JP2017028961A - 電動自動車の登坂発進モータ制御装置 - Google Patents
電動自動車の登坂発進モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017028961A JP2017028961A JP2015148515A JP2015148515A JP2017028961A JP 2017028961 A JP2017028961 A JP 2017028961A JP 2015148515 A JP2015148515 A JP 2015148515A JP 2015148515 A JP2015148515 A JP 2015148515A JP 2017028961 A JP2017028961 A JP 2017028961A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- electric vehicle
- motor
- drive shaft
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
【解決手段】本発明は、スイッチング素子11aを有するインバータ11と、インバータに接続された走行用モータ7と、走行用モータの出力を駆動輪5に伝えるドライブシャフト15と、アクセルペダル操作によりスイッチング素子から交流を出力し走行用モータにトルクを印加させる制御部13とを備え、登坂路発進時、スイッチング素子の温度が許容温度の上限値に上昇すると、走行用モータのトルクを抑える登坂発進モータ制御装置で、制御部が、登坂路発進時でのトルクの抑制直後、ドライブシャフトに発生する減衰振動Sの周期を検出する振動周期検出部13と、検出したドライブシャフトの減衰振動の周期に合わせて、走行用モータにトルクを印加させる再トルク印加部13とを有する。
【選択図】図4
Description
すなわち、通常、電気自動車が登坂路を発進する場合、アクセルペダルを踏み込むと、走行用モータの状態に応じた周期の三相交流が走行用モータに出力され、走行用モータにトルクを印加させるが、このとき図8に示されるように平坦路の場合、走行用モータは即、動き始め加速するため、IGBTの温度は上昇しない。また登坂路の場合、図8に示されるように登坂路の勾配が次第に急になるしたがい、走行用モータの回転は上昇しにくくなるため、アクセルペダルの踏込み時は、IGBTの温度が上昇するものの、その後は走行用モータの動き始めにより、IGBTを流れる電流が早い周期で増減されるため、IGBTの温度は下降する。
しかし、IGBTは、上限値を下回ると、再びスイッチングが行われ、三相交流が走行用モータに出力されて、トルクを走行用モータに印加するが、登坂路の勾配は変わらないので、再びIGBTの温度が許容範囲の上限値を越えるまで上昇する。つまり、電気自動車は、IGBTの過度な温度上昇を生じさせるような急勾配の登坂路の場合、IGBTの保護機能により、走行用モータにトルクを印加したり、同トルクを抑制したりすることが繰り返されるだけで、電気自動車は、登坂路上を止まり、発進できなくなる。
そこで、本発明の目的は、スイッチング素子の許容温度の上限値を障害に発進が困難とされる登坂路の勾配でも、登坂路発進を可能にした電動自動車の登坂発進モータ制御装置を提供する。
図1は電気自動車(電動自動車)の概略構成を示している。この電気自動車の主要部を説明すると、図1中1は電気自動車の車体、3は同車体1の前部に配置された前輪、5は車体1の後部に配置された後輪(駆動輪に相当)、7は走行用モータ(例えば同期型交流三相モータで構成される)、9はバッテリ、11は、U相,V相,W相といった複数相のIGBT11a(スイッチング素子に相当)を有して構成されるインバータ、13はECU(マイクロコンピュータで構成:制御部に相当))を示している。走行用モータ7の出力部は、ドライブシャフト15(鋼製のシャフト部材でなる)を介して後輪5に接続される。
ECU13は、予め設定された制御情報に基づきIGBT11aを、走行用モータ7の状態(モータ回転速度センサ21やモータ回転位相センサ23からの信号)に応じスイッチングしたり、アクセルセンサ17からの信号、すなわちアクセルペダル19のアクセル開度信号にしたがい、生成された交流を走行用モータ7に出力したりする。つまり、ECU13により、走行用モータ7が駆動、すなわち走行用モータ7にトルクが印加される。
IGBT11aの保護機能(IGBT保護部)は、ECU13に、予めIGBT11aを保護する許容温度を設定しておく。インバータ11に、IGBT11aの温度を検出する温度センサ14を設ける。さらにECU13に、電気自動車の急勾配の登坂路発進時、温度センサ14で検出されるIGBT11aの温度が許容温度の上限値t(図3、図4)に上昇した場合(例えば1相のIGBT11aに電流が集中し、IGBT11aが過熱されるとき)、一旦、IGBT11aの通電を停止する制御機能を設ける。つまり、IGBT11aの通電停止によって、走行用モータ7に印加されるトルクを抑制するものとしている。このトルク抑制により、IGBT11aの温度は低下し、IGBT11aにおける過大な温度上昇は抑えられる。ちなみにIGBT11aの温度低下は、例えば数十msといった極めて短い時間単位で行われる。
すなわち、走行用モータ7のトルク抑制制御の実行直後、ドライブシャフト15は(走行用モータ7:非通電)、図3のモータ回転位相に見られるように当初の正駆動方向へねじれた状態から反駆動方向へねじれ、再び正駆動方向へねじれ、更に反駆動方向へねじれるという、周方向に交互にねじれ振動を繰り返しながら減衰することがわかっている(ms単位の短い周期で減衰)。この振動は減衰振動Sという。
例えば図5に示されるような登坂路を停止している電気自動車が発進するときを例に挙げて説明すると、運転者がサイドブレーキ(図示しない)を解除し、アクセルペダル19を踏み込む。これにより、インバータ11の複数のIGBT11aは、走行用モータ7の状態(停止)に応じスイッチングされ、走行用モータ7に応じた周期の三相交流が生成される。そして、図2のステップS1に示されるようにアクセルペダル19の踏込みにしたがい走行用モータ7に、生成されたトルクが印加される。この印加されたトルクは、図5に示されるようにドライブシャフト15へ伝わり、まずドライブシャフト15を正駆動回転方向へねじる。ドライブシャフト15がねじり終えると、図5中の矢印Aのように後輪5へトルクが伝わり、電気自動車を発進(前進)へさせようとする。
続く図2のステップS3は、IGBT11aの温度が上限値tか否かの判定を行っている。IGBT温度が上限値tに達すると、ステップS5へ進み、走行用モータ7を過熱から護るIGBT保護制御、すなわち走行用モータ7に印加されるトルクを抑制するトルク抑制制御が行われる。
