JP2017017967A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 自列車の速度と、自列車の走行を制御するための制動指令とに基づいて、車両特性を学習する車両特性学習部を備えた自動列車運転装置において、前記車両特性学習部は、前記車両特性を推定する車両特性推定部と、前記車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させる車両特性反映部とを備え、前記車両特性推定部は、自列車に実際に発生した発生減速度を算出し、一方で前記制動指令に基づいて、自列車に指令された指令減速度を算出し、算出した前記発生減速度を時間軸方向及び減速度軸方向に移動させたときの波形と指令減速度の波形との差分を評価関数とし、前記評価関数が最小となる時間軸方向及び減速度軸方向の移動量を車両特性値として算出することを特徴とする自動列車運転装置。
2. 前記車両特性推定部は、発生減速度を時間軸方向及び減速度軸方向に移動させたときの波形と指令減速度の波形との差分である評価関数を二変数二次関数で近似することを
   特徴とする請求項１に記載の自動列車運転装置。
3. 前記車両特性推定部は、発生減速度を時間軸方向及び減速度軸方向に移動させたときの波形と指令減速度の波形との差分である評価関数の近似関数の極小値を解析的に解くことで評価関数が最小となる時間軸方向及び減速度軸方向の移動量を車両特性値として算出することを特徴とする請求項１に記載の自動列車運転装置。
4. 前記車両特性推定部は、前記近似関数の算出に必要な複数の評価関数を算出する点を決定する代表点決定手段を有し、前記代表点決定手段は評価関数を算出する点を前記車両特性学習部が算出した車両特性値付近にとることを特徴とする請求項１に記載の自動列車運転装置。
5. 前記車両特性推定部は、車両特性値を制御指令算出手段に通知するタイミングを判定する車両特性値制御反映タイミング判定手段を有し、前記車両特性値制御反映タイミング判定手段は前記車両特性反映部が認識している車両特性値に変化があったときに、乗務員または保守員に車両特性値の変化があったことを通知することを特徴とする請求項１に記載の自動列車運転装置。