JP2017028137A - 部品装着装置及び部品装着方法 - Google Patents

Abstract

【課題】部品が基板に装着されたか否かをより適切に判定できるようにする。【解決手段】部品が有する二股状の係止爪を基板の挿入孔に挿入することで、部品を基板に装着するものにおいて、部品をメカニカルチャックで把持して基板に加圧挿入する際に、メカニカルチャックに対する加圧力を検知する圧力センサが、メカニカルチャックに作用する加圧力Ａが上昇し（Ｓ１４０，Ｓ１５０）、その後、所定時間以内に、下降したことを検知すると（Ｓ１６０〜Ｓ１８０）、部品が基板に装着されたと判定する（Ｓ２１０）。【選択図】図６

Description

本発明は、部品装着装置及び部品装着方法に関する。

従来より、部品を基板に装着する部品装着装置が知られている。例えば、特許文献１には、移載ヘッドの吸着ノズルに吸着させた電子部品（部品）を、移載ヘッドの下降動作によって回路基板に接触させた後、当該部品に一定押圧力を加えることで、部品を基板に固定する部品装着装置が開示されている。この部品装着装置では、部品を基板に接触させた際に部品に加わる押圧力をトルク値として検出する押圧制御部と、移載ヘッドの現在位置を検出する位置検出部とを備え、押圧制御部が一定押圧力より大きいあたり検出用トルク値を検出し且つ位置検出部が部品の基板からの高さとして所定装着高さ値を検出すると、部品が基板に装着されたと判断している。

特開２００１−１９６７９４号公報

しかしながら、基板に装着する部品によっては、部品を装着する際に加わる圧力が変化する場合があり、この場合、上述した部品装着装置のようにあたり検出用トルク値を検出するだけでは、部品の装着を正確に判断することが困難である。

本発明は、部品が基板に装着されたか否かをより適切に判定できるようにすることを主目的とする。

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の部品装着装置は、
部品の挿入部を基板の被挿入部に加圧しながら挿入することで前記部品を前記基板に装着する部品装着装置であって、
前記部品を保持する保持部材と、
前記保持部材を昇降可能な昇降手段と、
前記保持部材に対する加圧力を検知する加圧力検知手段と、
前記部品が前記基板に装着されたか否かを判定する装着判定手段と、
を備え、
前記部品の挿入部と前記基板の被挿入部の少なくとも一方は、前記挿入部が前記被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、前記挿入部が前記被挿入部に所定量挿入された後は、弾性変形が解除されるものであり、
前記装着判定手段は、前記加圧力検知手段によって前記保持部材に対する加圧力の上昇が検知され該上昇が検知された後に加圧力の下降が検知された場合に、前記部品が前記基板に装着されたと判定する
ことを要旨とする。

この本発明の部品装着装置では、部品の挿入部を基板の被挿入部に加圧しながら挿入することで部品を基板に装着するものにおいて、部品の挿入部と基板の被挿入部の少なくとも一方を、挿入部が被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、挿入部が被挿入部に所定量挿入された後は、弾性変形が解除されるように構成し、保持部材に対する加圧力の上昇を検知し、当該上昇を検知した後に加圧力の下降を検知した場合に、部品が基板に装着されたと判定する。このように、部品の挿入部または基板の被挿入部が加圧挿入時に弾性変形するのを保持部材に対する加圧力の上昇によって判断し、挿入部または被挿入部の弾性変形が解除されるのを保持部材に対する加圧力の下降によって判断する。これにより、部品が基板に装着されたか否かをより適切に判定することができる。

こうした本発明の部品装着装置において、前記部品の挿入部は、前記基板の被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、前記挿入部が前記被挿入部に所定量挿入されると、弾性変形が解除されて前記被挿入部に係止される弾性係止爪を有するものとすることもできる。

また、本発明の部品装着装置において、前記保持部材の昇降位置を検知する昇降位置検知手段を備え、前記装着判定手段は、前記加圧力検知手段によって加圧力の上昇が検知された後に加圧力の下降が検知され、且つ、前記昇降位置検知手段により検知された前記保持部材の昇降位置が目標装着位置を含む所定範囲内にある場合に、前記部品が前記基板に装着されたと判定するものとすることもできる。こうすれば、部品が基板に装着されたか否かをより正確に判定することができる。