さらに走行用モータ7はフリーな状態となり、ドライブシャフト15のねじれが開放されるため、ドライブシャフト15には、図3のモータ回転位相(モータ回転位相センサ23の検出信号)、モータ回転速度(モータ回転速度センサ21の信号)に示されるような減衰振動Sが発生する。すなわち、減衰振動Sは、ドライブシャフト15の正駆動方向へねじれた状態から、反駆動方向へねじれ、再び正駆動方向へねじれ、更に反駆動方向へねじれるという、周方向に交互にねじれる周期を繰り返しながら減衰していく振動である(ms単位の短い周期)。
「50ms」のタイミングは、図4のモータ回転位相に示されるように反駆動方向へねじれたドライブシャフト15が正駆動方向へ位相するという戻るタイミングである。同タイミング(y)になると、ステップS9へ進み、このタイミングに合わせて、図4のモータトルクに示されるようにIGBT11aで生成された三相交流の出力を、再度、走行用モータ7に加え、走行用モータ7にトルクを印加させる(共振)。
以上説明したように電動自動車の登坂路発進時、たとえIGBT11aの保護のため走行用モータ7のトルクが抑制されたとしても、走行用モータ7は、ドライブシャフト15の減衰振動Sがもたらすねじりトルクの支援を受けて動き始める。
そのうえ、走行用モータ7の再トルク印加は、IGBT11aの温度が許容温度の上限値tを下回るときに実行するので、安定した再トルク印加の制御が約束できる。
第1の実施形態のように減衰振動の周期の検出を、ドライブシャフトの固有周波数に基づく周期時間の検出といった間接的な手法で行うのではなく、センサ、例えばモータ回転位相センサ23(あるいはモータ速度センサ線21)を用いて、図4に示されるモータ回転位相から、ドライブシャフト15の減衰振動Sの周期を直接的に検出するようにしたものである。
但し、図6において図2(第1の実施形態)と同じ部分には、同一符号を付してその説明を省略した。
なお、上述した実施形態における各構成および組合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であることはいうまでもない。また本発明は、上述した実施形態によって限定されることはなく、「特許請求の範囲」によってのみ限定されることはいうまでもない。
7 走行用モータ
11 インバータ
11a IGBT(スイッチング素子)
13 ECU(制御部、振動周期検出部、再トルク印加部)
15 ドライブシャフト
A 減衰振動
Claims (5)
- 直流電力を交流電力に変換する複数のスイッチング素子を有するインバータと、
前記インバータに接続された走行用モータと、
前記走行用モータの出力を駆動輪に伝えるドライブシャフトと、
アクセルペダル操作により前記スイッチング素子から交流を出力し前記走行用モータにトルクを印加させる制御部とを備え、
電動自動車の登坂路の発進時、前記スイッチング素子の温度が許容温度の上限値に上昇したとき、前記走行用モータに印加されたトルクを抑える電動自動車の登坂発進モータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記電動自動車の登坂路発進時での前記トルクの抑制直後、前記ドライブシャフトに発生する前記ドライブシャフトの反駆動方向および正駆動回転方向へ交互に振動する減衰振動の周期を検出する振動周期検出部と、
前記検出したドライブシャフトの減衰振動の周期に合わせて、前記走行用モータにトルクを印加させる再トルク印加部とを有する
ことを特徴とする電動自動車の登坂発進モータ制御装置。 - 前記再トルク印加部は、
前記ドライブシャフトの減衰振動が正駆動方向へ位相するときのタイミングで、前記走行用モータへトルクを印加する
ことを特徴とする請求項1に記載の電動自動車の登坂発進モータ制御装置。 - 前記再トルク印加部での前記走行用モータのトルク印加は、
前記スイッチング素子の温度が許容温度の上限値を下回るときに実行される
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動自動車の登坂発進モータ制御装置。 - 前記振動周期検出部での減衰振動の周期検出は、
前記ドライブシャフトの固有振動数にしたがい設定された周期時間に基づくものである
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の電動自動車の登坂発進モータ制御装置。 - 前記振動周期検出部での減衰振動の周期検出は、
センサによる位相の検出に基づくものである
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の電動自動車の登坂発進モータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015148515A JP6551667B2 (ja) | 2015-07-28 | 2015-07-28 | 電動自動車の登坂発進モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015148515A JP6551667B2 (ja) | 2015-07-28 | 2015-07-28 | 電動自動車の登坂発進モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017028961A true JP2017028961A (ja) | 2017-02-02 |
JP6551667B2 JP6551667B2 (ja) | 2019-07-31 |
Family
ID=57946684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015148515A Active JP6551667B2 (ja) | 2015-07-28 | 2015-07-28 | 電動自動車の登坂発進モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6551667B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113169704A (zh) * | 2018-12-12 | 2021-07-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行电机的方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006238560A (ja) * | 2005-02-23 | 2006-09-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用電動機制御装置 |
