JP2017013519A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. 自車両が走行する走行車線を認識する走行車線認識手段（２１）と、
   前記走行車線認識手段により認識された前記走行車線から前記自車両が逸脱するのを抑制するように前記自車両を走行させる軌道である目標軌道を設定する目標軌道設定手段（２２）と、
   前記目標軌道設定手段により設定された前記目標軌道に沿って前記自車両が走行するように前記自車両の操舵を制御するための操舵制御量を算出する制御量算出手段（２３,２４,２５,２６,２７,２８）と、
   前記自車両の進行方向が前記走行車線から逸脱する方向に向いている間であり、且つ、前記制御量算出手段により算出された前記操舵制御量が、前記走行車線から逸脱する方向へ前記自車両を操舵するものである場合に、前記操舵制御量を、前記走行車線から逸脱する方向へ前記自車両を操舵しない逸脱禁止値に設定する制御量設定手段（２９）とを備える
   ことを特徴とする車線維持支援装置（８）。
2. 前記逸脱禁止値は、０以上となるように予め設定された一定値である
   ことを特徴とする請求項１に記載の車線維持支援装置。
3. 前記一定値は、
   前記自車両の舵角が０である場合において前記自車両の前記舵角が０に維持される前記操舵制御量の最大値である
   ことを特徴とする請求項１に記載の車線維持支援装置。
4. 自車両が走行する走行車線を認識する走行車線認識手段（２１）と、
   前記走行車線認識手段により認識された前記走行車線から前記自車両が逸脱するのを抑制するように前記自車両を走行させる軌道である目標軌道を設定する目標軌道設定手段（２２）と、
   前記目標軌道設定手段により設定された前記目標軌道に沿って前記自車両が走行するように前記自車両の操舵を制御するための操舵制御量を算出する制御量算出手段（２３,２４,２５,２６,２７,２８）と、
   前記自車両の進行方向が前記走行車線から逸脱する方向に向いている間である場合に、前記操舵制御量を、前記走行車線から逸脱する方向へ前記自車両を操舵しない逸脱禁止値に設定する制御量設定手段（２９）とを備える
   ことを特徴とする車線維持支援装置（８）。