JP2017021072A

JP2017021072A - Simulated experience device

Info

Publication number: JP2017021072A
Application number: JP2015136064A
Authority: JP
Inventors: 充洋稲垣; Mitsuhiro Inagaki; 正紀丹羽; Masanori Niwa; 大洋竹内; Taiyo Takeuchi
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2015-07-07
Filing date: 2015-07-07
Publication date: 2017-01-26
Anticipated expiration: 2035-07-07
Also published as: JP6631056B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simulated experience device that allows a worker to simulated-experience interference of a movable part in operation of an actuator with a part of the worker's body in a situation similar to an actual working site.SOLUTION: A simulated experience device 1 includes: a work board 4; a work detecting sensor 5, which detects a work W in a normal region on the work board 4; an air cylinder 6 with a piston rod 6b operable toward the work W; and a control device 8, which controls the air cylinder 6 so that the piston rod 6b operates toward the work W when the work detecting sensor 5 is detecting the work W. The air cylinder 6 is so configured that the piston rod 6b stops moving forward when the end of the piston rod 6b moving to the work W becomes closer to the work W in the normal region until the distance between the end and the work W is a predetermined distance L. Further, the end of the piston rod 6b is equipped with a buffer material 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、設備に備えられるアクチュエータの可動部が作業者の身体の一部に干渉することを擬似体験することができる擬似体験装置に関する。 The present invention relates to a simulated experience apparatus that allows a simulated experience that a movable part of an actuator provided in a facility interferes with a part of an operator's body.

切削加工機、プレス加工機などの、物を製造するための設備の使用時における労働災害の発生を防止するためには、作業者の安全意識を向上させることが必要である。作業者の安全意識を向上させるために、設備に備えられるアクチュエータの可動部が作業者の身体の一部に干渉する危険性を作業者に認識させることも重要である。そこで、斯かる危険性を認識させるための体験装置（擬似体験装置）が考案されている。 In order to prevent the occurrence of occupational accidents when using equipment for manufacturing objects such as cutting machines and press machines, it is necessary to improve worker safety awareness. In order to improve the worker's safety awareness, it is also important for the worker to recognize the danger that the movable part of the actuator provided in the facility will interfere with a part of the worker's body. Therefore, an experience device (pseudo-experience device) for recognizing such danger has been devised.

例えば、「エアシリンダー挟まれ体験装置」といった擬似体験装置が販売されている。この「エアシリンダー挟まれ体験装置」は、筐体と、筐体内の所定位置に固定されたエアシリンダーと、筐体内にてエアシリンダーのピストンロッドの前方に設けられたストッパと、筐体内にてストッパの前方に設けられた材木とを備える。ストッパには紐が取り付けられていて、この紐を引っ張ることによってストッパを移動させることができる。エアシリンダーのピストンロッドが前進作動してストッパに当たった場合、ピストンロッドの作動は停止する。このとき装置の電源を遮断し、作業者が紐を引っ張ってストッパをピストンロッドの先端から取り除くと、シリンダ残圧によりピストンロッドが突然作動して材木に当たる。このため材木がピストンロッドと筐体との間に挟まれる。このような挟まれ現象を作業者に見せることにより、作業者は、装置の電源を遮断した場合であってもエアシリンダーのピストンロッドが作動して作業者の身体の一部に干渉する危険があることを認識できる。 For example, a simulated experience device such as an “air cylinder sandwiched experience device” is on the market. This “air cylinder sandwiched experience device” consists of a housing, an air cylinder fixed at a predetermined position in the housing, a stopper provided in front of the piston rod of the air cylinder in the housing, And timber provided in front of the stopper. A string is attached to the stopper, and the stopper can be moved by pulling the string. When the piston rod of the air cylinder moves forward and hits the stopper, the operation of the piston rod stops. At this time, when the power of the device is shut off and the operator pulls the string and removes the stopper from the tip of the piston rod, the piston rod suddenly operates due to the residual cylinder pressure and hits the timber. For this reason, the timber is sandwiched between the piston rod and the housing. By showing such a pinching phenomenon to the worker, the operator can operate the piston rod of the air cylinder and interfere with a part of the worker's body even when the power of the device is shut off. I can recognize that there is.

また、特許文献１は、一対のローラと、一対のローラを互いに接近させた状態でそれぞれ回転駆動させる駆動機構と、一対のローラを離間方向に移動させるための移動機構と、一対のローラ間への物体の進入を検出する位置センサと、一対のローラ間に物体が挟まった際に挟まった物体に作用する圧力を調整可能な調整手段とを備える擬似体験装置を開示する。この擬似体験装置によれば、互いに接近させた状態で回転する一対のローラ間に物体が進入した場合に各ローラの回転が停止され、且つ一対のローラが互いに遠ざかる。そのため、作業者が模擬手などを一対のローラ間に進入させることにより、作業者は、その身体の一部がローラに挟まり或いは巻き込まれるなど危険があることを認識できる。 Patent Document 1 discloses a pair of rollers, a drive mechanism that rotates the pair of rollers in a state of approaching each other, a moving mechanism that moves the pair of rollers in a separating direction, and a pair of rollers. Disclosed is a pseudo-experience device including a position sensor that detects the entry of the object and an adjusting unit that can adjust the pressure acting on the object sandwiched between the pair of rollers. According to this simulated experience apparatus, when an object enters between a pair of rollers that rotate while being close to each other, the rotation of each roller is stopped and the pair of rollers move away from each other. Therefore, when the worker causes a simulated hand or the like to enter between the pair of rollers, the worker can recognize that there is a danger that a part of the body is caught or caught in the rollers.

特開２０１１−２０３４０７号公報JP 2011-203407 A

（発明が解決しようとする課題）
従来の体験装置によれば、作業者は、模擬手或いは材木等がアクチュエータの可動部に干渉することを見ることによって、自分の身体の一部（例えば手）がアクチュエータの可動部に干渉することを仮想体験するに過ぎない。つまり、従来の体験装置では、作業者の身体の一部がアクチュエータの可動部に干渉することを実体験することができない。このため、アクチュエータの可動部が作業者の身体の一部に干渉する危険についての認識を十分に高めることができない。 (Problems to be solved by the invention)
According to a conventional experience device, an operator can see that a part of his / her body (for example, a hand) interferes with the movable part of the actuator by observing that the simulated hand or timber interferes with the movable part of the actuator. Is just a virtual experience. That is, in the conventional experience apparatus, it is impossible to actually experience that a part of the worker's body interferes with the movable part of the actuator. For this reason, the recognition about the danger that the movable part of an actuator interferes with a part of an operator's body cannot fully be raised.

また、従来の体験装置によれば、作業者は、アクチュエータの可動部が動く前に、可動部が動くことを予見することができる。すなわち、アクチュエータの可動部の作動が作業者に予見可能である状況下で可動部が作動する。ところが、実際の災害現場では、設備内のアクチュエータの可動部の作動範囲内に作業者の身体の一部（例えば手）を入れたときに、何等かの原因により突然可動部が作動し、それにより作業者の身体の一部がアクチュエータの可動部に干渉することが多い。従来の体験装置では、作業者は、このような予期せずに作動した可動部が作業者の身体の一部に干渉するといった実際の状況に近い体験をすることができない。 Further, according to the conventional experience device, the operator can foresee that the movable part moves before the movable part of the actuator moves. That is, the movable part operates in a situation where the operation of the movable part of the actuator can be predicted by the operator. However, in actual disaster sites, when a part of the operator's body (for example, a hand) is placed within the operating range of the moving part of the actuator in the facility, the moving part suddenly operates for some reason. Therefore, a part of the worker's body often interferes with the movable part of the actuator. In the conventional experience apparatus, the worker cannot experience an experience close to the actual situation in which the unexpectedly operated movable part interferes with a part of the worker's body.

また、実際の設備には、設備内に作業者の身体の一部が進入しているか否かを検知する進入検知センサが設けられており、この進入検知センサにより作業者の身体の一部が検知されているときには、設備内の可動部が作動しないように構成されている。このため、設備のメンテナンス、或いは、異常措置作業等の非定常作業を実施するために作業者の身体の一部が設備内に進入した場合には、進入検知センサにより作業者の身体の一部が検知されることにより、アクチュエータの可動部は作動しない。しかし、作業者の身体の一部が進入検知センサにより検知されない態様で、すなわち正規の手順によらずに非定常作業を実施する場合も考えられ、このような場合には可動部が突然作動して可動部に作業者の身体の一部が干渉するような事態も発生し得る。従来の体験装置では、作業者は、このような体験、すなわち正規の手順に則らないで非定常作業を実施した場合にアクチュエータの可動部が作動して可動部が作業者の身体の一部に干渉するといった実際の状況に近い体験を、することができない。また、実際の設備においては、センサの誤検知、例えばワーク検知センサが作業者の身体の一部をワークと誤検知した場合にも、アクチュエータが作動して可動部が作業者の身体の一部に干渉する虞もある。従来の体験装置では、作業者は、このようなセンサの誤検知によりアクチュエータの可動部が作動して可動部が作業者の身体の一部に干渉するといった実際の状況に近い体験をすることもできない。 In addition, an actual facility is provided with an entry detection sensor that detects whether or not a part of the worker's body has entered the facility. When it is detected, the movable part in the facility is configured not to operate. For this reason, when a part of the worker's body enters the facility in order to carry out non-steady work such as maintenance of equipment or abnormal action work, a part of the worker's body is detected by the entry detection sensor. Is detected, the movable part of the actuator does not operate. However, there may be a case where a part of the worker's body is not detected by the intrusion detection sensor, that is, an unsteady work is performed without using a regular procedure. In such a case, the movable part suddenly operates. Thus, a situation may occur in which a part of the operator's body interferes with the movable part. In the conventional experience device, when an operator performs such an experience, that is, when an unsteady operation is performed without following a regular procedure, the movable part of the actuator operates and the movable part is a part of the worker's body. It is not possible to have an experience close to the actual situation, such as interfering with Also, in actual equipment, even when a sensor is erroneously detected, for example, when a workpiece detection sensor erroneously detects a part of the worker's body as a workpiece, the actuator is activated and the movable part becomes a part of the worker's body. There is also a risk of interference. In the conventional experience device, the worker may experience an experience close to the actual situation where the movable part of the actuator operates due to such erroneous detection of the sensor and the movable part interferes with a part of the worker's body. Can not.