JP2008114634A (ja) * | 2006-11-01 | 2008-05-22 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
JP2010022179A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
JP2012035692A (ja) * | 2010-08-05 | 2012-02-23 | Toyota Motor Corp | 車両用エンジン始動制御装置 |
JP2012239276A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動システムおよびその制御方法 |
US8862302B1 (en) * | 2013-06-04 | 2014-10-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle and method for controlling an electric machine |
-
2015
- 2015-07-28 JP JP2015148515A patent/JP6551667B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006238560A (ja) * | 2005-02-23 | 2006-09-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用電動機制御装置 |
JP2008114634A (ja) * | 2006-11-01 | 2008-05-22 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
JP2010022179A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
JP2012035692A (ja) * | 2010-08-05 | 2012-02-23 | Toyota Motor Corp | 車両用エンジン始動制御装置 |
JP2012239276A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動システムおよびその制御方法 |
US8862302B1 (en) * | 2013-06-04 | 2014-10-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle and method for controlling an electric machine |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113169704A (zh) * | 2018-12-12 | 2021-07-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行电机的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6551667B2 (ja) | 2019-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4655667B2 (ja) | 車両用電動機制御装置 | |
KR101865954B1 (ko) | 소음 저감을 위한 친환경 자동차의 인버터 제어 방법 | |
JP2012029473A (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP2017052420A (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP6396180B2 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
JP6295919B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2005269836A (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
JP2008167623A (ja) | 電動車両 | |
JP5724207B2 (ja) | 電動車両における電動モータの制御装置 | |
JP6551667B2 (ja) | 電動自動車の登坂発進モータ制御装置 | |
JP5462121B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5915349B2 (ja) | 電動車両の制振制御装置 | |
US9148082B2 (en) | Control device and control method | |
JP2012228131A (ja) | 車両搭載用回転電機の駆動制御システム | |
JP2005132201A (ja) | ハイブリッド車両におけるパワーステアリング装置 | |
JP2008167633A (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP2014027792A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6772501B2 (ja) | 自動車 | |
JP5345433B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6950409B2 (ja) | 駆動装置 | |
JP2006042575A (ja) | 車両用電動機制御装置 | |
JP2013251988A (ja) | モータジェネレータ制御装置 | |
JP6156264B2 (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP6973641B2 (ja) | インバータ制御方法及びインバータ制御システム | |
JP2012205389A (ja) | 電動機装置および電気自動車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180622 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190618 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6551667 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |