JP2017034946A - 移動体装置、非接触給電システムおよび移動体装置の駆動方法 - Google Patents

移動体装置、非接触給電システムおよび移動体装置の駆動方法 Download PDF

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Abstract

【課題】利便性に優れ、多機能化された移動体装置および非接触給電システムを提供する。【解決手段】この移動体装置は、所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置のうち、近接する前記小領域の前記給電装置から非接触伝送された電力を受ける受電部と、前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部とを具備する。【選択図】図５

Description

本技術は、非接触で伝送された電力を用いて移動などの動作を行う移動体装置、この移動体装置に電力を供給する非接触給電システム、さらには移動体装置の駆動方法に関する。
電磁共鳴現象を用いた非接触給電方式は、電磁共鳴現象という原理から、電磁誘導方式よりも距離を離して電力伝送することができ、かつ、多少軸合わせが悪くても伝送効率があまり落ちないという利点がある。なお、電磁共鳴現象には磁界共鳴方式、電界共鳴方式がある。この磁界共鳴型を用いた非接触給電方式を使って、特定の場所で、様々な電子機器に非接触で送電し、電子機器の動作電力として使えるようにする非接触給電システムが知られている。
この種の非接触給電システムとして、電子機器の盗難防止などの観点から、給電側装置から電子機器に給電された電力を使った制御を、認証に成功した電子機器に限って許可する技術が知られている。（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１２−７５３０２号公報
この種の非接触給電システムは、さらなる利便性の向上や多機能化など、様々な改善が期待されている。
そこで、本技術は、それらの課題を解決することのできる移動体装置、非接触給電システムおよび移動体装置の駆動方法の提供を目的とする。
上記の課題を解決するために、本技術に係る一形態である移動体装置は、
所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置のうち、近接する前記小領域の前記給電装置から非接触伝送された電力を受ける受電部と、
前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、
前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部と
を具備する。
前記電力保持部は、前記動作を最高一回まで実行させることが可能な電力量を蓄えるように構成されたものであってよい。
上記の移動体装置は、前記受電時に前記電力保持部に蓄えられた電力量を算出し、前記算出された電力量が前記駆動部にて前記動作を実行させるために必要な閾値に達したとき、前記電力保持部に蓄えられた電力が前記駆動部に供給されるように制御する第１の制御部をさらに具備するものであってよい。
前記第１の制御部は、前記給電装置からの電力伝送を許可する時間的条件を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成されたものであってよい。
前記第１の制御部は、前記給電装置からの電力伝送を許可する空間的条件を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成されたものであってよい。
前記第１の制御部は、前記給電装置からの給電倍率を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成されたものであってよい。
本技術に係る他の形態である非接触給電システムは、
所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置と、
近接する前記小領域の前記給電装置からの給電を受け、前記所定領域上での移動の動作を実行する移動体装置と
を具備するシステムであって、
前記移動体装置は、
前記給電装置より非接触伝送された電力を受ける受電部と、
前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、
前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部と
を具備する。
前記移動体装置の駆動部は、前記移動の動作を含む複数の種類の動作を実行可能なように構成され、
前記給電装置は、自身に割り当てられた前記小領域に応じて、前記移動体装置にて実行可能な前記動作の種類を制限するための情報を非接触通信により前記移動体装置に送信する第２の制御部を有するものであってよい。
前記所定領域が、各々１以上の前記小領域からなる複数の中領域に区分され、前記中領域毎にその中領域に属する前記給電装置から異なる電力を伝送するように構成されてもよい。
前記非接触給電システムは、
前記移動体装置が位置する前記小領域の情報をもとに次に前記移動体装置が移動してくる可能性のある１以上の前記小領域を判定し、これら１以上の小領域に割り当てられた１以上の前記給電装置を省電力伝送状態に設定するように制御を行うメインコントローラをさらに具備するものであってよい。
上記の課題を解決するために、本技術に係る他の形態である移動体装置の駆動方法は、
受電部が、所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置のうち、近接する前記小領域の前記給電装置から非接触伝送された電力を受け、
駆動部が、前記所定領域上の移動の動作を実行し、
電力保持部が、前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える。
以上のように、本技術によれば、非接触給電システムの利便性の向上や多機能化など、改善化を図ることができる。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本技術の第１の実施形態に係る非接触給電システム１の構成を示す図である。 図１の非接触給電システム１における給電装置２０の構成を示すブロック図である。 図２の給電装置２０の送電部２０９の構成を示すブロック図である。 図１の非接触給電システム１における移動体装置１０の構成を示すブロック図である。 図４の移動体装置１０の受電部１０９の構成を示すブロック図である。 給電装置２０のＣＰＵ２０３による電力伝送の制御に関するフローチャートである。 図４の移動体装置１０の動作のフローチャートである。 移動体装置１０の充電と移動との関係を示す図である。 移動体装置１０が方向転換してから移動する動作の例を示す図である。 移動体装置１０を操作するコントローラの操作画面の例を示す図である。 フィールドＦ内での移動体装置１０の移動例を示す図である。 移動体装置１０を操作するコントローラの操作画面の変化を示す図である。 フィールドＦを区分する複数のセグメントＳの配置例を示す図である。 フィールドＦを区分する複数のセグメントＳの別の配置例を示す図である。 複数の給電装置２０の給電状態制御を実現するための構成を示すブロック図である。 複数の給電装置２０の給電状態制御の具体例を示す図である。 図１６に続いて複数の給電装置２０の給電状態制御の具体例を示す図である。 図１７に続いて複数の給電装置２０の給電状態制御の具体例を示す図である。 図１８に続いて複数の給電装置２０の給電状態制御の具体例を示す図である。 本技術の第２の実施形態に係る人型のゲーム対戦用ロボットの例を示す正面図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットの移動を示す側面図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットの攻撃の動作を示す側面図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットのフィールド上のホームポジションを示す図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットの攻撃可能な位置関係を示す図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットを操作するコントローラのゲーム操作画面を示す図である。 図２５のゲーム操作画面におけるフィールドマップ上での移動の動作の選択操作の例を示す図である。 図２５のゲーム操作画面におけるフィールドマップ上での移動の動作の選択操作の他の例を示す図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットに装備される防護具および武器のレベルアップについて説明する図である。 図２５のゲーム操作画面におけるフィールドマップ上での防御のための表示の例を示す図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットの受電部の構成を示すブロック図である。 図２０のゲーム対戦用ロボットに特別動作を発動させることが可能なゲーム操作画面の例を示す図である。
以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜１．第１の実施形態＞
［非接触給電システムの基本的な構成］
図１は、本技術の第１の実施形態に係る非接触給電システムの構成を示す図である。
この非接触給電システム１は、移動体装置１０と、移動体装置１０の移動空間であるフィールドＦ（特許請求の範囲の「所定領域」に相当する。）を区分する複数のエリアＡ（特許請求の範囲の「小領域」に相当する。）にそれぞれ割り当てられ、移動体装置１０への非接触給電を行う複数の給電装置２０とを有する。図の例では、フィールドＦは縦横５×５の計２５個のエリアＡで構成される。
移動体装置１０は、フィールドＦにおいて移動体装置１０が位置するエリアＡに割り当てられた給電装置２０より非接触給電された電力を受けてフィールドＦ内を移動することが可能である。また、移動体装置１０は、その給電装置２０との間で非接触通信を行うことができる。
移動体装置１０と給電装置２０は、例えば磁気共鳴方式などによって非接触での電力伝送を行う。磁気共鳴方式は、送電側と受電側に共振器を形成するコイルとコンデンサを設け、それぞれの共振器を磁界共鳴させて電力を伝送する方式である。磁気共鳴方式は、電磁誘導方式に比べて双方のコイル同士の軸位置ずれに対して電力伝送の効率があまり低下しないため、移動体装置１０をコイルの軸方向に対して垂直方向に移動させる場合の方式として、より好適である。移動体装置１０と給電装置２０との非接触による通信は、双方のコイルをアンテナとして用いた近距離無線通信によって行われる。
以下、非接触給電システム１を構成する移動体装置１０および給電装置２０の構成をより詳細に説明する。
まず、給電装置２０の構成から説明し、次に移動体装置１０を説明する。
［給電装置２０の構成］
図２は給電装置２０の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、給電装置２０は、無線ＬＡＮなどのネットワークを通じて通じてサーバ２との間で通信を行うホストコントローラ２０１と、ホストコントローラ２０１との通信インタフェース（I/F）２０２とを有する。ホストコントローラ２０１は通信インタフェース（I/F）２０２を通じて給電装置２０の統括的制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）２０３と通信をする。
給電装置２０は、ＣＰＵ２０３と、制御用のプログラムなどが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＣＰＵ２０３の作業領域などとして用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）２０５と、ＣＰＵ２０３の制御下で認証や秘密情報のやりとりのために用いられる暗号コプロセッサ２０６と、認証に用いられる暗号鍵などの秘密情報や、給電装置２０の識別用のＩＤなどが格納された不揮発性メモリ２０７を有する。
さらに、給電装置２０は、送電コイル２０８を有する送電部２０９と、データの変調および復調を行う変復調回路や通信時に送電コイル２０８をアンテナとして用いて通信を行うように送電コイル２０８を駆動するアンプなどで構成されるＲＦ（Radio Frequency）処理部２１０を有する。
図３は、給電装置２０の送電部２０９の構成を示すブロック図である。
送電部２０９は、送電素子部２２１、フィルタおよび整合回路（フィルタ／整合回路）２２２、アンプ２２３、および高周波電力を発生する信号源２２４を有する。
送電素子部２２１は、共鳴素子としての上記の送電コイル２０８およびキャパシタ２２５を含んで構成される。送電コイル２０８とキャパシタ２２５により共振回路が形成される。
フィルタおよび整合回路２２２は、送電コイル２０８の給電点におけるインピーダンス整合機能を有する。インピーダンス整合機能は送電効率を高めるようにインピーダンスの調整をする。アンプ２２３は、信号源２２４による電力信号を電力増幅してフィルタ／整合回路２２２に供給する。
信号源２２４は、非接触電力伝送のための高周波電力を発生する。この信号源２２４には、高効率に高周波電力を発生させるためにスイッチングアンプなどが用いられる。
信号源２２４により発生される高周波電力は、アンプ２２３、フィルタ／整合回路２２２を通して送電素子部２２１の送電コイル２０８に印加される。
［移動体装置１０の構成］
図４は移動体装置１０の構成を示すブロック図である。
移動体装置１０は、移動体装置１０の駆動部１０１との通信インタフェース（I/F）１０２を有する。移動体装置１０の駆動部１０１は、移動体装置１０がフィールドの上を移動するように動作させるための各種メカニズムを駆動するサーボモータ、サーボモータに駆動電力を供給するドライブ回路などて構成される。すなわち、駆動部１０１は、移動体装置１０に所定の動作を実行させるための動力を発生する。駆動部１０１は通信インタフェース（I/F）１０２を通じて移動体装置１０の統括的制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１０３と通信をする。
移動体装置１０は、ＣＰＵ１０３と、制御用のプログラムなどが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１０４と、ＣＰＵ１０３の作業領域などとして用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）１０５と、ＣＰＵ１０３の制御下で認証や秘密情報のやりとりのために用いられる暗号コプロセッサ１０６と、そして認証を行う際に必要となる暗号鍵などの秘密情報や、移動体装置１０自身の識別用のＩＤなどが格納された不揮発性メモリ１０７を有する。
さらに、移動体装置１０は、受電コイル１０８を有する受電部１０９と、データの変調および復調を行う変復調回路や通信時に受電コイル１０８の出力を増幅するアンプなどで構成されるＲＦ（Radio Frequency）処理部１１０とを有する。
図５は、移動体装置１０の受電部１０９の構成を示すブロック図である。
受電部１０９は、受電素子部１２１、フィルタおよび整合回路（フィルタ／整合回路）１２３、検波整流回路１２４、静電容量回路１２５（特許請求の範囲の「電力保持部」に相当する。）、およびＤＣ−ＤＣコンバータ１２６を有する。
受電素子部１２１は、共鳴素子としての受電コイル１０８およびキャパシタ１３１を含んで構成される。受電コイル１０８およびキャパシタ１３１により共振回路が形成される。
フィルタ／整合回路１２３は、受電コイル１０８の負荷との接続部（負荷端）におけるインピーダンス整合機能を有する。インピーダンス整合機能は受電効率を高めるようにインピーダンスの調整をする。
検波整流回路１２４は、受電した交流電力を整流して直流（ＤＣ）電力として静電容量回路１２５に供給する。
静電容量回路１２５は、駆動部１０１にて最高一回までの動作を実行させるために必要な電力量を蓄えることのできる静電容量素子１４１と、静電容量素子１４１の両極間の電位差を検出する電圧測定回路１４２と、電圧測定回路１４２の測定値をＣＰＵ１０３に通知するためのＡ／Ｄ変換回路１４３とを備える。
ＤＣ−ＤＣコンバータ１２６は、ＣＰＵ１０３からの制御信号をもとに静電容量素子１４１の両極間の電圧から駆動部１０１に与えるＤＣ電圧を生成する。
［非接触電力伝送の基本動作］
本実施形態に係る非接触給電システム１では、給電装置２０の送電部２０９において、所定の周波数の信号源２２４からの信号をアンプ２２３により電力増幅する。増幅された電力がフィルタ／整合回路２２２を通して送電コイル２０８に供給される。送電コイル２０８に交流電流が流れることで送電コイル２０８の周囲に交流磁界が発生する。
一方、移動体装置１０において、受電部１０９の受電コイル１０８が交流磁界の中に存在すると、送電コイル２０８と受電コイル１０８との磁界共鳴によって受電コイル１０８において交流電流が発生する。受電コイル１０８に発生した交流電流はフィルタ／整合回路１２３を通して検波整流回路１２４に供給され、検波整流回路１２４から直流電流が静電容量回路１２５に供給され、静電容量回路１２５内の静電容量素子１４１が充電される。
ＤＣ−ＤＣコンバータ１２６は、ＣＰＵ１０３からの制御信号が与えられたとき、静電容量素子１４１の両極間の電圧から駆動部１０１に与える所定の定電圧を生成して駆動部１０１に印加する。これにより駆動部１０１が駆動される。
［非接触給電システム１の制御］
本実施形態の非接触給電システム１においては、移動体装置１０の盗難などを防止するために、給電装置２０が通信対象の移動体装置１０について認証を行い、認証に成功した場合に給電装置２０から移動体装置１０への電力伝送をオンにする制御などが行われる。
図６は、給電装置２０のＣＰＵ２０３による電力伝送の制御に関するフローチャートである。
まず、給電装置２０のＣＰＵ２０３は、自給電装置２０がカバーするエリアＡにいる移動体装置１０の探索を非接触通信を用いて行う（ステップＳ１０１）。給電装置２０のＣＰＵ２０３は、移動体装置１０を検出すると（ステップＳ１０２のＹ）、その移動体装置１０から非接触通信によって移動体装置１０の識別ＩＤを含む認証に必要な情報を取得する（ステップＳ１０３）。
給電装置２０のＣＰＵ２０３は、取得した移動体装置１０の認証に必要な情報と、給電装置２０の不揮発性メモリ２０７に格納された認証に必要な情報をもとに、移動体装置１０が非接触給電システム１において利用可能な装置であるかどうかを判定する認証処理を行う（ステップＳ１０４）。この認証処理に失敗した場合には（ステップＳ１０５のＮ）、ステップＳ１０１に戻り、移動体装置１０の探索を再度行う。
給電装置２０のＣＰＵ２０３は、認証に成功した場合（ステップＳ１０５のＹ）、移動体装置１０に記憶された給電条件を移動体装置１０から非接触通信により取得する（ステップＳ１０６）。給電条件には、給電開始条件、給電倍率、給電停止条件などがある。
給電装置２０のＣＰＵ２０３は、取得した給電条件に従って、送電部２０９を制御して電力伝送を行う（ステップＳ１０７）。なお、給電条件の内容によっては、電力伝送は待機状態になったり、停止される。
［給電条件について］
給電条件は、移動体装置１０に個別に設定される条件である。
給電条件には、時間的条件、空間条件、給電倍率などがある。
時間的条件は、給電装置２０の電力伝送を許可する時間条件、禁止する時間条件などがある。これらの時間条件には、認証後の電力伝送の待機時間、電力伝送の開始から終了までの時間長、絶対時刻により指定される時間帯などがある。
空間条件には、給電装置２０の電力伝送を許可するエリア、禁止するエリアなどがある。この空間条件により、移動体装置１０は特定のエリアからのみ給電を受けたり、給電を受けないようにすることができる。
給電倍率は、給電装置２０からの伝送される電力を移動体装置１０の側から制御したい場合に利用される。給電倍率は、例えば、０から最大値の範囲で選定される。給電装置２０のＣＰＵ２０３は、この給電倍率分の電力を伝送するように送電部２０９を制御する。これにより、移動体装置１０が一回の移動を実行するために必要な電力量が静電容量素子１４１に蓄えられるための時間を変えることができる。
［移動体装置１０の制御］
図７は、移動体装置１０の動作のフローチャートである。
移動体装置１０は、自身が存在するエリアＡに割り当てられた給電装置２０からの電力伝送を受電部１０９で受ける。これにより静電容量回路１２５の静電容量素子１４１に電荷が蓄積されて行く（ステップＳ２０１）。この間、静電容量素子１４１の両極間の電位差が電圧測定回路１４２にて検出され、電圧測定回路１４２により検出された電位差の値はＡ／Ｄ変換回路１４３によってデジタル値に変換され、移動体装置１０のＣＰＵ１０３に通知される。
移動体装置１０のＣＰＵ１０３は、取得した値をもとに静電容量素子１４１に蓄えられている電力量（蓄電エネルギー）を算出し（ステップＳ２０２）、算出された電力量の値を閾値と比較して評価する。閾値としては、移動体装置１０が一回の移動の動作を実行するために必要な電力量の値が予め用意される。
移動体装置１０のＣＰＵ１０３は、算出された電力量の値と閾値とを比較する。ＣＰＵ１０３は、算出された電力量の値が閾値に達していない場合には（ステップＳ２０３のＮ）そのまま給電装置２０からの電力伝送を受けて静電容量素子１４１への充電を続ける。
算出された電力量の値が閾値に達したとき（ステップＳ２０３のＹ）、移動体装置１０のＣＰＵ１０３はＤＣ−ＤＣコンバータ１２６をオンにする。これにより静電容量素子１４１に蓄積された電荷が直流電流となってＤＣ−ＤＣコンバータ１２６に供給され、ＤＣ−ＤＣコンバータ１２６から駆動部１０１に駆動用の定電圧が与えられる。この結果、移動体装置１０の駆動部１０１が駆動され、一回の移動の動作が実行される。