このように、従来の擬似体験装置によれば、作業者は、実際の作業現場とかけ離れた状況における仮想体験をするに過ぎない。そこで、本発明は、実際の作業現場に近い状況においてアクチュエータの可動部が作動して作業者の身体の一部が可動部に干渉することを実体験することができるように構成された擬似体験装置を提供することを、目的とする。 Thus, according to the conventional simulated experience apparatus, the worker only has a virtual experience in a situation far from the actual work site. Therefore, the present invention is a pseudo-experience configured so that the movable part of the actuator operates in a situation close to an actual work site and a part of the operator's body interferes with the movable part. An object is to provide an apparatus.

（課題を解決するための手段）
本発明は、物体が載置される載置部（４）と、載置部上の特定領域に物体が存在するか否かを検知する物体検知センサ（５）と、特定領域に存在する物体に向かって作動可能な可動部（６ｂ，６ｃ，６ｈ）を有するアクチュエータ（６）と、物体検知センサが特定領域に物体が存在することを検知しているときに、可動部が特定領域に存在する物体に向かって作動するようにアクチュエータを制御する制御部（８）と、を備え、アクチュエータは、特定領域に存在する物体に向かう可動部の先端が特定領域に存在する物体に予め定められた距離まで接近したときに可動部の作動が停止するように、構成され、可動部の先端には、それが物体に接触したときに接触時における物体への衝撃を吸収する衝撃吸収部材（１０）が取り付けられている、擬似体験装置（１）を提供する。 (Means for solving the problem)
The present invention includes a placement unit (4) on which an object is placed, an object detection sensor (5) that detects whether an object is present in a specific area on the placement unit, and an object that is present in the specific area When the actuator (6) having a movable part (6b, 6c, 6h) that can be actuated toward the object and the object detection sensor detects that an object is present in the specific area, the movable part is present in the specific area And a control unit (8) for controlling the actuator so as to operate toward the object to be moved, and the actuator is predetermined for the object having the tip of the movable part facing the object existing in the specific area in the specific area. An impact absorbing member (10) configured to stop the operation of the movable part when approaching a distance and absorbs an impact to the object at the time of contact when the movable part comes into contact with the object. Is attached To provide pseudo-experience devices (1).

本発明に係る擬似体験装置によれば、物体検知センサが載置部上の特定領域に存在する物体を検知したときに、アクチュエータの可動部が特定領域に存在する物体に向かって作動する。例えば、載置部上の特定領域（例えば正規の領域）にワークが載置されているときに、アクチュエータの可動部がワークに向かって作動する。一方、ワークが載置部上の特定領域以外の領域に載置されているときは、物体検知センサがワークを検知しないため、アクチュエータの可動部は作動しない。このとき例えばワークを載置部上の特定領域に移動させようとして作業者の手が特定領域に進入した場合、物体検知センサは、作業者の手を特定領域に存在する物体として検知する。このため可動部が作業者の手に近づくように作動する。しかし、可動部は載置部の特定領域に進入した手に一定の距離まで近づいたときに停止するため、可動部が作業者の手に直接触れることはない。また、可動部の先端には衝撃吸収部材が取り付けられているので、作業者の手にはこの衝撃吸収部材が干渉する。つまり、作業者の身体の一部が、衝撃吸収部材を介して可動部に干渉する。このとき衝撃吸収部材によって可動部の作動力が吸収されるので、作業者の手に伝達される際の衝撃が和らげられる。 According to the simulated experience apparatus according to the present invention, when the object detection sensor detects an object existing in a specific area on the placement unit, the movable part of the actuator operates toward the object existing in the specific area. For example, when a work is placed on a specific area (for example, a regular area) on the placement section, the movable part of the actuator operates toward the work. On the other hand, when the workpiece is placed in a region other than the specific region on the placement unit, the object detection sensor does not detect the workpiece, and thus the movable portion of the actuator does not operate. At this time, for example, when the worker's hand enters the specific area in an attempt to move the workpiece to the specific area on the placement unit, the object detection sensor detects the worker's hand as an object existing in the specific area. For this reason, it act | operates so that a movable part may approach an operator's hand. However, since the movable portion stops when it reaches a certain distance from the hand that has entered the specific area of the placement portion, the movable portion does not directly touch the operator's hand. In addition, since the shock absorbing member is attached to the tip of the movable part, the shock absorbing member interferes with the hand of the operator. That is, a part of the worker's body interferes with the movable part via the shock absorbing member. At this time, since the operating force of the movable portion is absorbed by the impact absorbing member, the impact when transmitted to the hand of the operator is reduced.

このように、本発明に係る擬似体験装置によれば、実際の作業に近い状況においてアクチュエータの可動部が作動して作業者の身体の一部に干渉することを作業者に実体験させることができる。また、可動部の先端に取り付けられた衝撃吸収部材により作業者の身体の一部と可動部とが直接接触することが防止されるとともに作業者の身体の一部に伝達される衝撃が和らげられるため、作業者が怪我をするなどの不具合の発生をも防止することができる。また、本発明に係る擬似体験装置によれば、例えば作業者の手が載置部の特定領域に進入したときに不意にアクチュエータの可動部が作動する。このため、予期せずに作動した可動部に作業者の身体の一部が干渉するといった、実際の状況に近い体験を作業者にさせることができる。さらに、本発明に係る擬似体験装置によれば、物体検知センサの誤検知によりアクチュエータの可動部が作動して可動部が作業者の身体の一部に干渉するといった実際の状況に近い体験をさせることもできる。 Thus, according to the pseudo-experience device according to the present invention, it is possible to allow the operator to experience the fact that the movable part of the actuator operates and interferes with a part of the worker's body in a situation close to actual work. it can. Further, the shock absorbing member attached to the tip of the movable part prevents a part of the worker's body from coming into direct contact with the movable part and reduces the shock transmitted to the part of the worker's body. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of problems such as injury to the operator. Further, according to the simulated experience apparatus according to the present invention, for example, when the operator's hand enters a specific area of the placement unit, the movable portion of the actuator is operated unexpectedly. For this reason, it is possible to make the worker experience that is close to the actual situation such that a part of the worker's body interferes with the movable part that has been operated unexpectedly. Furthermore, according to the simulated experience apparatus according to the present invention, the movable part of the actuator is activated by the false detection of the object detection sensor, and the experience close to the actual situation is caused such that the movable part interferes with part of the worker's body. You can also

また、本発明に係る擬似体験装置は、載置部及びアクチュエータの可動部が配設される内部空間を有し、且つ開口面（Ｓ）を有する筐体（３）と、外部から開口面を経由して筐体の内部空間に物体が進入していることを検知する進入検知センサ（７）と、を備えるとよい。また、筐体を構成する壁面（３ｂ）には、筐体の外部から筐体の内部に作業者の身体の一部を進入させることができるような開口窓部（３ｆ）が形成されるとよい。そして、制御部は、物体検知センサが特定領域に物体が存在していることを検知しており、且つ、進入検知センサが筐体の内部空間に物体が進入していることを検知していないときに、可動部が特定領域に存在する物体に向かって作動するようにアクチュエータを制御するとよい。 Moreover, the simulated experience apparatus according to the present invention includes a housing (3) having an internal space in which the placement portion and the movable portion of the actuator are disposed and having an opening surface (S), and an opening surface from the outside. It is good to provide an intrusion detection sensor (7) for detecting that an object has entered the internal space of the housing via. In addition, when the wall surface (3b) constituting the casing is formed with an opening window (3f) that allows a part of the operator's body to enter the casing from the outside of the casing. Good. And the control part has detected that the object detection sensor exists in the specific area, and the approach detection sensor has not detected that the object has entered the internal space of the housing. Sometimes, the actuator may be controlled so that the movable part operates toward an object existing in a specific area.

これによれば、上述のようにワークのような物体が載置部上の特定領域以外の領域に載置されているときは、物体検知センサがワークを検知しないため、アクチュエータの可動部は作動しない。このとき例えば作業者が、筐体の開口面から自身の手を伸ばして載置部上のワークを特定領域に移動させる場合、進入検知センサが筐体の開口面を経由して作業者の手が筐体内に進入していることを検知するため、アクチュエータの可動部は作動しない。このように、作業者が正規の手順に則って非定常作業を実施する場合には、アクチュエータの可動部は作動しないので、作業者の手がアクチュエータの可動部に干渉することはない。これに対し、作業者が自身の手を筐体の壁面に形成された開口窓部から筐体内に入れて、ワークを特定領域に移動させようとした場合、進入検知センサは筐体内に作業者の手が進入していることを検知できない。このとき物体検知センサが作業者の手を検知すると、アクチュエータの可動部が作動して、可動部が衝撃吸収部材を介して作業者の手に干渉する。 According to this, as described above, when an object such as a workpiece is placed in a region other than the specific region on the placement unit, the object detection sensor does not detect the workpiece, so the movable portion of the actuator operates. do not do. At this time, for example, when an operator extends his / her hand from the opening surface of the housing and moves the workpiece on the placement unit to a specific area, the entry detection sensor passes through the opening surface of the housing to the operator's hand. The moving part of the actuator does not operate in order to detect that has entered the housing. As described above, when the worker performs the unsteady work in accordance with the normal procedure, the movable portion of the actuator does not operate, so that the operator's hand does not interfere with the movable portion of the actuator. On the other hand, when an operator puts his / her hand into the casing through the opening window formed on the wall surface of the casing and tries to move the workpiece to a specific area, the entry detection sensor is placed in the casing. It is not possible to detect that your hand is entering. At this time, when the object detection sensor detects the worker's hand, the movable portion of the actuator is activated, and the movable portion interferes with the worker's hand via the shock absorbing member.

このようにして、本発明に係る擬似体験装置によれば、正規の手順に則らずに非定常作業を実施した場合にアクチュエータの可動部が可動して作業者の身体の一部が可動部に干渉するといった、実際の状況に近い体験を作業者にさせることもできる。 Thus, according to the simulated experience apparatus according to the present invention, when an unsteady operation is performed without following a regular procedure, the movable part of the actuator moves and a part of the worker's body moves. It is also possible to make the worker have an experience close to the actual situation, such as interfering with

また、本発明に係る擬似体験装置は、特定領域に存在する物体に向かう可動部の先端が特性領域に存在する物体に予め定められた距離まで接近したときに、可動部の作動を停止させるために可動部と衝突するストッパ部材を有するのがよい。そして、ストッパ部材は、可動部と衝突したときに所定の大きさの衝突音を発生するように構成されているとよい。これによれば、作業者の身体の一部が特定領域に進入したときに作業者の身体の一部に近づくように作動するアクチュエータの可動部が、ストッパ部材と衝突することによって、その作動を停止する。このとき、可動部とストッパ部材との衝突によって大きな音が発生する。このように大きな衝突音を発生させることにより、アクチュエータの可動部が作業者の身体の一部に干渉する危険性をより効果的に作業者に印象付けることができる。 In addition, the simulated experience device according to the present invention stops the operation of the movable part when the tip of the movable part toward the object existing in the specific area approaches a predetermined distance to the object existing in the characteristic area. It is preferable to have a stopper member that collides with the movable part. The stopper member may be configured to generate a collision sound having a predetermined magnitude when it collides with the movable part. According to this, when the part of the worker's body enters the specific area, the actuator moving part that approaches the part of the worker's body collides with the stopper member, so that the operation is performed. Stop. At this time, a loud sound is generated by the collision between the movable portion and the stopper member. By generating such a large collision sound, it is possible to more effectively impress the worker on the danger that the movable part of the actuator will interfere with a part of the worker's body.

本実施形態に係る擬似体験装置を示す図である。It is a figure which shows the simulated experience apparatus which concerns on this embodiment. エアシリンダーのシリンダ本体の内部の概略構成を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows schematic structure inside the cylinder main body of an air cylinder. ピストンロッドの前進作動が停止した状態を示す、擬似体験装置の正面図である。It is a front view of the simulation experience apparatus which shows the state which the advance operation | movement of the piston rod stopped. ワークがワーク載置台の正規の領域以外の領域に載置されている状態を示す、擬似体験装置の正面図である。It is a front view of the simulated experience apparatus showing a state in which a work is placed in an area other than a normal area of the work placement table. 筐体の左側板に形成された開口窓部から筐体内に作業者が手を入れてワークをつかんでいる状態を示す、擬似体験装置の正面図である。It is a front view of the simulated experience apparatus showing a state in which an operator puts a hand into the casing from the opening window formed on the left side plate of the casing and is holding a workpiece. 筐体の左側板に形成された開口窓部から筐体内に作業者が手を入れてワークをつかもうとする瞬間にエアシリンダーが作動した状態を示す、擬似体験装置の正面図である。It is a front view of a simulation experience device which shows the state where an air cylinder actuated at the moment when an operator puts a hand in a case and tries to grasp a work from an opening window part formed in a left-hand side plate of the case. 圧縮された緩衝材とワークとの間の鉛直方向距離Ａと、前進端位置におけるピストンロッドとワークとの間の距離Ｌとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the perpendicular direction distance A between the compressed buffer material and a workpiece | work, and the distance L between the piston rod and workpiece | work in an advance end position.

以下、本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る擬似体験装置を示す図であり、図１（ａ）が左側面図、図１（ｂ）が正面図である。なお、図１（ａ）及び図１（ｂ）において、上下方向が鉛直方向である。また、図１（ａ）において、左右方向を前後方向と定義し、右方を前方、左方を後方と定義する。また、図１（ｂ）において、左右方向を幅方向と定義する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. 1A and 1B are diagrams illustrating a simulated experience apparatus according to the present embodiment, in which FIG. 1A is a left side view and FIG. 1B is a front view. In FIGS. 1A and 1B, the vertical direction is the vertical direction. In FIG. 1A, the left-right direction is defined as the front-rear direction, the right is defined as the front, and the left is defined as the rear. In FIG. 1B, the left-right direction is defined as the width direction.

図１に示すように、本実施形態に係る擬似体験装置１は、支持台２と、筐体３と、ワーク載置台４（載置部）と、ワーク検知センサ５（物体検知センサ）と、エアシリンダー６（アクチュエータ）と、エリアセンサ７（進入検知センサ）と、制御装置８（制御部）と、各種の操作ボタンが設けられた操作盤９と、を備える。 As shown in FIG. 1, the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment includes a support base 2, a housing 3, a work placement table 4 (placement unit), a work detection sensor 5 (object detection sensor), An air cylinder 6 (actuator), an area sensor 7 (entrance detection sensor), a control device 8 (control unit), and an operation panel 9 provided with various operation buttons are provided.

支持台２は平面視（上面視）にて矩形状に形成される。平面矩形状の支持台２の４隅の下面にそれぞれ脚２ａが取り付けられていて、各脚２ａの下面が接地される。この支持台２の上面に、筐体３が固定される。 The support base 2 is formed in a rectangular shape in plan view (top view). Legs 2a are respectively attached to the lower surfaces of the four corners of the planar rectangular support base 2, and the lower surfaces of the legs 2a are grounded. The housing 3 is fixed to the upper surface of the support base 2.

筐体３は、内部空間を有するとともに、図１（ａ）において前方面Ｓが開口した直方体状に形成される。この筐体３は、底板３ａ、左側板３ｂ、右側板３ｃ、天板３ｄ、及び背板３ｅを備える。底板３ａは筐体３の底面を形成し、支持台２の上面に固定される。底板３ａの図１（ｂ）において左端から左側板３ｂが立設される。左側板３ｂは筐体３の左方面を形成する。底板３ａの図１（ｂ）において右端から右側板３ｃが立設される。右側板３ｃは筐体３の右方面を形成する。天板３ｄは、左側板３ｂの上端と右側板３ｃの上端とを接続するように図１（ｂ）の左右方向に延びており、筐体３の上方面を形成する。背板３ｅは、底板３ａ、左側板３ｂ、右側板３ｃ、及び天板３ｄのそれぞれの図１（ｂ）において紙面の奥側に位置する端（後方端）を接続するように構成され、筐体３の背面（後方面）を形成する。 The housing 3 has an internal space and is formed in a rectangular parallelepiped shape with the front surface S opened in FIG. The housing 3 includes a bottom plate 3a, a left side plate 3b, a right side plate 3c, a top plate 3d, and a back plate 3e. The bottom plate 3 a forms the bottom surface of the housing 3 and is fixed to the upper surface of the support base 2. In FIG. 1B of the bottom plate 3a, the left side plate 3b is erected from the left end. The left side plate 3 b forms the left side surface of the housing 3. In FIG. 1B of the bottom plate 3a, a right plate 3c is erected from the right end. The right side plate 3 c forms the right side surface of the housing 3. The top plate 3 d extends in the left-right direction in FIG. 1B so as to connect the upper end of the left side plate 3 b and the upper end of the right side plate 3 c, and forms the upper surface of the housing 3. The back plate 3e is configured to connect ends (rear ends) of the bottom plate 3a, the left side plate 3b, the right side plate 3c, and the top plate 3d, which are located on the far side of the paper surface in FIG. 1B. The back surface (rear surface) of the body 3 is formed.

筐体３の内部空間内にワーク載置台４が配設される。このワーク載置台４は、底板３ａの中央部分に固定される。ワーク載置台４の上面にワークＷが載置される。ワーク載置台４の上面には、ワークＷが載置されるべき正規の領域（特定領域）が定められており、この正規の領域にワークＷが載置される。図１（ｂ）には、ワークＷがワーク載置台４の正規の領域に載置されている状態が示されている。 A work mounting table 4 is disposed in the internal space of the housing 3. This work mounting table 4 is fixed to the central portion of the bottom plate 3a. The workpiece W is placed on the upper surface of the workpiece placing table 4. A regular area (specific area) on which the work W is to be placed is defined on the upper surface of the work placing table 4, and the work W is placed in this regular area. FIG. 1B shows a state in which the workpiece W is placed on the normal area of the workpiece placing table 4.

また、筐体３内にワーク検知センサ５が設けられる。ワーク検知センサ５は、投光部５ａ及び受光部５ｂを有する。投光部５ａと受光部５ｂは、正面視にてワーク載置台４を挟んで対向するように、ワーク載置台４に対して幅方向における左方側及び右方側に配設される。投光部５ａは近赤外線を放射し、受光部５ｂは近赤外線を受光する。投光部５ａは、放射した近赤外線がワーク載置台４の正規の領域に載置されたワークＷに照射されるように、その放射方向が定められる。受光部５ｂは、ワーク載置台４の正規の領域にワークＷが載置されていないときに、投光部５ａから放射された近赤外線を受光し得る位置に配設される。 A work detection sensor 5 is provided in the housing 3. The workpiece detection sensor 5 includes a light projecting unit 5a and a light receiving unit 5b. The light projecting unit 5a and the light receiving unit 5b are arranged on the left side and the right side in the width direction with respect to the workpiece mounting table 4 so as to face each other with the workpiece mounting table 4 interposed therebetween in a front view. The light projecting unit 5a emits near infrared rays, and the light receiving unit 5b receives near infrared rays. The projection direction of the light projecting unit 5 a is determined so that the radiated near-infrared ray is irradiated onto the workpiece W placed in the normal area of the workpiece placing table 4. The light receiving unit 5b is disposed at a position where the near infrared ray emitted from the light projecting unit 5a can be received when the work W is not placed on the regular area of the work placing table 4.

したがって、ワーク載置台４の正規の領域にワークＷが載置されているときには、投光部５ａから放射された近赤外線がワークＷに遮られるため、受光部５ｂは近赤外線を受光することができない。一方、ワーク載置台４の正規の領域にワークＷが載置されていないときは、投光部５ａから放射された近赤外線が受光部５ｂに受光される。このように、ワーク検知センサ５は、受光部５ｂが近赤外線を受光するか否かに基づいて、ワーク載置台４の正規の領域にワークＷが載置されているか否かを検知する。ここで、ワーク検知センサ５は、ワークＷ以外の物体がワーク載置台４の正規の領域上に存在している場合にも、ワークＷが正規の領域に載置されていると判断する。すなわち、ワーク検知センサ５は、ワーク載置台４上の正規の領域（特定領域）に物体が存在しているか否かを検知する。 Therefore, when the workpiece W is placed on the regular area of the workpiece placing table 4, the near-infrared ray radiated from the light projecting unit 5a is blocked by the workpiece W, so that the light-receiving unit 5b can receive the near-infrared ray. Can not. On the other hand, when the workpiece W is not placed on the regular area of the workpiece placing table 4, the near infrared ray emitted from the light projecting unit 5a is received by the light receiving unit 5b. As described above, the workpiece detection sensor 5 detects whether or not the workpiece W is placed in the normal area of the workpiece placing table 4 based on whether or not the light receiving unit 5b receives near infrared rays. Here, the workpiece detection sensor 5 determines that the workpiece W is placed in the regular region even when an object other than the workpiece W exists on the regular region of the workpiece mounting table 4. That is, the workpiece detection sensor 5 detects whether or not an object is present in a regular region (specific region) on the workpiece mounting table 4.

また、アクチュエータとしてのエアシリンダー６は、シリンダ本体６ａと、可動部としてのピストンロッド６ｂとを備える。シリンダ本体６ａが、筐体３の天板３ｄの上面に固定される。また、天板３ｄには上下に貫通した孔が形成されており、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂは、天板３ｄに形成された孔を通過して筐体３内に上方から進入し、その先端がワーク載置台４の上面の正規の領域に上方から面するように、筐体３内に配置される。従って、筐体３の内部空間内には、ワーク載置台４及びピストンロッド６ｂが配設されることになる。 The air cylinder 6 as an actuator includes a cylinder body 6a and a piston rod 6b as a movable part. The cylinder body 6 a is fixed to the upper surface of the top plate 3 d of the housing 3. The top plate 3d has a hole penetrating vertically. The piston rod 6b of the air cylinder 6 passes through the hole formed in the top plate 3d and enters the housing 3 from above, It arrange | positions in the housing | casing 3 so that a front-end | tip faces the normal area | region of the upper surface of the workpiece mounting base 4 from upper direction. Accordingly, the work mounting table 4 and the piston rod 6b are disposed in the internal space of the housing 3.

エアシリンダー６のピストンロッド６ｂは、図１（ｂ）に示す位置から下方に延びる方向に前進作動することができるように構成される。つまり、エアシリンダー６は、ワーク載置台４の正規の領域に載置されているワークＷに向かって作動可能なピストンロッド６ｂを有する。 The piston rod 6b of the air cylinder 6 is configured to be able to move forward in a direction extending downward from the position shown in FIG. That is, the air cylinder 6 has the piston rod 6 b that can be operated toward the workpiece W placed in the regular region of the workpiece mounting table 4.

また、エリアセンサ７は、投光部７ａ及び受光部７ｂを備える。投光部７ａは、筐体３の左側板３ｂの前方端辺、すなわち筐体３の開口面（前方面Ｓ）の左端辺に取り付けられ、受光部７ｂは、筐体３の右側板３ｃの前方端辺、すなわち筐体３の開口面（前方面Ｓ）の右端辺に取り付けられる。投光部７ａは、受光部７ｂに向かって近赤外線を放射する。従って、投光部７ａから放射された近赤外線は、筐体３の開口面（前方面Ｓ）に照射される。受光部７ｂは近赤外線を受光する。筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して作業者の身体の一部が筐体３内に進入したとき、その身体の一部によって、投光部７ａから放射された近赤外線が遮られる。このため、受光部７ｂを構成する受光素子の一部が近赤外線を受光することができない。一方、筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して作業者の身体の一部が筐体３内に進入していないとき、受光部７ｂを構成する全ての受光素子が近赤外線を受光する。このように、エリアセンサ７は、受光部７ｂの受光素子の受光状態に基づいて、筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して外部から筐体３内に作業者の身体の一部（物体）が進入しているか否かを検知する。 The area sensor 7 includes a light projecting unit 7a and a light receiving unit 7b. The light projecting portion 7 a is attached to the front end side of the left side plate 3 b of the housing 3, that is, the left end side of the opening surface (front surface S) of the housing 3, and the light receiving portion 7 b is attached to the right side plate 3 c of the housing 3. It is attached to the front edge, that is, the right edge of the opening surface (front surface S) of the housing 3. The light projecting unit 7a emits near infrared rays toward the light receiving unit 7b. Therefore, the near infrared ray radiated from the light projecting unit 7 a is applied to the opening surface (front surface S) of the housing 3. The light receiving unit 7b receives near infrared rays. When a part of the operator's body enters the casing 3 via the opening surface (front surface S) of the casing 3, the near infrared rays emitted from the light projecting unit 7a are generated by the part of the body. Blocked. For this reason, some of the light receiving elements constituting the light receiving unit 7b cannot receive near infrared rays. On the other hand, when a part of the worker's body has not entered the housing 3 through the opening surface (front surface S) of the housing 3, all the light receiving elements constituting the light receiving unit 7b transmit near infrared rays. Receive light. As described above, the area sensor 7 is connected to the body of the worker from the outside into the housing 3 via the opening surface (front surface S) of the housing 3 based on the light receiving state of the light receiving element of the light receiving unit 7b. It is detected whether a part (object) has entered.

また、図１（ａ）に良く示すように、筐体３を構成する壁面のうち、左側板３ｂに開口窓部３ｆが形成される。この開口窓部３ｆは、筐体３の外部から筐体３の内部に手を進入させることができる程度の大きさに形成される開口である。作業者が開口窓部３ｆを経由して筐体３内に手（身体の一部）を進入させた場合、エリアセンサ７は、筐体３内に作業者の手（身体の一部）が進入していることを検知することができない。 Further, as well shown in FIG. 1A, an opening window 3f is formed on the left side plate 3b of the wall surface constituting the housing 3. The opening window 3 f is an opening formed to a size that allows a hand to enter the inside of the housing 3 from the outside of the housing 3. When the operator causes a hand (part of the body) to enter the housing 3 via the opening window 3f, the area sensor 7 indicates that the worker's hand (part of the body) is in the housing 3. Cannot detect entry.

制御装置８は、エアシリンダー６の作動（ピストンロッド６ｂの作動）を制御する。また、制御装置８は、ワーク検知センサ５及びエリアセンサ７に電気的に接続されており、これらのセンサからの検出情報を入力する。 The control device 8 controls the operation of the air cylinder 6 (operation of the piston rod 6b). The control device 8 is electrically connected to the work detection sensor 5 and the area sensor 7 and inputs detection information from these sensors.

操作盤９に設けられている各種ボタンは、少なくとも、電源スイッチボタン９ａ、起動ボタン９ｂ、及び非常停止ボタン９ｃを備える。作業者が電源スイッチボタン９ａを押下することにより、制御装置８の起動と停止が切り換えられる。作業者が起動ボタン９ｂを押下することにより、制御装置８に起動信号が入力される。作業者が非常停止ボタン９ｃを押下することにより、作動中のエアシリンダー６の作動が緊急停止する。 The various buttons provided on the operation panel 9 include at least a power switch button 9a, a start button 9b, and an emergency stop button 9c. When the operator presses the power switch button 9a, the control device 8 is switched between starting and stopping. When the operator presses the start button 9b, a start signal is input to the control device 8. When the operator depresses the emergency stop button 9c, the operation of the air cylinder 6 in operation is urgently stopped.

また、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂの先端に、ワーク押さえ治具６ｈが取り付けられる。ワーク押さえ治具６ｈはピストンロッド６ｂと一体的に動作する。このワーク押さえ治具６ｈも本発明の可動部に相当する。また、ワーク押さえ治具６ｈに緩衝材１０（衝撃吸収部材）が取り付けられている。従って、緩衝材１０は、ピストンロッド６ｂの先端にワーク押さえ治具６ｈを介して取り付けられていることになる。緩衝材１０は、それに物体が衝突したときに物体に作用する衝撃力を和らげる機能を有する。このような機能を有する緩衝材１０は、弾性体で構成されていてもよい。また、緩衝材１０は、多孔質の弾性体で構成されていてもよい。本実施形態において、緩衝材１０は、多孔質の「へちま繊維」からなるたわし（へちまたわし）によって構成される。 A work holding jig 6h is attached to the tip of the piston rod 6b of the air cylinder 6. The work holding jig 6h operates integrally with the piston rod 6b. This work pressing jig 6h also corresponds to the movable part of the present invention. Moreover, the buffer material 10 (impact absorbing member) is attached to the workpiece pressing jig 6h. Accordingly, the cushioning material 10 is attached to the tip of the piston rod 6b via the work pressing jig 6h. The cushioning material 10 has a function of reducing the impact force acting on the object when the object collides with it. The cushioning material 10 having such a function may be formed of an elastic body. Moreover, the buffer material 10 may be comprised with the porous elastic body. In the present embodiment, the cushioning material 10 is constituted by a scourer (a squeeze scourer) made of a porous “heme fiber”.

図２は、エアシリンダー６のシリンダ本体６ａの内部の概略構成を示す概略断面図である。シリンダ本体６ａの内部には、円柱状のシリンダ空間が形成されており、この円柱状のシリンダ空間内に、図２に示すように円柱状のピストン部材６ｃが同軸的に設けられる。このピストン部材６ｃによって、シリンダ空間が、軸方向に沿って第一空間Ｓ１と第二空間Ｓ２とに二分される。 FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing a schematic configuration inside the cylinder body 6 a of the air cylinder 6. A cylindrical cylinder space is formed inside the cylinder body 6a, and a cylindrical piston member 6c is coaxially provided in the cylindrical cylinder space as shown in FIG. By this piston member 6c, the cylinder space is divided into a first space S1 and a second space S2 along the axial direction.

円柱状のピストン部材６ｃの一方の端面は第一空間Ｓ１に面し、他方の端面は第二空間Ｓ２に面する。そのうち第二空間Ｓ２に面する端面にピストンロッド６ｂの基端が接続される。従って、ピストン部材６ｃとピストンロッド６ｂは一体的に作動する。つまり、ピストン部材６ｃも、本発明の可動部を構成する。 One end face of the cylindrical piston member 6c faces the first space S1, and the other end face faces the second space S2. Among them, the base end of the piston rod 6b is connected to the end face facing the second space S2. Therefore, the piston member 6c and the piston rod 6b operate integrally. That is, the piston member 6c also constitutes the movable part of the present invention.

ピストンロッド６ｂは、ピストン部材６ｃの端面から第二空間Ｓ２に延出される。また、第二空間Ｓ２に面するシリンダ本体６ａの一方の端面６ｅに孔６ｆが形成されており、この孔６ｆを経由して、ピストンロッド６ｂがシリンダ本体６ａの外部に延出される。従って、第一空間Ｓ１の容積が増加し第二空間Ｓ２の容積が減少するようにピストン部材６ｃがシリンダ空間内で移動することにより、ピストンロッド６ｂがシリンダ本体６ａから延びるように前進作動する。一方、第一空間Ｓ１の容積が減少し第二空間Ｓ２の容積が増加するようにピストン部材６ｃがシリンダ空間内で移動することにより、ピストンロッド６ｂがシリンダ本体６ａ内に退避するように後退作動する。 The piston rod 6b extends from the end surface of the piston member 6c to the second space S2. Further, a hole 6f is formed in one end face 6e of the cylinder body 6a facing the second space S2, and the piston rod 6b is extended to the outside of the cylinder body 6a via the hole 6f. Accordingly, when the piston member 6c moves in the cylinder space so that the volume of the first space S1 increases and the volume of the second space S2 decreases, the piston rod 6b moves forward so as to extend from the cylinder body 6a. On the other hand, when the piston member 6c moves in the cylinder space so that the volume of the first space S1 decreases and the volume of the second space S2 increases, the piston rod 6b moves backward so as to retract into the cylinder body 6a. To do.

また、図２に示すように、第二空間Ｓ２にストッパ部材６ｇが設けられる。ストッパ部材６ｇはリング状に形成されており、その内周側にピストンロッド６ｂが挿通される。ストッパ部材６ｇは、シリンダ本体６ａの一方の端面６ｅに固定される。ピストン部材６ｃがストッパ部材６ｇに衝突することによって、それ以上のピストンロッド６ｂの前進作動が規制される。また、ストッパ部材６ｇは、ピストン部材６ｃと衝突したときに、予め定められた所定の大きさ以上の衝突音を発生する材質により形成される。本実施形態においては、ストッパ部材６ｇは、ナイロン樹脂により形成される。 Further, as shown in FIG. 2, a stopper member 6g is provided in the second space S2. The stopper member 6g is formed in a ring shape, and the piston rod 6b is inserted into the inner peripheral side thereof. The stopper member 6g is fixed to one end face 6e of the cylinder body 6a. When the piston member 6c collides with the stopper member 6g, further forward movement of the piston rod 6b is restricted. The stopper member 6g is formed of a material that generates a collision sound having a predetermined magnitude or more when it collides with the piston member 6c. In the present embodiment, the stopper member 6g is made of nylon resin.

上記構成の擬似体験装置１において、以下に、その作動について説明する。 The operation of the simulated experience apparatus 1 having the above configuration will be described below.

まず、作業者が電源スイッチボタン９ａを押下する。これにより制御装置８が起動する。次いで、作業者が、筐体３の開口面（前方面Ｓ）から手を筐体３内に入れて、ワークＷをワーク載置台４の正規の領域に載置する。このときエリアセンサ７は、作業者の手が筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３に進入したことを検知する。また、ワークＷがワーク載置台４の正規の領域に載置された場合、ワーク検知センサ５がワークＷを検知する。ワークＷをワーク載置台４の正規の領域に載置した後に、作業者は、筐体３内から自身の手を退出させる。これにより、エリアセンサ７が、作業者の手が筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３に進入していることを検知していない状態にされる。 First, the operator presses the power switch button 9a. As a result, the control device 8 is activated. Next, the operator puts his / her hand into the housing 3 from the opening surface (front surface S) of the housing 3 and places the work W on the regular area of the work placing table 4. At this time, the area sensor 7 detects that the operator's hand has entered the housing 3 via the opening surface (front surface S) of the housing 3. Further, when the workpiece W is placed on the regular area of the workpiece placing table 4, the workpiece detection sensor 5 detects the workpiece W. After placing the workpiece W on the regular area of the workpiece placing table 4, the worker moves his / her hand out of the housing 3. As a result, the area sensor 7 does not detect that the operator's hand has entered the housing 3 via the opening surface (front surface S) of the housing 3.

その後、作業者は、起動ボタン９ｂを押下する。すると、制御装置８は、起動信号を入力する。制御装置８は、起動信号を入力したときに、ワーク検知センサ５がワークＷを検知しており、且つ、エリアセンサ７が開口面（前方面Ｓ）を経由して作業者の手が筐体３内に進入していることを検知していない場合に限り、エアシリンダー６を作動させる。エアシリンダー６が作動すると、ピストンロッド６ｂが前進作動して、ピストンロッド６ｂが図１の下方に向かって延びる。これにより、ピストンロッド６ｂが、ワーク載置台４の正規の領域に載置されたワークＷに向かって作動する。すなわち、制御装置８は、ワーク検知センサ５が正規の領域にワークＷが載置されていることを検知しており、且つ、エリアセンサ７が筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３の内部空間に作業者の身体の一部が進入していることを検知していないときに、ピストンロッド６ｂが正規の領域に載置されたワークＷに向かって作動するように、エアシリンダー６を制御する。そして、シリンダ本体６ａ内のピストン部材６ｃがストッパ部材６ｇに衝突することにより、ピストンロッド６ｂの前進作動が停止する。 Thereafter, the worker presses the start button 9b. Then, the control device 8 inputs an activation signal. In the control device 8, when the activation signal is input, the workpiece detection sensor 5 detects the workpiece W, and the area sensor 7 passes the opening surface (front surface S) and the operator's hand is in the casing. The air cylinder 6 is operated only when it is not detected that the vehicle has entered the vehicle 3. When the air cylinder 6 is operated, the piston rod 6b is moved forward, and the piston rod 6b extends downward in FIG. As a result, the piston rod 6 b operates toward the workpiece W placed on the regular area of the workpiece placing table 4. In other words, the control device 8 detects that the workpiece detection sensor 5 has placed the workpiece W in the regular area, and the area sensor 7 passes through the opening surface (front surface S) of the housing 3. Thus, when it is not detected that a part of the worker's body has entered the internal space of the housing 3, the piston rod 6 b operates toward the workpiece W placed in the regular region. Then, the air cylinder 6 is controlled. Then, when the piston member 6c in the cylinder body 6a collides with the stopper member 6g, the forward operation of the piston rod 6b is stopped.