本発明の部品装着方法は、
部品の挿入部を基板の被挿入部に加圧しながら挿入することで前記部品を前記基板に装着する部品装着方法であって、
前記部品の挿入部と前記基板の被挿入部の少なくとも一方は、前記挿入部が前記被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、前記挿入部が前記被挿入部に所定量挿入された後は、弾性変形が解除されるものであり、
前記部品を保持可能な保持部材により前記部品を下降させることで前記部品の挿入部を前記基板の被挿入部に加圧しながら挿入し、加圧力の上昇を検知し且つ該上昇を検知した後に加圧力の下降を検知した場合に、前記部品が前記基板に装着されたと判定する
ことを要旨とする。

この本発明の部品装着方法では、部品の挿入部を基板の被挿入部に加圧しながら挿入することで部品を基板に装着するものにおいて、部品の挿入部と基板の被挿入部の少なくとも一方を、挿入部が被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、挿入部が被挿入部に所定量挿入された後は、弾性変形が解除されるように構成し、保持部材に対する加圧力の上昇を検知し、当該上昇を検知した後に加圧力の下降を検知した場合に、部品が基板に装着されたと判定する。このように、部品の挿入部または基板の被挿入部が加圧挿入時に弾性変形するのを保持部材に対する加圧力の上昇によって判断し、挿入部または被挿入部の弾性変形が解除されるのを保持部材に対する加圧力の下降によって判断する。これにより、部品が基板に装着されたか否かをより適切に判定することができる。

本実施形態の部品装着装置１０の構成の概略を示す構成図である。 装着ヘッド４０の構成の概略を示す構成図である。 メカニカルチャック６０の構成の概略を示す構成図である。 部品１２の外観を示す外観図である。 部品装着装置１０の制御装置７０の構成の概略を示す構成図である。 制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される部品装着処理の一例を示すフローチャートである。 部品１２を基板１４に装着する様子を示す説明図である。 部品１２を基板１４に装着する際のメカニカルチャック６０に対する加圧力Ａの変化の様子を示す説明図である。

本発明を実施するための形態を説明する。

図１は本実施形態の部品装着装置１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は装着ヘッド４０の構成の概略を示す構成図であり、図３はメカニカルチャック６０の構成の概略を示す構成図であり、図４は部品１２の外観を示す外観図であり、図５は部品装着装置１０の制御装置７０の構成の概略を示す構成図である。なお、図１の左右方向がＸ軸方向であり、前（手前）後（奥）方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

部品装着装置１０は、図１に示すように、部品１２を部品供給位置まで供給する部品供給装置２０と、基板１４を搬送する基板搬送装置２４と、部品供給位置に供給された部品１２を把持して基板１４に装着する装着ヘッド４０と、装着ヘッド４０をＸＹ方向に移動させるＸＹロボット３０と、装置全体をコントロールする制御装置７０（図５参照）と、を備える。また、部品装着装置１０は、これらの他に、装着ヘッド４０に把持された部品１２の姿勢を撮像するためのパーツカメラ２６や装着ヘッド４０に設けられて基板１４に付された位置決め基準マークを読み取るためのマークカメラ２８なども備えている。

部品供給装置２０は、本実施形態では、複数の部品１２が格子状に収容されたトレイ２２によって部品１２を供給するトレイフィーダとして構成されている。

ＸＹロボット３０は、図１に示すように、図示しない筐体の上段部に前後方向（Ｙ軸方向）に沿って設けられた左右一対のＹ軸ガイドレール３３と、左右一対のＹ軸ガイドレール３３に架け渡されＹ軸ガイドレール３３に沿って移動が可能なＹ軸スライダ３４と、Ｙ軸スライダ３４の側面に左右方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられたＸ軸ガイドレール３１と、Ｘ軸ガイドレール３１に沿って移動が可能なＸ軸スライダ３２と、を備える。Ｘ軸スライダ３２は、Ｘ軸モータ３６（図５参照）の駆動によって移動可能であり、Ｙ軸スライダ３４は、Ｙ軸モータ３８（図５参照）の駆動によって移動可能である。Ｘ軸スライダ３２には装着ヘッド４０が取り付けられており、制御装置７０は、ＸＹロボット３０（Ｘ軸モータ３６およびＹ軸モータ３８）を駆動制御することにより、ＸＹ平面上の任意の位置に装着ヘッド４０を移動可能である。

装着ヘッド４０は、軸状部材としてのヘッド本体４２と、ヘッド本体４２に取り付けられ部品１２を把持するメカニカルチャック６０と、ヘッド本体４２を回転させる回転装置４５と、ヘッド本体４２を昇降させる第１昇降装置５０と、メカニカルチャック６０を昇降させる第２昇降装置５５と、を備える。

メカニカルチャック６０は、図３に示すように、ヘッド本体４２に対してＺ軸方向に相対移動が可能に取り付けられたチャック本体６１と、Ｌ字状に形成された左右一対の把持部６２ａ，６２ｂと、各把持部６２，６２ｂのＬ字の底辺に取り付けられて左右一対の把持部６２，６２ｂを互いに近接および離間する方向にスライド可能なスライダ６４と、スライダ６４を駆動する駆動モータ６６（図５参照）と、を備える。

回転装置４５は、回転軸にギヤ４７が設けられたＲ軸モータ４６を備える。ヘッド本体４２の上端には、ギヤ４７と噛み合うギヤ４３が設けられている。したがって、制御装置７０はＲ軸モータ４６を回転駆動することで、ヘッド本体４２に取り付けられたメカニカルチャック６０に把持されている部品１２を任意の回転角度に調整することができる。

第１昇降装置５０は、第１リニアモータ５１と、第１リニアモータ５１の駆動によりＺ軸方向に昇降可能な第１Ｚ軸スライダ５２と、を備える。第１Ｚ軸スライダ５２には、ヘッド本体４２に設けられた水平部４４に係合可能な第１係合部５２ａが形成されている。これにより、ヘッド本体４２は、第１Ｚ軸スライダ５２の昇降に伴って昇降可能となっている。ヘッド本体４２は、メカニカルチャック６０が取り付けられるから、ヘッド本体４２の昇降に伴ってメカニカルチャック６０を昇降することができる。

第２昇降装置５５は、第１昇降装置５０の第１Ｚ軸スライダ５２に取り付けられた第２リニアモータ５６と、第２リニアモータ５６の駆動によりＺ軸方向に昇降可能な第２Ｚ軸スライダ５７と、を備える。第２Ｚ軸スライダ５７には、メカニカルチャック６０の上面に係合可能な第２係合部５７ａが形成されている。これにより、メカニカルチャック６０は、第２Ｚ軸スライダ５７の昇降に伴って昇降可能となっている。本実施形態では、第２昇降装置５５による第２Ｚ軸スライダ５７のストローク距離は、第１昇降装置５０による第１Ｚ軸スライダ５２のストローク距離よりも短くなっている。装着ヘッド４０は、第１昇降装置５０によってメカニカルチャック６０に把持されている部品１２のＺ軸位置を大まかに調整した後、第２昇降装置５５によって部品１２のＺ軸位置を細かく調整することができる。また、第２Ｚ軸スライダ５７には、メカニカルチャック６０に把持されている部品１２を基板１４に押し当てて装着する際にメカニカルチャック６０に対して作用する加圧力（荷重）αを検出するための圧力センサ５９が設けられている。

部品１２は、本実施形態では、図４に示すように、基板１４の挿入孔１４ａ（図２参照）に挿入して係止が可能な二股状の係止爪１２ａ，１２ｂを有する。

制御装置７０は、図５に示すように、ＣＰＵ７１とＲＯＭ７２とＨＤＤ７３とＲＡＭ７４と入出力インターフェース７５とを備える。これらはバス７６を介して電気的に接続されている。制御装置７０には、パーツカメラ２６からの画像信号やマークカメラ２８からの画像信号、圧力センサ５９からの加圧力Ａ、Ｘ軸スライダ３２のＸ軸方向の位置を検知するＸ軸位置センサ３７からの検知信号、Ｙ軸スライダ３４のＹ軸方向の位置を検知するＹ軸位置センサ３９からの検知信号、第１Ｚ軸スライダ５２のＺ軸方向の位置を検知する第１Ｚ軸位置センサ５３からの検知信号，第２Ｚ軸スライダ５７のＺ軸方向の位置を検知する第２Ｚ軸位置センサ５８からの検知信号などが入出力インターフェース７５を介して入力されている。一方、制御装置７０からは、部品供給装置２０への制御信号や基板搬送装置２４への制御信号、ＸＹロボット３０（Ｘ軸モータ３６およびＹ軸モータ３８）への駆動信号、装着ヘッド４０（Ｒ軸モータ４６や第１リニアモータ５１，第２リニアモータ５６，駆動モータ６６など）への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。

次に、こうして構成された部品装着装置１０の動作、特に、部品１２を基板１４に装着する際の動作について説明する。図６は、制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される部品装着処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、部品１２の装着指示がなされたときに実行される。なお、装着指示は、部品１２に関する部品情報（部品１２の種類やサイズなど）と、部品供給位置（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）と、部品１２の目標装着位置（Ｘ＊，Ｙ＊，Ｚ＊）とが含まれている。

部品装着処理が実行されると、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、部品情報と部品供給位置（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）と目標装着位置（Ｘ＊，Ｙ＊，Ｚ＊）とを取得した後（Ｓ１００）、部品供給位置にて部品１２を把持する（Ｓ１１０）。なお、Ｓ１１０の処理は、メカニカルチャック６０のＸＹ方向の位置が部品供給位置（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）のＸＹ座標と一致するようＸＹロボット３０を駆動制御した後、メカニカルチャック６０が下降するよう第１昇降装置５０および第２昇降装置５５を駆動制御し、部品供給位置（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）にある部品１２を把持するようメカニカルチャック６０（駆動モータ６６）を駆動制御することにより行われる。

ＣＰＵ７１は、こうして部品１２を把持すると、把持した部品１２をＳ１００で取得した目標装着位置のＸＹ座標へ移動させた後（Ｓ１２０）、部品１２の下降を開始する（Ｓ１３０）。ここで、Ｓ１２０の処理は、把持した部品１２のＸＹ方向の位置が目標装着位置のＸＹ座標（Ｘ＊，Ｙ＊）に一致するようＸＹロボット３０を駆動制御することにより行われる。また、Ｓ１３０の処理は、部品１２の下降を開始するよう第１昇降装置５０および第２昇降装置５５を駆動制御することにより行われる。

次に、ＣＰＵ７１は、圧力センサ５９により検出される加圧力Ａを入力し（Ｓ１４０）、入力した加圧力Ａが第１圧力値Ａ１以上となるのを待つ（Ｓ１５０）。ＣＰＵ７１は、加圧力Ａが第１圧力値Ａ１以上となったと判定すると、加圧力Ａが第１圧力値Ａ１以上となってから所定時間が経過したか否かを判定し（Ｓ１６０）、所定時間が経過していないと判定すると、圧力センサ５９により検出される加圧力Ａを入力し（Ｓ１７０）、入力した加圧力Ａが第１圧力値Ａ１よりも低い第２圧力値Ａ２未満となったか否かを判定する（Ｓ１８０）。Ｓ１４０〜Ｓ１８０の処理は、加圧力Ａが第１圧力値Ａ１以上となるまで上昇し、それから所定時間が経過する前に、第２圧力値Ａ２未満となるまで下降したか否かを判定するものである。

ＣＰＵ７１は、Ｓ１８０で加圧力Ａが第２圧力値Ａ２未満であると判定すると、第１Ｚ軸位置センサ５３および第２Ｚ軸位置センサ５８からの信号に基づいてメカニカルチャック６０が把持している部品１２のＺ軸位置Ｚを入力し（Ｓ１９０）、入力したＺ軸位置Ｚが目標装着位置のＺ座標（Ｚ＊）を含む所定範囲（下限位置（Ｚ＊−α）および上限位置（Ｚ＊＋α）により定まる範囲）内にあるか否かを判定する（Ｓ２００）。ＣＰＵ７１は、Ｚ軸位置Ｚが所定範囲内にあると判定すると、部品１２の装着が完了したと判定し（Ｓ２１０）、メカニカルチャック６０による部品１２の把持が解除されるよう駆動モータ６６を駆動制御して（Ｓ２２０）、部品装着処理を終了する。一方、ＣＰＵ７１は、Ｓ１７０で、加圧力Ａが第２圧力値Ａ２未満となる前に、所定時間が経過したと判定したり、所定時間が経過する前に加圧力Ａが第２圧力値Ａ２未満となっても、Ｓ２００で、Ｚ軸位置Ｚが所定範囲内にないと判定すると、装着エラーが発生したと判定して（Ｓ２３０）、部品装着処理を終了する。なお、Ｓ２３０の処理では、ＣＰＵ７１は、図示しない操作パネルに装着エラーが発生した旨を表示して警告を発する。

図７は、部品１２を基板１４に装着する様子を示す説明図である。図示するように、二股状の係止爪１２ａ，１２ｂを有する部品１２では、二股状の係止爪１２ａ，１２ｂは、基板１４の挿入孔１４ａに挿入される過程で、内向きに弾性変形し、完全に押し込まれると、弾性変形が解除されて直立状態に戻り、挿入孔１４ａに係止される。

図８は、部品１２を基板１４に装着する際のメカニカルチャック６０に対する加圧力Ａの変化の様子を示す説明図である。図示するように、部品１２が基板１４に装着される際、時刻Ｔ１で係止爪１２ａ，１２ｂが挿入孔１４ａに押し込まれて弾性変形している間、メカニカルチャック６０に対して作用する加圧力Ａが徐々に増加していき、やがて第１圧力値Ａ１を上回る。そして、時刻Ｔ２で係止爪１２ａ，１２ｂは挿入孔１４ａに完全に押し込まれると、弾性変形が解除されるため、メカニカルチャック６０に対して作用する加圧力Ａが減少し、第２圧力値Ａ２を下回る。このように、部品１２の係止爪１２ａ，１２ｂが弾性変形する状況と弾性変形が解除される状況とを圧力センサ５９により検出される加圧力Ａを監視することで判断し、部品１２が基板１４に正常に装着されたか否かを判定するのである。

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の部品装着装置１０が本発明の「部品装着装置」に相当し、メカニカルチャック６０が「保持部材」に相当し、第１昇降装置５０および第２昇降装置５５が「昇降手段」に相当し、圧力センサ５９が「加圧力検知手段」に相当し、図６の部品装着処理のＳ１４０〜Ｓ２１０，Ｓ２３０の処理を実行するＣＰＵ７１が「装着判定手段」に相当する。また、第１Ｚ軸位置センサ５３および第２Ｚ軸位置センサ５８が「昇降位置検知手段」に相当する。

以上説明した本実施形態の部品装着装置１０によれば、部品１２が有する二股状の係止爪１２ａ，１２ｂを基板１４の挿入孔１４ａに挿入することで、部品１２を基板１４に装着するものにおいて、部品１２をメカニカルチャック６０で把持して基板１４に加圧挿入する際に、圧力センサ５９が、メカニカルチャック６０に作用する加圧力Ａが上昇し、その後、下降したことを検知すると、部品１２が基板１４に装着されたと判定する。これにより、係止爪１２ａ，１２ｂを有する部品１２の装着を適切に判定することができる。

しかも、部品装着装置１０は、目標装着位置のＺ座標（Ｚ＊）を含む所定範囲内に部品１２があることも条件とするから、部品１２が基板１４に装着されたか否かをより正確に判定することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、圧力センサ５９からの加圧力Ａが第１圧力値Ａ１以上となった後、所定時間以内に第２圧力値Ａ２未満となり、且つ、目標装着位置のＺ座標（Ｚ＊）を含む所定範囲内に部品１２があることを条件に、部品１２が基板１４に装着されたと判定したが、後者の条件を省略するものとしてもよい。この場合、図６の部品装着処理のＳ１９０，Ｓ２００の処理を省略するものとすればよい。

また、上述した実施形態では、二股状の係止爪１２ａ，１２ｂ（脚部、挿入部）を有する部品１２を基板１４の挿入孔１４ａ（被挿入部）に挿入する場合において部品１２が基板１４に装着されたか否かを判定したが、これに限定されるものではない。例えば、部品が有する脚の数は何本であってもよい。また、部品の挿入部が基板の被挿入部に挿入される過程で、挿入部または被挿入部が弾性変形し、挿入部が被挿入部に完全に挿入されると、弾性変形が解除されるものであれば、如何なる部品の如何なる基板への装着の判定に用いることができる。