この後、移動体装置１０のＣＰＵ１０３は、再度充電によって静電容量素子１４１に蓄えられた電力量の値が閾値に達したかどうかを判断するステップＳ２０３に戻る。ここで、一回の移動の動作が終了した時点では、静電容量素子１４１に蓄積された電力量の値は閾値未満になるような静電容量を有する静電容量素子１４１が用いられているので、一回の移動の動作が終了してから静電容量素子１４１に蓄積された電力量の値が閾値に達するまでの間は、移動体装置１０のＣＰＵ１０３はＤＣ−ＤＣコンバータ１２６をオフに設定する。
図８は、移動体装置１０の充電と移動との関係を示す図である。
移動体装置１０は、エリア１の給電装置２０からの電力伝送を受けて静電容量素子１４１を充電し、静電容量素子１４１に蓄積された電荷から得られる電力を使ってエリア１からエリア２に移動する。移動体装置１０はエリア２でも同様に給電装置２０からの電力伝送を受けて静電容量素子１４１を再度充電し、静電容量素子１４１に蓄積された電荷から得られる電力を使ってエリア２からエリア３に移動する。このようにして移動体装置１０は個々のエリアの給電装置２０からの電力伝送を受けながらエリア間を移動し続けることができる。
ところで、移動体装置１０は、図８に示したような単純な直線移動だけではなく、方向転換して隣のエリアへ移動することがある。
図９は、移動体装置１０が方向転換してから移動する動作の例を示す図である。
移動体装置１０はまずエリア３からエリア８に移動し、続いてエリア１３に移動する。ここまでの動作は単なる直線移動のみである。次に移動体装置１０はエリア１３から方向転換して右隣のエリア１４に移動する。このとき移動体装置１０は、方向転換のため最大２７０度の回転と１エリア分の移動をすることになり、それだけ大きなエネルギーが必要となるため、その必要な電力量の値に合せて閾値を設定する必要がある。
なお、ここでは、回転と移動を１つの動作として連続して実行する場合を想定したが、回転と移動を別々の動作として扱ってもよい。この場合には、回転と移動とで、必要とするエネルギーが大きい方の値に合せて閾値を設定すればよい。
［給電装置２０の制御］
次に、給電装置２０の制御について説明する。
給電装置２０のＣＰＵ２０３は、次のような制御を行うことが可能である。
（移動体装置１０の移動制限）
移動体装置１０が複数の種類の動作をユーザが選択的に実行できるように構成される場合がある。例えば、移動体装置１０に搭載されたコントローラあるいは移動体装置１０に無線で接続されたコントローラより、移動体装置１０に実行させる動作をユーザが適宜選択できるような構成がある。
図１０は移動体装置１０を操作するコントローラの操作画面の例を示す図である。
この操作画面には、現在移動体装置１０において実行させることが可能な１以上の動作のボタン５１、５２、５３、５４が表示される。ユーザによって操作画面上の目的の動作のボタン５１、５２、５３、５４が操作されると、コントローラは操作されたボタン５１、５２、５３、５４に対応付けられた動作を判断し、この動作を移動体装置１０に実行させるためのコマンドを生成して移動体装置１０に送信する。移動体装置１０は、受け取ったコマンドに従って動作を実行する。
コントローラの操作画面には、現在、移動体装置１０が存在するエリアＡにおいて実行可能な動作に関するボタン５１、５２、５３、５４だけが表示されるようになっている。
例えば、図１１に示すように、フィールドＦにおいて移動体装置１０は、ユーザがコントローラを操作することによって選択した動作の指示に従って、エリア８から正面方向に１エリアずつ移動（前進）し、正面側の最も端のエリア２３まで移動してきたものとする。エリア８、エリア１３そしてエリア１８に移動体装置１０が存在するとき、コントローラの操作画面に提示される選択可能な動作は、図１０に示したように、"前進"、"後退"、"右移動"、"左移動"の４種類である。
なお、"後退"は、移動体装置１０を１８０度回転させて移動体装置１０から見て前方の１つ先のエリアに移動することを意味する。"右移動"は、移動体装置１０を紙面上左に９０度回転させて移動体装置１０から見て前方の１つ先のエリアに移動することを意味する。"左移動"は、移動体装置１０を紙面上右に９０度回転させて移動体装置１０から見て前方の１つ先のエリアに移動することを意味する。
また、移動体装置１０がエリア２３に存在する場合には、このエリア２３に割り当てられた給電装置２０が移動体装置１０と非接触通信して、移動体装置１０の動作として"前進"の実行を禁止させる動作制限情報を送信する。移動体装置１０のＣＰＵ１０３は、この動作制限情報に従って、コントローラの操作画面において"前進"の動作のユーザによる選択を禁止状態にするようにコントローラに制御情報を送信する。コントローラはこの制御情報に従って、例えば、図１２に示すように、操作画面から"前進"の動作のボタン５１を消去するなど、"前進"の動作のユーザによる選択を不可の状態にする。これにより、ユーザにより選択可能な動作は"後退"、"右移動"、"左移動"の３種類に制限される。
この制御の意図は、次の通りである。
エリア２３はフィールドＦにおいて正面側の最も端の位置にあたるエリアであるから、エリア２３で移動体装置１０の前進を許すと、移動体装置１０がフィールドＦの外に出てしまう。移動体装置１０がフィールドＦの外に出てしまうと、移動体装置１０が給電装置２０からの電力伝送を受けられなくなり、その場で静電容量素子１４１に蓄積された電荷が絶えて、フィールドＦ内に戻すための次の移動の動作の実行が不可となる。フィールドＦからの逸脱を招く動作の選択を不可にすることによって、上記の問題を解消することができる。
なお、同様の制御は、移動体装置１０にフィールド情報を設定することにより、移動体装置１０の単独の制御で実現することも可能である。
（セグメント単位での電力の制御）
フィールドＦを、各々１以上のエリアＡで構成される複数のセグメントＳ（特許請求の範囲の「中領域」に相当する。）に区分しておき、セグメントＳ毎にそのセグメントＳに属する給電装置２０から異なる電力を伝送するようにしてもよい。
図１３は、フィールドＦを区分する複数のセグメントＳの例を示す図である。
同図のフィールドはＳ１、Ｓ２、Ｓ３の３つのセグメントが設けられる。セグメントＳ１には中央のエリア１３が属する。セグメントＳ２には中央のエリア１３の周囲の計８個のエリア７，８、９、１２、１４、１７、１８、１９が属する。その他の最外周のエリアはセグメントＳ３に属する。
ここで、各々の給電装置２０が送電する電力の大小関係をＳ１＞Ｓ２＞Ｓ３とすると、フィールドＦの中央ほど移動体装置１０の移動速度を速くすることができる。
また、図１４は、奥側から正面側に向けて電力が次第に小さくなるようにフィールドＦを５つのセグメントＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５に分割した例である。
（複数の給電装置２０の給電状態制御）
フィールドＦ全体の給電装置２０の省電力化のため、移動体装置１０が自分のエリアＡに存在しない給電装置２０の電力伝送を停止させるという方法がある。しかし、この方法では電力伝送の停止状態からある程度の立ち上がり時間を要する。このため、自身のエリアＡに移動体装置１０が入ってきたことを非接触通信により検出し、認証を行ってから電力伝送を開始させるのであっては、移動体装置１０の静電容量素子１４１への充電が開始されるまでに上記の時間のロスによって動作が実行されるまでに時間がかかる。そこで、伝送する電力を低く抑えた状態（以下、「省電力伝送状態」と呼ぶ。）で給電装置２０を動作させ、移動体装置１０の認証後に電力を上げることによって動作が実行されるまでの時間を短縮することが可能である。ところが、この方法は、常時すべての給電装置２０の送電部２０９が省電力伝送状態で動作することになるため省電力化の妨げとなる。