図３は、ピストンロッド６ｂの前進作動が停止した状態を示す、擬似体験装置１の正面図である。図３からわかるように、ピストンロッド６ｂの先端面（下端面）は、ワーク載置台４の正規の領域に載置されているワークＷに一定の鉛直方向距離Ｌまで近づいたときに、停止する。言い換えれば、エアシリンダー６は、正規の位置に載置されているワークＷに向かうピストンロッド６ｂの先端が正規の位置に載置されているワークＷに予め定められた鉛直方向距離（距離Ｌ）まで近づいたときにピストンロッド６ｂの前進作動が停止するように、構成される。 FIG. 3 is a front view of the simulated experience apparatus 1 showing a state in which the forward operation of the piston rod 6b is stopped. As can be seen from FIG. 3, the front end surface (lower end surface) of the piston rod 6 b stops when approaching the workpiece W placed in the normal area of the workpiece mounting table 4 to a certain vertical distance L. . In other words, the air cylinder 6 has a vertical distance (distance L) that is predetermined for the workpiece W in which the tip of the piston rod 6b facing the workpiece W placed at the regular position is placed at the regular position. Is configured so that the forward movement of the piston rod 6b stops when approaching.

このように、本実施形態に係る擬似体験装置１は、制御装置８に起動信号が入力され、ワーク検知センサ５がワークＷを検知し、且つ、エリアセンサ７が、筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３内に作業者の手が進入していることを検知していないといった条件が全て成立している場合、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂが前進作動するとともに、ピストンロッド６ｂの先端がワークＷに所定の距離まで近づいたときにピストンロッド６ｂの前進作動が停止するように、構成される。 As described above, in the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment, the activation signal is input to the control device 8, the work detection sensor 5 detects the work W, and the area sensor 7 has the opening surface ( When all the conditions that it is not detected that the operator's hand has entered the housing 3 via the front surface S) are established, the piston rod 6b of the air cylinder 6 moves forward. The forward movement of the piston rod 6b is stopped when the tip of the piston rod 6b approaches the workpiece W to a predetermined distance.

図４は、ワークＷがワーク載置台４の正規の領域以外の領域に載置されている状態を示す、擬似体験装置１の正面図である。図４に示すようにワークＷが正規の領域以外の領域にある場合、ワーク検知センサ５がワークＷを検知しない。従って、作業者が起動ボタン９ｂを押下しても、必要な条件が成立していないので制御装置８はエアシリンダー６を作動させない。そのため作業者は、ワークＷを正規の領域に移動させるといった非定常作業を行わなければならない。この場合において、正規の非定常作業と正規でない非定常作業とに分けて、以下に説明する。 FIG. 4 is a front view of the simulated experience apparatus 1 showing a state in which the work W is placed in an area other than the normal area of the work placing table 4. As shown in FIG. 4, when the workpiece W is in a region other than the regular region, the workpiece detection sensor 5 does not detect the workpiece W. Therefore, even if the operator presses the start button 9b, the necessary condition is not satisfied, and the control device 8 does not operate the air cylinder 6. For this reason, the worker must perform an unsteady work such as moving the work W to a regular area. In this case, it will be described below by dividing it into regular non-steady work and non-normal work.

＜正規の非定常作業＞
正規の非定常作業を実施する作業者は、筐体３の開口面（前方面Ｓ）から筐体３内に手を入れてワークＷをつかみ、ワークＷをワーク載置台４の正規の領域に移動させる。このとき、エリアセンサ７は、作業者の手が筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３内に進入したことを検知する。ここで、起動信号が入力されているときにエリアセンサ７が作業者の手が筐体３に進入したことを検知すると、入力されている起動信号の入力が無効にされる。作業者は、ワークＷを正規の領域に移動させた後に、筐体３内から手を退出させる。すると、エリアセンサ７は、作業者の手が開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３に進入していることを検知していない状態にされる。この状態では、ワークＷがワーク検知センサ５で検知され、且つ、エリアセンサ７が、作業者の手が筐体３内に進入していることを検知していないという条件が成立する。しかし、上述したようにエリアセンサ７による作業者の手の検知によって、起動信号の入力が無効にされているので、制御装置８はエアシリンダー６を作動させない。従って、作業者は、再度、起動ボタン９ｂを押下する。これにより起動信号が制御装置８に入力されると、エアシリンダー６が作動する。 <Regular unsteady work>
An operator who performs regular unsteady work puts his / her hand into the housing 3 from the opening surface (front surface S) of the housing 3 and grips the workpiece W so that the workpiece W is brought into a regular area of the workpiece mounting table 4. Move. At this time, the area sensor 7 detects that the operator's hand has entered the housing 3 via the opening surface (front surface S) of the housing 3. Here, when the area sensor 7 detects that the operator's hand has entered the housing 3 when the activation signal is input, the input of the input activation signal is invalidated. The operator moves his / her work W to the regular area and then moves his / her hand out of the housing 3. Then, the area sensor 7 is in a state where it is not detected that the operator's hand has entered the housing 3 via the opening surface (front surface S). In this state, the condition that the workpiece W is detected by the workpiece detection sensor 5 and the area sensor 7 does not detect that the operator's hand has entered the casing 3 is satisfied. However, as described above, since the input of the activation signal is invalidated by the detection of the operator's hand by the area sensor 7, the control device 8 does not operate the air cylinder 6. Therefore, the operator presses the start button 9b again. Thus, when the activation signal is input to the control device 8, the air cylinder 6 is activated.

＜正規でない非定常作業＞
上述したように、正規の非定常作業を実施する場合、ワークＷを正規の領域に移動させた後、再度起動ボタン９ｂを押下しなければエアシリンダー６を作動させることができない。こうした作業工程の煩雑さを回避するために、正規でない非定常作業を実施する作業者は、筐体３の開口面（前方面Ｓ）からではなく、左側板３ｂに形成された開口窓部３ｆから筐体３内に手を入れてワークＷをつかみ、ワークＷをワーク載置台４の正規の領域に移動させようとする。図５は、筐体３の左側板３ｂに形成された開口窓部３ｆから筐体３内に作業者が手を入れてワークＷをつかんでいる状態を示す、擬似体験装置１の正面図である。この場合、エリアセンサ７の投光部７ａから放射された近赤外線が作業者の手に遮られないため、エリアセンサ７は筐体３内に作業者の手が進入していることを検知できない。このとき筐体３内に進入した作業者の手がワーク載置台４上の特定領域に進入してワーク検知センサ５の投光部５ａから放射された近赤外線を遮ると、ワーク検知センサ５が作業者の手をワークＷと見なして、ワークＷを誤検知する。また、エリアセンサ７によって作業者の手の進入が検知されていないので、入力されている起動信号は無効にされていない。このため、起動信号の入力、ワーク検知センサ５によるワークＷの検知（誤検知）、エリアセンサ７による筐体３内への作業者の手の進入の非検知、という条件が全て成立することになる。よって、制御装置８は、エアシリンダー６を作動させる。つまり、開口窓部３ｆから手を伸ばしてワーク載置台４上のワークＷをつかもうとする瞬間に、エアシリンダー６が作動する。 <Non-regular unsteady work>
As described above, when the regular unsteady work is performed, the air cylinder 6 cannot be operated unless the start button 9b is pressed again after the workpiece W is moved to the regular region. In order to avoid such complexity of the work process, an operator who performs an irregular work that is not regular is not an opening surface (front surface S) of the housing 3 but an opening window 3f formed on the left side plate 3b. Then, the user puts his hand into the casing 3 to grab the workpiece W and tries to move the workpiece W to a normal area of the workpiece mounting table 4. FIG. 5 is a front view of the simulated experience apparatus 1 showing a state in which an operator puts his hand into the housing 3 and grasps the workpiece W from the opening window 3f formed on the left side plate 3b of the housing 3. is there. In this case, since the near infrared ray radiated from the light projecting portion 7 a of the area sensor 7 is not blocked by the worker's hand, the area sensor 7 cannot detect that the worker's hand has entered the housing 3. . At this time, when the operator's hand that has entered the housing 3 enters a specific area on the workpiece mounting table 4 and blocks near-infrared rays emitted from the light projecting portion 5a of the workpiece detection sensor 5, the workpiece detection sensor 5 The operator's hand is regarded as a workpiece W, and the workpiece W is erroneously detected. Further, since the area sensor 7 does not detect the operator's hand approach, the input activation signal is not invalidated. For this reason, all of the conditions such as the input of the activation signal, the detection of the workpiece W by the workpiece detection sensor 5 (false detection), and the non-detection of the worker's hand entering the housing 3 by the area sensor 7 are satisfied. Become. Therefore, the control device 8 operates the air cylinder 6. That is, the air cylinder 6 is activated at the moment when the hand W reaches out from the opening window 3f and tries to grasp the work W on the work mounting table 4.

図６は、開口窓部３ｆから作業者が手を筐体３内に入れてワークＷをつかもうとする瞬間にエアシリンダー６が作動した状態を示す、擬似体験装置１の正面図である。図６に示すように、正規でない非定常作業を実施しようとすると、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂが特定領域に進入した作業者の手に近づき、作業者の手がピストンロッド６ｂ（又はワーク押さえ治具６ｈ）とワーク載置台４との間に挟まれる。 FIG. 6 is a front view of the simulated experience apparatus 1 showing a state in which the air cylinder 6 is activated at the moment when an operator puts his hand into the housing 3 and tries to grasp the work W from the opening window 3f. As shown in FIG. 6, when trying to carry out irregular work that is not regular, the piston rod 6b of the air cylinder 6 approaches the hand of the worker who has entered the specific area, and the worker's hand moves to the piston rod 6b (or the workpiece holder). It is sandwiched between the jig 6h) and the workpiece mounting table 4.

また、上述したように、ピストンロッド６ｂは、その先端面とワーク載置台４上のワークＷとの間の鉛直方向距離がＬまで近づいたときに、その前進作動を停止する。このとき、ピストンロッド６ｂの先端面に取り付けられている緩衝材１０が作業者の手に当たる。つまり、作業者の手が緩衝材１０を介してピストンロッド６ｂに干渉する。このとき作業者の手に当たっている緩衝材１０が圧縮される。ここで、作業者の手により圧縮されている緩衝材１０とワークＷとの間の鉛直方向距離Ａが、作業者の手の厚さ程度となるように、予めピストンロッド６ｂの前進端位置、又はストッパ部材６ｇの大きさが設定される。図７は、上記距離Ａと、前進端位置におけるピストンロッド６ｂとワークＷとの間の距離Ｌとの関係を示す図である。図７に示すように、距離Ｌは、距離Ａと、距離Ｂと、距離Ｃとの和により表される。距離Ｂは、作業者の手に当たって圧縮されている緩衝材１０の鉛直方向長さであり、距離Ｃは、ワーク押さえ治具の鉛直方向長さである。距離Ｃは既知であり、距離Ｂは、緩衝材１０から作業者の手に作用させる力の大きさに応じて推定することができる。また、作業者の手の厚さも大まかに推定することができる。よって、距離Ｌが、既知の距離Ｃ及び推定される距離Ａ及び距離Ｂとの和になるように、ピストンロッド６ｂの前進端位置、或いはストッパ部材６ｇの大きさが、設定される。 As described above, when the vertical distance between the tip end surface of the piston rod 6b and the workpiece W on the workpiece mounting table 4 approaches L, the forward movement of the piston rod 6b is stopped. At this time, the cushioning material 10 attached to the front end surface of the piston rod 6b hits the operator's hand. That is, the operator's hand interferes with the piston rod 6b through the cushioning material 10. At this time, the cushioning material 10 that is in contact with the operator's hand is compressed. Here, the forward end position of the piston rod 6b in advance so that the vertical distance A between the cushioning material 10 compressed by the operator's hand and the workpiece W is about the thickness of the operator's hand, Alternatively, the size of the stopper member 6g is set. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the distance A and the distance L between the piston rod 6b and the workpiece W at the forward end position. As shown in FIG. 7, the distance L is represented by the sum of the distance A, the distance B, and the distance C. The distance B is the vertical length of the cushioning material 10 compressed by hitting the operator's hand, and the distance C is the vertical length of the work pressing jig. The distance C is known, and the distance B can be estimated according to the magnitude of the force applied from the cushioning material 10 to the operator's hand. In addition, the thickness of the operator's hand can be roughly estimated. Therefore, the forward end position of the piston rod 6b or the size of the stopper member 6g is set so that the distance L becomes the sum of the known distance C and the estimated distances A and B.

このようにして設定した前進端位置にてピストンロッド６ｂの作動が停止するため、作業者の手がピストンロッド６ｂに直接干渉することがないとともに、ピストンロッド６ｂによって強圧されることはない。また、ピストンロッド６ｂ（ワーク押さえ治具６ｈ）の先端に取り付けられた緩衝材１０が撓んで、ピストンロッド６ｂの作動力が作業者の手に伝達される際の衝撃が和らげられる。よって、作業者が怪我をすることもない。なお、緩衝材１０がざらついた面を有するへちま繊維などにより形成されたへちまたわしである場合、緩衝材１０が作業者の手に触れたときに痛痒さを作業者に与える。これにより、ピストンロッド６ｂが直に手に当たったときの恐怖感が想起される。 Since the operation of the piston rod 6b stops at the forward end position set in this way, the operator's hand does not directly interfere with the piston rod 6b and is not strongly pressurized by the piston rod 6b. Further, the shock absorbing material 10 attached to the tip of the piston rod 6b (work pressing jig 6h) is bent, and the impact when the operating force of the piston rod 6b is transmitted to the operator's hand is reduced. Therefore, the worker is not injured. In addition, when the cushioning material 10 is a whip made of a chopped fiber having a rough surface, the cushioning material 10 gives painfulness to the worker when the cushioning material 10 touches the operator's hand. Thereby, a feeling of fear when the piston rod 6b directly hits the hand is recalled.

また、ピストンロッド６ｂの前進作動は、ピストン部材６ｃがストッパ部材６ｇに衝突することにより停止する。このとき、ピストン部材６ｃとストッパ部材６ｇとの大きな衝突音が発生する。このような衝突音を作業者が聞くことにより、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂが作業者の手に干渉する危険性をより効果的に作業者に印象付けることができる。 The forward movement of the piston rod 6b stops when the piston member 6c collides with the stopper member 6g. At this time, a loud collision sound between the piston member 6c and the stopper member 6g is generated. When the worker hears such a collision sound, the danger that the piston rod 6b of the air cylinder 6 interferes with the hand of the worker can be more effectively impressed on the worker.

以上のように、本実施形態に係る擬似体験装置１は、ワーク載置台４と、ワーク載置台４上の正規の領域のワークＷを検知するワーク検知センサ５と、ワークＷに向かって作動可能なピストンロッド６ｂを有するエアシリンダー６と、ワーク検知センサ５がワークＷを検知しているときに、ピストンロッド６ｂがワークＷに向かって作動するようにエアシリンダー６を制御する制御装置８と、を備える。また、エアシリンダー６は、ワークＷに向かうピストンロッド６ｂの先端が正規の領域に載置されたワークＷに所定距離Ｌまで接近したときにピストンロッド６ｂの前進作動が停止するように構成される。さらに、ピストンロッド６ｂの先端には、緩衝材１０が取り付けられている。 As described above, the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment can operate toward the workpiece W, the workpiece detection sensor 5 that detects the workpiece W in the regular area on the workpiece mounting table 4, and the workpiece W. An air cylinder 6 having a piston rod 6b, and a control device 8 for controlling the air cylinder 6 so that the piston rod 6b operates toward the workpiece W when the workpiece detection sensor 5 detects the workpiece W; Is provided. Further, the air cylinder 6 is configured such that the forward operation of the piston rod 6b is stopped when the tip of the piston rod 6b facing the workpiece W approaches the workpiece W placed in the regular region up to a predetermined distance L. . Further, a buffer material 10 is attached to the tip of the piston rod 6b.

このように構成された本実施形態に係る擬似体験装置１においては、作業者に正規でない非定常作業を実施させることにより、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂが作動してピストンロッド６ｂが作業者の身体の一部に緩衝材１０を介して干渉するということを実体験させることができる。こうした実体験をさせることで、実際の「挟まれ災害」と同様な体験ができる。そして、実際に自分の手が挟まれる状況を見て（視覚）、且つ、挟まれる感覚（触覚）を体験することにより、アクチュエータの可動部が身体の一部に干渉する危険、及び、その怖さ、についての認識を十分に高めさせることができる。また、作業者の身体の一部とピストンロッド６ｂとの間の緩衝材１０によってピストンロッド６ｂの作動力による衝撃が和らげられるので、作業者が怪我をするなどの不具合の発生をも防止することができる。 In the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment configured as described above, the piston rod 6b of the air cylinder 6 is actuated by causing the worker to perform an irregular work that is not regular, and the piston rod 6b is moved by the worker. It is possible to actually experience partly interfering with a part of the body via the cushioning material 10. By giving these actual experiences, you can experience the same kind of experience as an actual “nipped disaster”. The danger of the moving part of the actuator interfering with a part of the body and the fear of seeing the situation where the hand is actually caught (sight) and experiencing the sense of being caught (tactile sense) Well, the recognition about it can be raised enough. Further, since the shock due to the operating force of the piston rod 6b is reduced by the cushioning material 10 between a part of the worker's body and the piston rod 6b, it is possible to prevent the occurrence of problems such as injury to the operator. Can do.

また、正規でない非定常作業の実施時に、ワーク検知センサ５が作業者の身体の一部を検知した場合、突然エアシリンダー６のピストンロッド６ｂが作動する。このような予期しないピストンロッド６ｂの作動は、実際の災害現場においてしばしば起こり得る。従って、本実施形態によれば、こうした予期せぬ可動部の作動によって作業者の身体の一部が可動部に干渉するといった、実際の状況に近い体験をすることができる。さらに、ワーク検知センサ５が自分の手をワークと誤検知することによって、作業者の身体の一部が可動部に干渉するといった実際の状況に近い体験をさせることもできる In addition, when the work detection sensor 5 detects a part of the worker's body at the time of performing irregular work that is not regular, the piston rod 6b of the air cylinder 6 suddenly operates. Such unexpected operation of the piston rod 6b can often occur at actual disaster sites. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to experience an experience close to an actual situation in which a part of the worker's body interferes with the movable part due to the unexpected operation of the movable part. Furthermore, when the work detection sensor 5 erroneously detects his / her hand as a work, an experience close to the actual situation in which a part of the worker's body interferes with the movable part can be provided.

また、本実施形態に係る擬似体験装置１は、上記構成に加え、さらに、ワーク載置台４及びエアシリンダー６のピストンロッド６ｂが配設される内部空間を有し、且つ開口面（前方面Ｓ）を有する筐体３と、外部から筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３の内部空間に作業者の手が進入していることを検知するエリアセンサ７と、を備える。また、筐体３を構成する左側板３ｂには、筐体３の外部から筐体の内部に作業者の身体の一部を進入させることができるような開口窓部３ｆが形成されている。そして、制御装置８は、起動信号が入力されたときに、ワーク検知センサ５が正規の領域にワークＷが載置されていることを検知しており、エリアセンサ７が筐体３の開口面（前方面Ｓ）を経由して筐体３の内部空間に作業者の身体の一部が進入していることを検知していないときに、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂが正規の領域に載置したワークＷに向かって作動するようにエアシリンダー６を制御する。 In addition to the above configuration, the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment further includes an internal space in which the workpiece mounting table 4 and the piston rod 6b of the air cylinder 6 are disposed, and an opening surface (front surface S). ) And an area sensor 7 for detecting that an operator's hand has entered the internal space of the housing 3 from the outside via the opening surface (front surface S) of the housing 3; Is provided. Further, the left side plate 3b constituting the housing 3 is formed with an opening window portion 3f through which a part of the operator's body can be entered from the outside of the housing 3 into the housing. Then, when the activation signal is input, the control device 8 detects that the workpiece detection sensor 5 has placed the workpiece W in the regular area, and the area sensor 7 detects the opening surface of the housing 3. When it is not detected that a part of the worker's body has entered the internal space of the housing 3 via the (front surface S), the piston rod 6b of the air cylinder 6 is placed in a regular region. The air cylinder 6 is controlled to operate toward the placed workpiece W.

このように構成された本実施形態に係る擬似体験装置１によれば、ワークＷが正規の領域以外の領域に載置されている場合に、作業者が正規の手順によらず、開口窓部３ｆから手を筐体３内に進入させてワークＷをワーク載置台４の正規の領域に移動させようとしたときに、不意にエアシリンダー６のピストンロッド６ｂが作動する。このような正規の手順によらずして非定常作業を実施した場合にエアシリンダー６のピストンロッド６ｂが作動して作業者の手に干渉するといった、実際の状況に近い体験を作業者にさせることもできる。加えて、正しい非定常作業（異常処置作業等）の実施の仕方を学習することもできる。 According to the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment configured as described above, when the work W is placed in a region other than the regular region, the operator can open the window portion regardless of the regular procedure. The piston rod 6b of the air cylinder 6 is actuated unexpectedly when a hand enters the housing 3 from 3f to move the work W to a normal region of the work mounting table 4. When unsteady work is performed without following such a regular procedure, the piston rod 6b of the air cylinder 6 is actuated and interferes with the hand of the worker. You can also In addition, it is possible to learn how to perform correct unsteady work (such as abnormal treatment work).

さらに、本実施形態に係る擬似体験装置１は、上記した構成に加え、正規の領域に載置されたワークＷに向かうピストンロッド６ｂの先端がワークＷに所定距離Ｌまで接近したときに、ピストンロッド６ｂの前進作動を停止させるためにピストンロッド６ｂと衝突するストッパ部材６ｇを有する。そして、ストッパ部材６ｇは、ピストンロッド６ｂと衝突したときに所定の大きさの衝突音を発生するように構成されている。これによれば、本実施形態に係る擬似体験装置１によって作業者の身体の一部が緩衝材１０を介して可動部（ピストンロッド６ｂ）に干渉したときに、作業者は、実際に自分の手が挟まれることを見て（視覚）、且つ挟まれる際の感覚を感じ（触覚）、さらに、エアシリンダー６のピストンロッド６ｂがストッパ部材６ｇと衝突する際の大きな衝突音を作業者が聞く（聴覚）ことになる。換言すれば、作業者は、可動部が作業者の身体の一部に干渉することを、視覚、触覚、及び聴覚を通じて認識することになる。このように、可動部が作業者の身体の一部に干渉することを視覚、触覚、及び聴覚に訴えることにより、可動部が作業者の身体の一部に干渉する危険性、その怖さを、より効果的に作業者に印象付けることができる。 Furthermore, in addition to the above-described configuration, the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment is configured such that when the tip of the piston rod 6b facing the workpiece W placed in the regular area approaches the workpiece W to a predetermined distance L, In order to stop the forward movement of the rod 6b, a stopper member 6g that collides with the piston rod 6b is provided. The stopper member 6g is configured to generate a collision sound of a predetermined magnitude when it collides with the piston rod 6b. According to this, when a part of the worker's body interferes with the movable part (piston rod 6b) via the cushioning material 10 by the simulated experience apparatus 1 according to the present embodiment, the worker actually The operator feels that the hand is pinched (visual), feels the pinch (touch), and hears a loud collision sound when the piston rod 6b of the air cylinder 6 collides with the stopper member 6g. (Hearing) In other words, the worker recognizes that the movable part interferes with a part of the worker's body through vision, touch, and hearing. In this way, by appealing to the visual, tactile, and auditory sense that the movable part interferes with a part of the worker's body, the danger that the movable part interferes with the part of the worker's body, the fear thereof Impress the worker more effectively.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではない。例えば、上記実施形態においては、アクチュエータとしてエアシリンダーを用いた例を示したが、直線、円弧運動をする可動部を有するアクチュエータであれば、どのようなものでも本発明に適用することができる。また、上記実施形態においては、衝撃吸収部材（緩衝材）として、へちまのたわしを使用したが、可動部の作動力を十分に吸収できるものであれば、それ以外のものを使用してもよい。また、ストッパ部材６ｇの材質として上記実施形態ではナイロン樹脂を用いたが、所定の衝突音が発生するような材質であれば、どのような材質を用いてストッパ部材６ｇを構成してもよい。このように、本発明は、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、変形可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is limited to the said embodiment and is not interpreted. For example, in the above-described embodiment, an example in which an air cylinder is used as an actuator has been described. However, any actuator having a movable part that moves linearly and circularly can be applied to the present invention. Moreover, in the said embodiment, although the scourer was used as an impact-absorbing member (buffer material), as long as it can fully absorb the operating force of a movable part, you may use other than that. . In the above embodiment, nylon resin is used as the material of the stopper member 6g. However, any material may be used to form the stopper member 6g as long as a predetermined collision sound is generated. Thus, the present invention can be modified without departing from the gist thereof.

１…擬似体験装置、３…筐体、３ａ…底板、３ｂ…左側板、３ｃ…右側板、３ｄ…天板、３ｅ…背板、３ｆ…開口窓部、４…ワーク載置台（載置台）、５…ワーク検知センサ（物体検知センサ）、６…エアシリンダー（アクチュエータ）、６ａ…シリンダ本体、６ｂ…ピストンロッド（可動部）、６ｃ…ピストン部材（可動部）、６ｇ…ストッパ部材、６ｈ…ワーク押さえ治具（可動部）、７…エリアセンサ（進入検知センサ）、８…制御装置（制御部）、９…操作盤、９ａ…電源スイッチボタン、９ｂ…起動ボタン、９ｃ…非常停止ボタン、１０…緩衝材（衝撃吸収部材）、Ｓ…前方面（開口面）、Ｗ…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Simulated experience apparatus, 3 ... Case, 3a ... Bottom plate, 3b ... Left side plate, 3c ... Right side plate, 3d ... Top plate, 3e ... Back plate, 3f ... Opening window part, 4 ... Workpiece mounting table (mounting table) 5 ... Work detection sensor (object detection sensor), 6 ... Air cylinder (actuator), 6a ... Cylinder body, 6b ... Piston rod (movable part), 6c ... Piston member (movable part), 6g ... Stopper member, 6h ... Work holding jig (movable part), 7 ... Area sensor (entrance detection sensor), 8 ... Control device (control part), 9 ... Operation panel, 9a ... Power switch button, 9b ... Start button, 9c ... Emergency stop button, 10 ... cushioning material (impact absorbing member), S ... front surface (opening surface), W ... work

Claims

A placement unit on which an object is placed;
An object detection sensor for detecting whether or not an object exists in a specific area on the mounting unit;
An actuator having a movable part operable toward an object existing in the specific region;
A control unit that controls the actuator so that the movable unit operates toward the object existing in the specific region when the object detection sensor detects that the object exists in the specific region;
With
The actuator is configured such that the operation of the movable part stops when the tip of the movable part toward the object existing in the specific area approaches a predetermined distance to the object existing in the specific area,
A pseudo-experience device in which a shock absorbing member that absorbs a shock to an object at the time of contact is attached to the tip of the movable part.

The simulated experience device according to claim 1,
A housing having an internal space in which the placement portion and the movable portion are disposed, and having an opening surface;
An intrusion detection sensor that detects that an object has entered the internal space of the housing from the outside via the opening surface;
On the wall surface constituting the casing, an opening window is formed so that a part of the operator's body can enter the inside of the casing from the outside of the casing.
The control unit detects that an object is present in the specific area by the object detection sensor, and detects that an object has entered the internal space of the housing. A pseudo-experience device that controls the actuator so that the movable part operates toward an object existing in the specific area when the movable part is not in operation.

In the simulated experience apparatus according to claim 1 or 2,
When the tip of the movable part toward the object existing in the specific area approaches a predetermined distance to the object existing in the characteristic area, it collides with the movable part to stop the operation of the movable part. Having a stopper member,
The simulated experience device, wherein the stopper member is configured to generate a collision sound having a predetermined magnitude when colliding with the movable part.