JP2017027279A - 物体検出装置及び物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・判定角度φを用いて小グループ同士の連続性を判定する代わりに、結合基準となる小グループの視差と、結合対象となる小グループとの視差との差が、判定距離(判定視差)よりも小さい場合に、連続性ありと判定してもよい。この場合、上述したように、様々な位置関係を想定した判定距離(判定視差)のマップを用意しておくとよい。
・また、水平方向は、実空間における左右方向、つまり、距離画像における横方向であればよい。
Claims (7)
- 実空間における所定の計測地点から物体までの距離を表す距離情報に基づいて、前記実空間の上下方向を縦方向とした画像であって前記計測地点の周辺に存在する前記物体の前記距離情報の分布を表す距離画像を生成する画像生成部(21)と、
前記画像生成部により生成された前記距離画像を、前記距離画像の横方向に規定幅毎の列領域に分割するとともに、各列領域において、前記縦方向に連続しており且つ前記距離情報が所定範囲内となる小グループ(a〜w)を生成する小グループ生成部(22)と、
前記小グループ生成部により生成された各小グループについて、前記距離画像の横方向における隣の前記小グループに対して、前記距離の連続性があるか否かを判定する判定部(23)と、
前記距離画像の横方向において、前記判定部による連続性ありの判定結果が継続する前記小グループを結合し、継続しない前記小グループを分離して、結合グループを生成する結合部(24)と、
前記距離画像において、前記結合部により結合された各結合グループの領域毎に前記物体を検出する検出部(25)と、
を備える物体検出装置。 - 前記規定幅は、前記距離画像において、所定の前記距離における基準対象物の幅に対応した幅である請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記判定部は、水平面上において、前記連続性の結合基準となる前記小グループの位置と前記計測地点とを結ぶ基準直線と、前記結合基準と結合対象となる前記小グループの位置とを結ぶ対象直線とがなす角度のうち小さい方の角度が、判定角度よりも大きい場合に、連続性ありと判定する請求項1又は2に記載の物体検出装置。
- 前記判定部は、前記連続性の結合基準となる前記小グループの前記距離情報と、結合対象となる前記小グループの前記距離情報との差が、判定距離よりも小さい場合に、連続性ありと判定する請求項1又は2に記載の物体検出装置。
- 前記距離情報は、一対の濃淡画像の視差であり、
前記画像生成部は、前記視差の分布を表す距離画像を生成する請求項1〜4のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 一対の濃淡画像に基づいて距離画像を生成する距離画像生成部(21)と、
前記距離画像の所定の分割領域内において、距離の連続性に基づいて小グループを生成する小グループ生成部(22)と、
前記小グループと隣の前記分割領域の小グループとの距離の連続性を判定し、距離の連続性があると判定された小グループを結合し、距離の連続性がないと判定された小グループを分離して、結合グループを生成する結合部(24)と、
前記距離画像において、前記結合部により結合された各結合グループの領域毎に物体を検出する検出部(25)と、を備えた、物体検出装置。 - 物体検出装置(20)が実行する物体検出方法であって、
実空間における所定の計測地点から物体までの距離を表す距離情報に基づいて、前記実空間の上下方向を縦方向とした画像であって前記計測地点の周辺に存在する前記物体の前記距離情報の分布を表す距離画像を生成するステップと、
生成された前記距離画像を、前記距離画像の横方向に規定幅毎の列領域に分割するとともに、各列領域において、前記縦方向に連続しており且つ前記距離情報が所定範囲内となる小グループを生成するステップと、
生成された各小グループについて、前記距離画像の横方向における隣の前記小グループに対して、前記距離の連続性があるか否かを判定するステップと、
前記距離画像の横方向において、連続性ありの判定結果が継続する前記小グループを結合し、継続しない前記小グループを分離して、結合グループを生成するステップと、
前記距離画像において、結合された各結合グループの領域ごとに前記物体を検出するステップと、
を備える物体検出方法。
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