図１５は、かかる複数の給電装置２０の給電状態制御を実現するための構成を示すブロック図である。
この例では、各々の給電装置２０と通信を行うことが可能なメインコントローラ６０が、現在どのエリアＡに移動体装置１０が存在するかという情報を給電装置２０から取得し、次に移動体装置１０が移動してくる可能性のあるエリアＡを判定する。メインコントローラ６０は、次に移動体装置１０が移動してくる可能性のあるエリアＡの給電装置２０を省電力伝送状態に設定するように、それらの給電装置２０に指示を出す。
これにより、移動体装置１０で認証後に動作が実行されるまでのロス時間は、給電装置２０が省電力伝送状態から電力を必要な値にまで引き上げるための時間に縮めることができる。また、省電力化の面では、省電力伝送状態で給電装置２０を動作させる時間は僅かな時間であり、しかも省電力伝送状態で動作させる給電装置２０は限られた数（次に移動体装置１０が移動してくる可能性のあるエリアＡの給電装置２０）に過ぎないので、全体の省電力化の大きな妨げとはならない。
このメインコントローラ６０による制御は、各給電装置２０とネットワークを通じて接続されたサーバ２にて行ってもよいし、メインコントローラ６０やサーバを介在させずに、給電装置２０間で直接情報を交換することによって各々の給電装置２０のＣＰＵ２０３で行ってもよい。
図１６は上述した複数の給電装置２０の給電状態制御の具体例を示す図である。
エリア８に移動体装置１０が存在し、エリア８以外の各エリアの給電装置２０は電力伝送の休止状態にあることとする。
給電装置２０の電力伝送の休止状態への入り方としては、例えば、初期状態のまま休止状態にあるか、もしくは、前回検出された移動体装置１０に対する電力伝送を行った後、移動体装置１０が検出されなくなったことによってその移動体装置１０が他の給電装置２０のエリアに移動したものと見なして休止状態に入るケースがある。
エリア８の給電装置２０のＣＰＵ２０３はエリア８に移動体装置１０が存在することを示す通知Ｉｎｆｏ１（図１５）をメインコントローラ６０に送信する。メインコントローラ６０は、フィールドＦを構成する各エリアＡのレイアウト情報と、各エリアＡと各給電装置２０との対応表などを保有している。メインコントローラ６０は、エリア８の給電装置２０からの通知Ｉｎｆｏ１を受け取ると、そのエリア８に最も近い周辺の各エリアＡの給電装置２０に電力伝送の休止状態から省電力伝送状態への移行を指示する通知Ｉｎｆｏ２（図１５）を送信する。
エリア８に最も近い周辺の各エリアＡとは、本例では、エリア３、エリア７、エリア９およびエリア１３である。すなわち、エリア８から１回の動作の移動により到達するエリアのことである。この結果、図１７に示すように、エリア３、エリア７、エリア９およびエリア１３の各給電装置２０による電力伝送が休止状態から省電力伝送状態に切り替わる。
ここで、ユーザによるコントローラの操作によって"前進"の動作の指示が移動体装置１０に与えられたこととする。これにより、図１８に示すように、移動体装置１０はエリア８からエリア１３に移動される。エリア１３の給電装置２０は移動体装置１０との通信により移動体装置１０を検出し、認証を行った後、電力を必要な値にまで引き上げて電力伝送状態に移行する。この際、既にエリア１３では電力伝送が省電力伝送状態で開始されているので、速やかに電力伝送状態に移行させることができる。
また、この制御では、認証が行われる前に電力を低く抑えた非接触電力伝送が開始されるため、移動体装置１０における静電容量素子１４１の充電時間を短縮することができる。これにより移動体装置１０が次のエリアに移動してから動作が実行されるまでの時間を短縮することができる。
移動体装置１０がエリア１３に移動すると、図１８に示したように、同様の制御によって、エリア１３に最も近い周辺の各エリア８、エリア１２、エリア１４およびエリア１８の各給電装置２０による電力伝送が省電力伝送状態に切り替わる。それまで省電力伝送状態で動作していたエリア３、エリア７、エリア９は休止状態に移行する。
次に、図１９に示すように、ユーザによるコントローラなどの操作によって"右移動"の動作の指示が移動体装置１０に与えられた場合には移動体装置１０はエリア１３からエリア１４に移動される。エリア１４の給電装置２０は移動体装置１０との通信により移動体装置１０を検出し、認証を行った後、電力を必要な値にまで引き上げて電力伝送状態に移行し、エリア１３に最も近い周辺の各エリア９、エリア１３、エリア１５およびエリア１９の各給電装置２０による電力伝送が省電力伝送状態に切り替わる。それまで省電力伝送状態で動作していたエリア８、エリア１２、エリア１８は休止状態に移行する。
［本実施形態の非接触給電システム１の効果等］
以上のように、本実施形態の非接触給電システム１は、静電容量素子１４１に蓄えられた電荷あるいは電力量を移動体装置１０の移動等の一回の動作毎にほぼ消費しきりながら、連続的に動作が移動体装置１０の実行される。このため、移動体装置１０が給電装置２０からの給電が行われるフィールドＦから逸脱した場合に、その逸脱した直後の位置で移動体装置１０の動作が実行不可となる。このため、フィールドＦの外での移動体装置１０が何からの動作を実行してしまうことによる事故や暴走等の防止することができる。
また、本実施形態の非接触給電システム１における移動体装置１０に容量の大きなバッテリなどを搭載しない構成とすることによって、移動体装置１０の軽量化および低価格を図ることができる。
なお、移動体装置１０は、例えば掃除支援ロボット、歩行支援ロボット、警備支援ロボット、電気自動車、ロボットなど、電力を用いて動作を実行するものであればよい。
例えば掃除支援ロボット、歩行支援ロボット、警備支援ロボットは特定の建物、例えば家屋、病院、介護施設、学校、図書館など様々な施設で用いることができる。施設内に非接触給電システムのフィールドを設けることによって、ロボットの目的に合せた活動範囲を制限することができる。このため、施設内でロボットを利用するにあたっての安全性を向上させることができる。また、ロボットはそのフィールド内でしか利用できないため、盗難される可能性が低い、これにより盗難などに対するセキュリティ管理も容易になる。
電気自動車についても同様に、特定の地域、さらには全国規模で、車両道路に非接触給電システムのフィールドを設けることによって、給電スタンドでの充電を要することなく、走行させることができる。
＜２．第２の実施形態＞
次に、本技術に係る第２の実施形態として、移動体装置１０にゲーム対戦用ロボットを用いた非接触給電システムについて説明する。
［ゲーム対戦用人型ロボット］
移動体装置１０であるゲーム対戦用ロボットには、例えば人型、動物型、乗り物型など、様々なタイプがあるが、ここでは人型のゲーム対戦用ロボットについて説明する。
図２０は、人型のゲーム対戦用ロボットの例を示す正面図である。
この人型のゲーム対戦用ロボット１０Ａは、動作のために必要な複数の関節部７０を有する本体部７１と、各関節部７０を個別に駆動するためのサーボモータなどの複数の駆動部（図示せず）と、各駆動部を制御する制御部７２などを備える。
駆動部および制御部７２は本体部７１に内蔵される。制御部７２は、制御用のプログラムなどが格納されたＲＯＭと、作業用のＲＡＭ、そしてＲＡＭを用いて制御用のプログラムを実行するＣＰＵを有する。制御部７２は、目的の動作が実行されるように、制御用のプログラムをもとに必要な各関節部７０を適切な角度、速度、タイミングで駆動するように制御する。
このゲーム対戦用ロボット１０Ａが備える動作には、大別して移動、攻撃、回転などがある。
図２１は、このゲーム対戦用ロボット１０Ａの移動を示す側面図である。このゲーム対戦用ロボット１０Ａは、例えば、二足歩行などによりフィールドＦの上を移動することができる。
図２２は、ゲーム対戦用ロボット１０Ａの攻撃の動作を示す側面図である。
ゲーム対戦用ロボット１０Ａは、装備した武器７３を使って攻撃の動作をすることができる。対戦の勝敗は、例えば、武器７３を相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂの本体部７１Ｂに当てたり、相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂを転倒させることによって決定されてよい。
回転の動作とは、１つのエリアＡ内でゲーム対戦用ロボット１０Ａの向きを回転させることを意味する。
次に、このゲーム対戦用ロボット１０Ａを移動体装置１０として用いたゲームシステム（非接触給電システム）について説明する。
フィールドＦ内には２体以上のゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂが配置される。
各々のゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂは、図２３に示すように、フィールドＦに決められた各々のホームポジョンＨＰ１、ＨＰ２の各エリアＡに置かれる。フィールドＦ内の各ホームポジョンＨＰ１、ＨＰ２は互いに離れた位置であることが望ましい。図２３の例では、矩形のフィールドＦ内の対角位置にある各エリアＡがホームポジョンＨＰ１、ＨＰ２とされる。エリアＡの形状は、この例では正六角形とされている。この場合、あるエリアＡからその周囲のすべてのエリアＡに１動作で移動できるよう、ゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂは６０度刻みに回転される。
各ゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂが各々のホームポジョンＨＰ１、ＨＰ２に配置された後、非接触給電システム１が起動され、各ゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂは一斉に、ホームポジョンＨＰ１、ＨＰ２にあたる各々のエリアＡの給電装置２０と非接触通信を開始して認証が行われる。
各々のゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂは無線で接続されたユーザのコントローラからの指令によって動作の指示が与えられる。各々のゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０ＢＡのユーザは、コントローラを操作してホームポジョンＨＰ１、ＨＰ２から１動作つまり１エリアずつゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂを移動させ、例えば、図２４に示すように、相手に攻撃可能な距離まで接近したところで攻撃をゲーム対戦用ロボット１０Ａ、１０Ｂに実行させる。
図２５は、ゲーム対戦用ロボット１０Ａを操作するコントローラのゲーム操作画面を示す図である。
このゲーム操作画面７９には、フィールドマップ８０と、充電ゲージ８１、充電ボタン８２などが配置される。フィールドマップ８０は、フィールドＦの構成を画像化したものであり、ユーザはこのフィールドマップ８０において、自身の操作対象のゲーム対戦用ロボット１０Ａおよび相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂの位置を知ることができる。この例では、自身の操作対象のゲーム対戦用ロボット１０Ａは丸いマーク８３で表示され、相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂは四角のマーク８４で表示される。
各ユーザのコントローラ同士は無線によって互いに通信するように接続される。双方ともに、コントローラを使って操作対象のゲーム対戦用ロボット１０Ａ（または１０Ｂ）に与えられる動作の指令は相手のコントローラに上記の無線を通じて送信される。これによりコントローラは、ゲーム操作画面７９のフィールドマップ８０上の相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂ（または１０Ａ）が存在するエリアＡに上記の四角いマーク８４を配置することができる。
充電ゲージ８１は、ゲーム対戦用ロボット１０Ａの静電容量素子１４１の充電状態を、長さが可変するバー８５の表示によってリアルタイムでユーザに提示するためのものである。この充電ゲージ８１において、バー８５は静電容量素子１４１に蓄積された電荷あるいは電力量の増加に伴って右に伸び、バー８５の右端が充電ゲージ８１の枠の右端まで達したときは、ゲーム対戦用ロボット１０Ａに動作を実行させるために必要なエネルギーが静電容量素子１４１に蓄えられたことを意味する。
充電ボタン８２は、ゲーム対戦用ロボット１０Ａに静電容量素子１４１への充電を実行するように指示するためのボタンである。つまり充電ボタン８２が押される間、コントローラからゲーム対戦用ロボット１０Ａの制御部７２（図３０参照）に充電指示が与えられる。
図３０は、ゲーム対戦用ロボット１０Ａの受電部１０９Ａの構成を示すブロック図である。
この受電部１０９Ａは、受電素子部１２１とフィルタ／整合回路１２３との接続のオンオフをＣＰＵ１０３からの制御信号により切り替えるスイッチ（ＳＷ）１２２を有する点で、第１の実施形態の受電部１０９（図５）と異なる。
ゲーム対戦用ロボット１０Ａの制御部７２は、コントローラから充電指示が与えられる間、受電素子部１２１とフィルタ／整合回路１２３との接続をオンにするようにスイッチ（ＳＷ）１２２を制御する。
これにより、給電装置２０から伝送された電力でゲーム対戦用ロボット１０Ａの静電容量素子１４１に電荷が蓄積される。この制御は、第２の実施形態のシステムにおいて特有のものである。すなわち、第２の実施形態では、ゲーム性を高めるために、給電装置２０からゲーム対戦用ロボット１０Ａへの電力伝送はユーザがコントローラの充電ボタン８２を操作する間だけ行われるようになっている。
図２６は、フィールドマップ８０上での移動の動作の選択操作の例を示す図である。ユーザはフィールドマップ８０上で、ゲーム対戦用ロボット１０Ａが現在位置するエリアから移動先の隣のエリアに、画面に指などを触れた状態で移動（スワイプ）させる。コントローラは、この操作を検出してゲーム対戦用ロボット１０Ａを移動先のエリアに移動させる動作をゲーム対戦用ロボット１０Ａに実行させるように指示する。この際、コントローラは、移動先のエリアに相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂが存在するかどうかを判定し、図２７に示すように、相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂが存在しない場合には、ユーザの意図する動作が移動であることを判定する。また、図２７に示すように、移動先のエリアに相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂが存在する場合には、コントローラは、ユーザの意図する動作が相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂに対する攻撃であることを判定し、攻撃の動作をゲーム対戦用ロボット１０Ａに実行させるように指示する。