また、上述した実施形態では、部品を昇降させる昇降装置として、２つの昇降装置（第１昇降装置５０と第２昇降装置５５）を備えるものとしたが、これに限定されるものではなく、一つのみを備えるものとしてもよいし、３つ以上備えるものとしてもよい。

１０ 部品装着装置、１２ 部品、１２ａ，１２ｂ 係止爪、１４ 基板、１４ａ 挿入孔、２０ 部品供給装置、２２ トレイ、２４ 基板搬送装置、３０ ＸＹロボット、３１ Ｘ軸ガイドレール、３２ Ｘ軸スライダ、３３ Ｙ軸ガイドレール、３４ Ｙ軸スライダ、３６ Ｘ軸モータ、３７ Ｘ軸位置センサ、３８ Ｙ軸モータ、３９ Ｙ軸位置センサ、４０ 装着ヘッド、４２ ヘッド本体、４３ ギヤ、４４ 水平部、４５ 回転装置、４６ Ｒ軸モータ、４７ ギヤ、５０ 第１昇降装置、５１ 第１リニアモータ、５２ 第１Ｚ軸スライダ、５２ａ 第１係合部、５３ 第１Ｚ軸位置センサ、５５ 第２昇降装置、５６ 第２リニアモータ、５７ 第２Ｚ軸スライダ、５７ａ 第２係合部、５８ 第２Ｚ軸位置センサ、５９ 圧力センサ、６０ メカニカルチャック、６１ チャック本体、６２ａ，６２ｂ 把持部、６４ スライダ、６６ 駆動モータ、７０ 制御装置、７１ ＣＰＵ、７２ ＲＯＭ、７３ ＨＤＤ、７４ ＲＡＭ、７５ 入出力インタフェース、７６ バス。

Claims (4)

1. 部品の挿入部を基板の被挿入部に加圧しながら挿入することで前記部品を前記基板に装着する部品装着装置であって、
   前記部品を保持する保持部材と、
   前記保持部材を昇降可能な昇降手段と、
   前記保持部材に対する加圧力を検知する加圧力検知手段と、
   前記部品が前記基板に装着されたか否かを判定する装着判定手段と、
   を備え、
   前記部品の挿入部と前記基板の被挿入部の少なくとも一方は、前記挿入部が前記被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、前記挿入部が前記被挿入部に所定量挿入された後は、弾性変形が解除されるものであり、
   前記装着判定手段は、前記加圧力検知手段によって前記保持部材に対する加圧力の上昇が検知され該上昇が検知された後に加圧力の下降が検知された場合に、前記部品が前記基板に装着されたと判定する
   ことを特徴とする部品装着装置。
2. 請求項１記載の部品装着装置であって、
   前記部品の挿入部は、前記基板の被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、前記挿入部が前記被挿入部に所定量挿入されると、弾性変形が解除されて前記被挿入部に係止される弾性係止爪を有する
   ことを特徴とする部品装着装置。
3. 請求項１または２記載の部品装着装置であって、
   前記保持部材の昇降位置を検知する昇降位置検知手段を備え、
   前記装着判定手段は、前記加圧力検知手段によって加圧力の上昇が検知された後に加圧力の下降が検知され、且つ、前記昇降位置検知手段により検知された前記保持部材の昇降位置が目標装着位置を含む所定範囲内にある場合に、前記部品が前記基板に装着されたと判定する
   ことを特徴とする部品装着装置。
4. 部品の挿入部を基板の被挿入部に加圧しながら挿入することで前記部品を前記基板に装着する部品装着方法であって、
   前記部品の挿入部と前記基板の被挿入部の少なくとも一方は、前記挿入部が前記被挿入部に挿入される過程で弾性変形し、前記挿入部が前記被挿入部に所定量挿入された後は、弾性変形が解除されるものであり、
   前記部品を保持可能な保持部材により前記部品を下降させることで前記部品の挿入部を前記基板の被挿入部に加圧しながら挿入し、加圧力の上昇を検知し且つ該上昇を検知した後に加圧力の下降を検知した場合に、前記部品が前記基板に装着されたと判定する
   部品装着方法。

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