'une plate-forme aérienne. Embodiments of the invention will be described below, by way of nonlimiting examples, with reference to the accompanying drawings in which Figures 1 and 2 are diagrammatic representations of a submarine vehicle seen in profile ( Figure 1) and seen from below (Figure 2); Figures 3 and 4 are axial sections of a thruster seen in profile (Figure 3) and seen from above (Figure 4); Figure 5 is a schematic representation, in perspective, of an aerial platform.

Dans les exemples représentés sur les figures 1 à 4, le véhicule sous-marin se compose d'une poutre centrale tubulaire T et de quatre réacteurs hydrauliques orientables RI à R4 situés de part et d'autre de la poutre T, à savoir - deux réacteurs RI, R3 orientables autour d'un axe commun X2, X'2 perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poutre X1, X2, et - deux réacteurs R2, R4 orientables autour d'un axe commun X3, X'3 parallèle à l'axe X2, X'2 et passant par le susdit axe longitudinal X,, X'1. La poutre centrale tubulaire T pourra renfermer une charge utile comprenant des capteurs permettant de détecter les principaux paramètres utiles au pilotage (lochs trois axes, profondimètre, compas, tension batteries, verticale, gyromètre, ...), les servomoteurs SE, à SE4 commandant l'orientation des réacteurs R1 à R4, des circuits d'interface pour la commande des moteurs M1 à M4 et des propulseurs R1 à R4, un phare d'éclairage et une caméra vidéo montée dans un bulbe transparent hémicylindrique BH prolongeant l'extrémité avant de la poutre centrale T, des codeurs des informations issues des capteurs ainsi que de la caméra, un module optique de transmission "full duplex" sur une fibre optique FO reliant le véhicule à un poste de commande situé à terre ou flottant sur l'eau, et des batteries de piles ou d'accumulateurs pour l'alimentation des organes électroniques et des organes de propulsion. Un lest peut en outre être prévu pour avoir une masse volumique globale légèrement inférieure à 1. In the examples shown in FIGS. 1 to 4, the underwater vehicle consists of a tubular central beam T and four orientable hydraulic reactors R1 to R4 located on either side of the beam T, namely - two reactors R1, R3 orientable about a common axis X2, X'2 perpendicular to the longitudinal axis of the beam X1, X2, and - two reactors R2, R4 orientable about a common axis X3, X'3 parallel to the axis X2, X'2 and passing through the aforesaid longitudinal axis X ,, X'1. The tubular central beam T may contain a payload comprising sensors for detecting the main parameters used for driving (three-axis logs, depth gauge, compass, battery voltage, vertical, gyro, ...), the servomotors SE, to SE4 commander the orientation of the reactors R1 to R4, interface circuits for the control of the motors M1 to M4 and the thrusters R1 to R4, a lighting headlight and a video camera mounted in a transparent hemicylindrical bulb BH extending the front end of the central beam T, coders of information from the sensors and the camera, a "full duplex" optical transmission module on an optical fiber FO connecting the vehicle to a control station located on the ground or floating on the water , and batteries of cells or accumulators for the supply of electronic components and propulsion units. A ballast may further be provided to have an overall density slightly less than 1.

Bien entendu, cette liste d'éléments composant la charge de la poutre centrale n'est pas exhaustive. En effet, cette poutre pourrait comprendre en plus ou en remplacement de la caméra des systèmes de détection variés tels que des hydrophones, des sondes échographiques, etc... Of course, this list of elements composing the load of the central beam is not exhaustive. Indeed, this beam could include in addition to or as a replacement for the camera various detection systems such as hydrophones, ultrasound probes, etc ...

Dans l'exemple illustré sur les figures 3 et 4, les réacteurs comprennent une enceinte tubulaire ET dont la partie antérieure, qui présente une extrémité bombée, délimite une cavité étanche CE dans laquelle sont logés tous les éléments électriques, électroniques et électromécaniques du propulseur. In the example illustrated in FIGS. 3 and 4, the reactors comprise a tubular enclosure AND whose front part, which has a curved end, delimits a sealed cavity CE in which all the electrical, electronic and electromechanical elements of the thruster are housed.

En particulier, cette cavité étanche CE renferme le moteur électrique MP du réacteur, le servomoteur SM de la tuyère TO d'orientation du flux, le variateur de vitesse V du moteur MP et une liaison à cardan LC reliant l'arbre de sortie du moteur MP à l'arbre d'entrainement AT de la turbine TR. La partie centrale de l'enceinte délimite une chambre d'admission d'eau CH s'ouvrant à l'extérieur par une ouverture latérale OL et débouchant dans un orifice d'accès OA à la turbine TR. In particular, this sealed cavity CE contains the electric motor MP of the reactor, the servomotor SM of the flow direction nozzle TO, the speed controller V of the motor MP and a universal joint LC connecting the output shaft of the motor MP to the drive shaft AT of the turbine TR. The central part of the enclosure delimits a water admission chamber CH opening to the outside through a lateral opening OL and opening into an access port OA to the turbine TR.

Cette turbine TR qui prolonge coaxialement la partie arrière de l'enceinte ET comprend une tuyère fixe TF dans laquelle est monté pivotant un rotor entraîné en rotation par l'arbre d'entraînement AT qui traverse la chambre d'admission CH pour venir s'accoupler en sortie du dispositif à cardan LC. This turbine TR which coaxially extends the rear part of the enclosure ET comprises a fixed nozzle TF in which is pivotally mounted a rotor driven in rotation by the drive shaft AT which passes through the admission chamber CH to mate at the output of the cardan device LC.

La tuyère fixe TF est elle-même prolongée par la tuyère orientable TO montée pivotante autour d'un axe X5, X'5 perpendiculaire à l'axe longitudinal X4, X'4 du propulseur. The fixed nozzle TF is itself extended by the rotatable nozzle TO mounted pivotally about an axis X5, X'5 perpendicular to the longitudinal axis X4, X'4 of the thruster.

Les mouvements de rotation de cette tuyère TO sont commandés par un servomoteur SM par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission comprenant un arbre de transmission axial AC et un mécanisme de renvoi à angle droit RA. The rotational movements of this nozzle TO are controlled by a servomotor SM by means of a transmission device comprising an axial transmission shaft AC and a right angle deflection mechanism RA.

Par ailleurs, dans sa partie médiane, l'enceinte ET du réacteur est solidaire d'un arbre de support AS, monté rotatif sur la poutre T et couplée à un servomoteur SE. Furthermore, in its middle part, the chamber AND of the reactor is secured to a support shaft AS, rotatably mounted on the beam T and coupled to a servomotor SE.

Les quatre degrés de liberté proposés à partir des rotations indépendantes des quatre réacteurs autorisent les mouvements suivants 1. Translation horizontale en marche avant et en marche arrière. The four degrees of freedom proposed from the independent rotations of the four reactors allow the following movements: 1. Horizontal forward and reverse movement.

Ce mouvement est obtenu lorsque les quatre réacteurs sont colinéaires avec l'axe de la poutre. This movement is obtained when the four reactors are collinear with the axis of the beam.

2. Translation montante et descendante oblique et verticale. 2. Ascending and descending oblique and vertical translation.

Ce mouvement est obtenu lorsque les quatre réacteurs sont orientés de la même manière dans le secteur +/- 180 . 3. Rotation à gauche ou à droite de la structure suivant l'axe principal, avec ou sans translation. This movement is obtained when the four reactors are oriented in the same way in the +/- 180 sector. 3. Rotation to the left or right of the structure along the main axis, with or without translation.

Ce mouvement est obtenu lorsque les deux réacteurs de gauche sont orientés selon un angle +/- A, tandis que les deux réacteurs de droite sont orientés suivant un angle -/+ 6. This movement is obtained when the two reactors on the left are oriented at an angle +/- A, while the two reactors on the right are oriented at an angle - / + 6.

4. Rotation de la structure sur elle-même ou changement de cap. 4. Rotation of the structure on itself or change of course.

Ce mouvement est obtenu lorsque les quatre réacteurs sont colinéaires avec l'axe de la poutre, deux réacteurs d'un même côté étant en propulsion dans un sens et les deux autres dans l'autre sens. This movement is obtained when the four reactors are collinear with the axis of the beam, two reactors of the same side being propelled in one direction and the two others in the other direction.

Dans tous les cas, l'assiette de la structure peut être conservée, l'axe principal de la structure restant horizontal. In all cases, the attitude of the structure can be preserved, the main axis of the structure remaining horizontal.

Le maintien de l'assiette dans toutes les configurations de déplacement est assuré par le pilotage des tuyères orientables TO des réacteurs, indépendamment de l'orientation des réacteurs RI à R4. Le pilotage est assuré automatiquement au niveau de la plate-forme grâce au détecteur d'assiette. Maintaining the attitude in all the displacement configurations is ensured by controlling the directional nozzles TO of the reactors, regardless of the orientation of the reactors R1 to R4. The control is automatically ensured at the level of the platform thanks to the attitude detector.

La station de commande et de contrôle à laquelle la plate-forme est reliée par l'intermédiaire de la fibre optique FO comprend un processeur associé à une console écran/clavier et à un boîtier de pilotage à deux palonniers XY et un levier d'orientation de la caméra, ainsi qu'un système d'acquisition d'images vidéo permettant une capture à 25 images/s, une restitution à 4 images/s avec mémorisation de séquences sur support magnétique et/ou optique. The control and control station to which the platform is connected via the optical fiber FO comprises a processor associated with a display / keypad console and a control box with two pedals XY and an orientation lever of the camera, as well as a video image acquisition system allowing a capture at 25 frames / s, a playback at 4 frames / s with storage of sequences on magnetic and / or optical medium.

Bien entendu, le processeur sera équipé de logiciels et de progiciels classiques, notamment de logiciels de traitement d'images et d'un logiciel de pilotage. Of course, the processor will be equipped with software and conventional software packages, including image processing software and control software.

Le pilotage de ce véhicule sous-marin est proche de celui d'une voilure tournante : De la même manière que pour le pilotage d'une voilure tournante, les commandes effectuées par les deux palonniers disposent des corrections de neutre et de caractéristique exponentielle permettant d'améliorer la sensibilité de celles-ci au voisinage du neutre. Ainsi, le palonnier "main droite" permet - suivant Y : montée et descente (équivalent au "pitch") - suivant X : rotation gauche ou droite suivant l'axe principal (équivalent au "roll") - le "mix" permet la combinaison de ces mouvements tout en conservant l'assiette le palonnier "main gauche" permet - suivant Y : marche avant ou arrière (équivalent au "nick") - suivant X : rotation de la structure sur elle-même (équivalent au changement de cap) - le "mix" permet le changement de cap plus ou moins rapidement en avançant (poussée active) ou plus ou moins lentement (poussée rétroactive) le levier d'orientation de la caméra permet d'orienter la caméra dans un secteur de 90 . The piloting of this submarine vehicle is close to that of a rotary wing: In the same way as for the piloting of a rotary wing, the controls carried out by the two pedals have corrections of neutral and exponential characteristic allowing to improve the sensitivity of these in the vicinity of the neutral. Thus, the rudder "right hand" allows - following Y: rise and fall (equivalent to "pitch") - along X: left or right rotation along the main axis (equivalent to "roll") - the "mix" allows the combination of these movements while maintaining the attitude the rudder "left hand" allows - following Y: forward or reverse (equivalent to "nick") - following X: rotation of the structure on itself (equivalent to the change of course ) - the "mix" allows the change of course more or less quickly by advancing (active thrust) or more or less slowly (retroactive thrust) the orientation lever of the camera can steer the camera in a sector of 90.

Avantageusement, le véhicule sous-marin pourra en outre comprendre un dispositif permettant d'assurer une commande d'orientation sans exercer une action sur l'eau. Advantageously, the underwater vehicle may further comprise a device for providing orientation control without exerting an action on the water.

Comme illustré sur les figures 3 et 4, un tel dispositif fait intervenir, d'une part, dans chacun des réacteurs, un élément gyroscopique comprenant un volant d'inertie VI entraîné par un moteur électrique MV à vitesse variable et, d'autre part, au niveau du poste de commande, un logiciel permettant d'agir sur l'orientation des réacteurs R, à Ra et/ou sur la vitesse de rotation des moteurs VI. Il s'agit alors de commander la valeur et l'orientation du couple s'exerçant au niveau du barycentre du véhicule sous-marin, résultant des couples gyroscopiques engendrés au niveau des réacteurs par les gyroscopes. L'avantage de cette solution consiste en ce qu'elle permet d'orienter le véhicule sans perturber son environnement et, en particulier, sans avoir à engendrer un courant d'eau. En conséquence, pendant la man#uvre, le véhicule demeure silencieux et difficilement détectable. As illustrated in FIGS. 3 and 4, such a device involves, on the one hand, in each of the reactors, a gyroscopic element comprising a flywheel VI driven by a variable-speed electric motor MV and on the other hand at the control station, software for acting on the orientation of the reactors R, Ra and / or the speed of rotation of the engines VI. It is then a question of controlling the value and the orientation of the torque exerted at the center of the vehicle underwater, resulting from the gyroscopic couples generated at the level of the reactors by the gyroscopes. The advantage of this solution is that it allows to orient the vehicle without disturbing its environment and, in particular, without generating a stream of water. Consequently, during the maneuver, the vehicle remains silent and hardly detectable.

Comme précédemment mentionné, les applications du véhicule sous-marin sont multiples, tant sur le plan militaire que sur le plan civil. As previously mentioned, submarine vehicle applications are multiple, both military and civilian.

Dans le domaine militaire, il peut servir à effectuer des reconnaissances de zones portuaires, à évaluer des situations, détecter des sources sonores, surveiller des carènes et aider au commandement. Il pourra également servir d'appui maritime pour identifier et localiser des objectifs, assurer des opérations tactiques et coordonner des actions. In the military field, it can be used to perform harbor reconnaissance, assess situations, detect sound sources, monitor hulls and assist in command. It can also serve as maritime support to identify and locate objectives, ensure tactical operations and coordinate actions.

Dans le domaine civil, ce véhicule pourra effectuer des missions de surveillances (chenaux, écluses, zones portuaires, bassins d'aquaculture), de reconnaissances, pollution, sinistres et/ou de maintenance (carènes, infrastructures immergées). In the civil domain, this vehicle will be able to carry out surveillance missions (channels, locks, port areas, aquaculture ponds), reconnaissance, pollution, claims and / or maintenance (hulls, submerged infrastructures).

Dans le domaine scientifique, le véhicule pourra être utilisé pour des recherches en aquaculture pour l'étude de la faune et de la flore marine, pour la détection et la lutte contre la pollution et dans le cadre d'études d'hydrologie. Dans l'exemple illustré sur la figure 5, le véhicule consiste en un aérodyne présentant une structure de type dirigeable comprenant une enveloppe EG gonflée à l'aide d'un gaz plus léger que l'air, cette enveloppe portant une nacelle N de conception voisine de celle du véhicule sous-marin, en ce sens qu'elle comporte également une poutre centrale et quatre propulseurs orientables PO, à P04 situés de part et d'autre de la nacelle, à savoir - deux propulseurs PO,, P03 orientables autour d'un axe commun perpendiculaire à l'axe longitudinal de la nacelle N, et - deux propulseurs P02, P04 orientables autour d'un axe commun, parallèle au susdit axe commun et passant par ledit axe longitudinal. In the scientific field, the vehicle can be used for research in aquaculture for the study of marine fauna and flora, for the detection and the fight against pollution and as part of hydrology studies. In the example illustrated in FIG. 5, the vehicle consists of an aerodyne having a dirigible-type structure comprising an envelope EG inflated with a gas lighter than air, this envelope carrying a n-pod of design. adjacent to that of the underwater vehicle, in that it also comprises a central beam and four steerable thrusters PO, P04 located on either side of the nacelle, namely - two thrusters PO ,, P03 orientable around a common axis perpendicular to the longitudinal axis of the nacelle N, and - two thrusters P02, P04 orientable about a common axis, parallel to the aforesaid common axis and passing through said longitudinal axis.

Toutefois, dans ce cas, les propulseurs PO, à P03 consistent en des hélices HE entraînées par des moteurs électriques. De même, la caméra orientable est placée au-dessus de la nacelle et non au-devant, comme dans l'exemple précédent. However, in this case, the thrusters PO at P03 consist of HE propellers driven by electric motors. Similarly, the steerable camera is placed above the pod and not in front, as in the previous example.

Les applications de ce véhicule peuvent être les suivantes APPLICATIONS MILITAIRES Surveillance et reconnaissance - reconnaissance de zones et de frontières, - évaluation de situation, - détection radioélectrique, radioactive, ... - aide au commandement. The applications of this vehicle may be as follows: MILITARY APPLICATIONS Surveillance and reconnaissance - recognition of zones and borders, - situation evaluation, - radioactive, radioactive detection, ... - command support.

Appui terrestre et maritime - acquisition, identification et localisation d'objectifs, - opérations tactiques, - coordination d'actions. Land and maritime support - acquisition, identification and location of targets, - tactical operations, - coordination of actions.

<U>APPLICATIONS</U> CIVILES Surveillance et reconnaissance - surveillance de rassemblements, manifestations, ... - surveillance de sites, zones et bases, - reconnaissance de pollution, sinistres, ... <U> APPLICATIONS </ U> CIVILES Surveillance and recognition - surveillance of gatherings, events, ... - surveillance of sites, zones and bases, - pollution recognition, claims, ...

- maintenance de pylônes, aériens d'émission radioélectriques, câbles porteurs et de traction, ...- Maintenance of pylons, overhead radio transmissions, carrying and traction cables, ...

RECHERCHE SCIENTIFIQUE - aérologie et vulcanologie, - météorologie, - pollution. SCIENTIFIC RESEARCH - aerology and vulcanology, - meteorology, - pollution.

Claims

claims

1. Remote controlled mobile platform, characterized in that it has a density close to that of the medium in which it is located, and in that it comprises at least two pairs of thrusters (R1, R2 - R3, R4 ) whose propulsion axes are orientable in two planes parallel to each other and to the longitudinal axis (X1, X'1) of the platform, means being provided for controlling the platform by adjusting the orientation of said thrusters (R1, R2 - R3, R4) -

2. Platform according to claim 1, characterized in that each thruster (R1 to R4) of a pair has a common axis of rotation (X2, X'2 - X3, X'3) with a thruster of the other pair.

3. Platform according to one of claims 1 and 2, characterized in that it is intended to evolve in an aquatic environment, and in that the above propellants (R1 to R4) consist of hydraulic reactors capable of generating a flow of water used to ensure the aforesaid propulsion.

4. Platform according to claim 3, characterized in that the said reactors comprise a suction pump and an acceleration turbine (TR) driven by an electric motor (MP) powered by a battery of batteries or accumulators lodged aboard the platform.

5. Platform according to claim 4, characterized in that the said reactors (R, to R4) are equipped with a flow orientation nozzle (T0) controlled by the aforesaid control means.

6. Platform according to one of the preceding claims, characterized in that each thruster comprises a gyroscopic unit (MV, VI) so as to obtain a set of orientation of the platform independent of the medium in which said plate evolves. -form.

7. Platform according to one of the preceding claims, characterized in that the aforesaid reactors (R1 to R4) comprise a tubular enclosure (ET) whose anterior portion delimits a sealed cavity (CE) in which are housed all the elements electrical, electronic and electromechanical propellant and whose central portion delimits a water admission chamber (CH) opening to the outside through a lateral opening (0L) and opening into a port for access to a turbine ( TR) comprising a fixed nozzle in which is rotatably mounted a rotor and a steerable nozzle (T0) which extends the fixed nozzle.

8. Platform according to one of the preceding claims, characterized in that it carries a steerable video camera.

9. Platform according to one of the preceding claims, characterized in that it is connected by an optical fiber link (FO) to a control and control station comprising a processor associated with a screen / keyboard console and a two-handed "left-handed" (X, Y) right-handed steering box and a camera-orientation lever.

10. Platform according to claim 9, characterized in that # the rudder "right hand" allows - following Y: rise and fall (equivalent to the "pitch") - along X: left or right rotation along the main axis ( equivalent to the "roll") - the "mix" allows the combination of these movements while maintaining the attitude the rudder "left hand" allows - following Y: forward or backward (equivalent to "nick") - following X: rotation of the structure on itself (equivalent to the change of course) - the "mix" allows the change of course more or less quickly by advancing (active thrust) or more or less slowly (retroactive thrust) the steering lever of the camera can steer the camera in an area of 90.

11. Platform according to claim 9, characterized in that the aforesaid station comprises a video image acquisition system from the aforesaid camera.

12. Platform according to one of claims 1 and 2, characterized in that it consists of an aerodyne having a dirigible type structure comprising a casing (EG) inflated with a gas lighter than the air, this envelope having a nacelle (N) equipped with four steerable thrusters (PO, P04) located on either side of the nacelle.

13. Platform according to claim 12, characterized in that the thrusters consist of propellers (HE) driven by electric motors.