なお、このような移動か攻撃かの判定は、ゲーム対戦用ロボット１０Ａの制御部７２において行うようにしてもよい。
回転の動作を指示する場合は、フィールドマップ８０上でゲーム対戦用ロボット１０Ａが存在するエリア内に指先をタッチした状態で、ゲーム対戦用ロボット１０Ａを回転させたい角度だけ指を回す。この例では、６０度刻みで角度が近似されて判定される。
ところで、ユーザがフィールドマップ８０上で入力した動作の指示は、充電ゲージ８１内のバー８５の右端が充電ゲージ８１の枠の右端に到達していようがいまいがコントローラからゲーム対戦用ロボット１０Ａに与えられる。ゲーム対戦用ロボット１０Ａの制御部７２は、コントローラからの指示に従って動作を実行させるように駆動部に制御命令を与え、駆動部は制御命令を実行しようとする。このとき静電容量素子１４１に蓄積された電荷あるいは電力量が十分であれば動作は実行されることになる。しかし、静電容量素子１４１に蓄積された電荷あるいは電力量が不足している場合には動作は途中で停止され、次に同じ動作の指示をゲーム対戦用ロボット１０Ａの制御部７２がコントローラから受けたとき途中から再開される。
なお、変形例として、充電ゲージ８１内のバー８５の右端が充電ゲージ８１の枠の右端に到達していなければゲーム対戦用ロボット１０Ａにおいて動作が実行されないように論理的に制御してもよい。
さらに、図２８に示すように、ゲーム対戦用ロボット１０Ａの本体部７１である頭部、腕部、胴体などには、例えば、防護具８６をオプションとして装備することができる。防護具８６はゲーム対戦用ロボット１０Ａの本体部に相手の武器が直接当たらないように守るためのものである。
あるいは、動作として防御をユーザが選択できるようにしてもよい。動作として防御が選択されると、防御対象のゲーム対戦用ロボット１０Ａに対する相手側からの攻撃の動作が無効化される。より具体的には、動作として防御が選択されると、図２９に示すように、各ユーザのコントローラのフィールドマップ８０上のそのゲーム対戦用ロボット１０Ａが存在するエリアを取り囲むように防護壁８７が表示される。相手側のゲーム対戦用ロボット１０Ｂのコントローラに対してユーザから、防護壁８７によって取り囲まれたエリア内のゲーム対戦用ロボット１０Ａに対する攻撃の動作が指定されも、その指定を受け取ったコントローラは、防護壁８７の存在によって、その攻撃の動作を無効化するように制御をする。
ゲーム対戦用ロボット１０Ａに装備させる武器７３は、オプションにより、レベルの異なるものを入手して装備することができる。例えば、図２８に示したように、長い武器７４を入手してゲーム対戦用ロボット１０Ａに装備させることができる。武器は長いものであるほど、相手のゲーム対戦用ロボット１０Ｂの本体部に遠くから当てることができるようになるため有利である。あるいは、ゲーム対戦用ロボット１０Ａの制御部７２は、装備した武器のレベルアップに応じて、その武器を装備したゲーム対戦用ロボット１０Ａの送電条件（給電倍率）などを変更して、より短時間に静電容量素子１４１の充電が完了するように制御してもよい。
防護壁８７には有効時間や有効条件が設定されてもよい。例えば、一定の時間が経過したら、防護壁８７による相手側からの攻撃の動作の無効化が解除されるようにしてもよい。あるいは、相手側による攻撃の動作を無効化させる回数に上限を設けてもよい。
また、図３１に示すように、ゲーム対戦用ロボット１０Ａのコントローラのゲーム操作画面７９に、静電容量素子１４１の充電状態（充電率）を明示的に提示する充電ゲージ８１とは別に特別動作用のゲージ８８を設けてもよい。この特別動作用のゲージ８８においてバー８９は充電ゲージ８１と異なるペースで伸びる。この特別動作用のゲージ８８において、例えば、充電ゲージ８１がフル充電状態を示しているときであっても、充電ボタン８２の操作されれば操作回数に対応してバー８９が右側に伸びて行く。すなわち、特別動作用のゲージ８８は充電ボタン８２の静電容量素子１４１の充電状態にかかわらず操作回数に応じてバー８９の長さが変化するように構成されたものである。特別動作用のゲージ８８の右端にバー８９の先端が達したとき、コントローラはゲーム対戦用ロボット１０Ａの特別動作の発動を許可する。
このゲーム対戦用ロボット１０Ａの特別動作の発動が許可状態になると、例えば、特別動作用のゲージ８８の右側に設けられた特別動作の発動ボタン８９ａが点灯する。この発動ボタン８９ａがユーザにより操作されると、コントローラは特別動作の発動指示をゲーム対戦用ロボット１０Ａに与える。ゲーム対戦用ロボット１０Ａの特別動作としては、駆動部を用いてゲーム対戦用ロボット１０Ａを駆動させることによって実行されるゲーム対戦用ロボット１０Ａの特別攻撃などが挙げられる。より具体的には、特別攻撃は、通常の攻撃よりも仕事量の大きい攻撃動作などである。
また、ゲーム対戦用ロボット１０Ａを実際に駆動させるのではなく、相手が設定した防護壁８７の防御機能を無効化したり防御能力を低減させたりするなど、論理的な制御のみによって特別動作が達成されてもよい。
なお、コントローラのゲーム操作画面７９に特別動作用のゲージ８８および特別動作の発動ボタン８９ａを設けた場合には、充電ゲージ８１においてバー８５の先端がゲージ枠の右橋に到達したときにゲーム対戦用ロボット１０Ａに特別動作以外の動作の実行開始の指示をユーザから受け付けるためのボタン８５ａが設けられる。ユーザは、特別動作を実行させたい場合、充電ゲージ８１においてバー８５の先端がゲージ枠の右橋に到達してもボタン８５ａを押さずに充電ボタン８２を押し続ける。これにより、特別動作用のゲージ８８においてバー８９がそのまま伸びて行く。バー８９の先端が特別動作用のゲージ８８の右端に達したとき、特別動作の発動が許可されて特別動作の発動ボタン８９ａが点灯する。この特別動作の発動ボタン８９ａが操作されることによって特別動作が発動される。
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置のうち、近接する前記小領域の前記給電装置から非接触伝送された電力を受ける受電部と、
前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、
前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部と
を具備する移動体装置。
（２）前記（１）に記載の移動体装置であって、
請求項１に記載の移動体装置であって、
前記電力保持部は、前記動作を最高一回まで実行させることが可能な電力量を蓄えるように構成された
移動体装置。
（３）前記（１）または（２）に記載の移動体装置であって、
前記受電時に前記電力保持部に蓄えられた電力量を算出し、前記算出された電力量が前記駆動部にて前記動作を実行させるために必要な閾値に達したとき、前記電力保持部に蓄えられた電力が前記駆動部に供給されるように制御する第１の制御部をさらに具備する移動体装置。
（４）前記（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の移動体装置であって、
前記第１の制御部は、前記給電装置からの電力伝送を許可する時間的条件を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成された
移動体装置。
（５）前記（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の移動体装置であって、
前記第１の制御部は、前記給電装置からの電力伝送を許可する空間的条件を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成された
移動体装置。
（６）前記（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の移動体装置であって、
前記第１の制御部は、前記給電装置からの給電倍率を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成された
移動体装置。
（７）所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置と、
近接する前記小領域の前記給電装置からの給電を受け、前記所定領域上での移動の動作を実行する移動体装置と
を具備するシステムであって、
前記移動体装置は、
前記給電装置より非接触伝送された電力を受ける受電部と、
前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、
前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部と
を具備する非接触給電システム。
（８）前記（７）に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体装置の駆動部は、前記移動の動作を含む複数の種類の動作を実行可能なように構成され、
前記給電装置は、
自身に割り当てられた前記小領域に応じて、前記移動体装置にて実行可能な前記動作の種類を制限するための情報を非接触通信により前記移動体装置に送信する第２の制御部を有する
非接触給電システム。
（９）前記（７）または（８）に記載の非接触給電システムであって、
前記所定領域が、各々１以上の前記小領域からなる複数の中領域に区分され、前記中領域毎にその中領域に属する前記給電装置から異なる電力を伝送するように構成された
非接触給電システム。
（１０）前記（７）から（９）のうちいずれか１つに記載の非接触給電システムであって、
前記移動体装置が位置する前記小領域の情報をもとに次に前記移動体装置が移動してくる可能性のある１以上の前記小領域を判定し、これら１以上の小領域に割り当てられた１以上の前記給電装置を省電力伝送状態に設定するように制御を行うメインコントローラをさらに具備する
非接触給電システム。
Ｆ…フィールド
Ｓ…セグメント
Ａ…エリア
１…非接触給電システム
１０…移動体装置
２０…給電装置
６０…メインコントローラ
１０１…駆動部
１０３…ＣＰＵ
１０８…受電コイル
１０９…受電部
１２１…受電素子部
１２５…静電容量回路
１２６…ＤＣ−ＤＣコンバータ
１４１…静電容量素子
１４２…電圧測定回路
２０３…ＣＰＵ
２０８…送電コイル
２０９…送電部
２２１…送電素子部

Claims (11)

  1. 所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置のうち、近接する前記小領域の前記給電装置から非接触伝送された電力を受ける受電部と、
    前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、
    前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部と
    を具備する移動体装置。
  2. 請求項１に記載の移動体装置であって、
    前記電力保持部は、前記動作を最高一回まで実行させることが可能な電力量を蓄えるように構成された
    移動体装置。
  3. 請求項２に記載の移動体装置であって、
    前記受電時に前記電力保持部に蓄えられた電力量を算出し、前記算出された電力量が前記駆動部にて前記動作を実行させるために必要な閾値に達したとき、前記電力保持部に蓄えられた電力が前記駆動部に供給されるように制御する第１の制御部をさらに具備する移動体装置。
  4. 請求項３に記載の移動体装置であって、
    前記第１の制御部は、前記給電装置からの電力伝送を許可する時間的条件を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成された
    移動体装置。
  5. 請求項３に記載の移動体装置であって、
    前記第１の制御部は、前記給電装置からの電力伝送を許可する空間的条件を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成された
    移動体装置。
  6. 請求項３に記載の移動体装置であって、
    前記第１の制御部は、前記給電装置からの給電倍率を非接触通信により前記給電装置に送信するように構成された
    移動体装置。
  7. 所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置と、
    近接する前記小領域の前記給電装置からの給電を受け、前記所定領域上での移動の動作を実行する移動体装置と
    を具備するシステムであって、
    前記移動体装置は、
    前記給電装置より非接触伝送された電力を受ける受電部と、
    前記所定領域上の移動の動作を実行する駆動部と、
    前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える電力保持部と
    を具備する非接触給電システム。
  8. 請求項７に記載の非接触給電システムであって、
    前記移動体装置の駆動部は、前記移動の動作を含む複数の種類の動作を実行可能なように構成され、
    前記給電装置は、
    自身に割り当てられた前記小領域に応じて、前記移動体装置にて実行可能な前記動作の種類を制限するための情報を非接触通信により前記移動体装置に送信する第２の制御部を有する
    非接触給電システム。
  9. 請求項８に記載の非接触給電システムであって、
    前記所定領域が、各々１以上の前記小領域からなる複数の中領域に区分され、前記中領域毎にその中領域に属する前記給電装置から異なる電力を伝送するように構成された
    非接触給電システム。
  10. 請求項９に記載の非接触給電システムであって、
    前記移動体装置が位置する前記小領域の情報をもとに次に前記移動体装置が移動してくる可能性のある１以上の前記小領域を判定し、これら１以上の小領域に割り当てられた１以上の前記給電装置を省電力伝送状態に設定するように制御を行うメインコントローラをさらに具備する
    非接触給電システム。
  11. 受電部が、所定領域上の複数の小領域に割り当てられ、非接触で電力を伝送可能な複数の給電装置のうち、近接する前記小領域の前記給電装置から非接触伝送された電力を受け、
    駆動部が、前記所定領域上の移動の動作を実行し、
    電力保持部が、前記近接する前記小領域から所定範囲の前記小領域への移動の動作に必要な電力量を蓄える
    移動体装置の駆動方法。
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