JP2017007637A - 車両用制御装置およびセキュリティシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】モータの性能が解析されることを抑制した車両用制御装置を提供する。
【解決手段】モータECU(判定部)はシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致するか否かを判定する(ステップS4)。モータECU(判定部)は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致しない旨判定する場合(ステップS4でNO)、自身(記憶部)にシリアル番号Nmが記憶されているとき(ステップS5のYES)、シリアル番号Nmを消去し(ステップS11)、モータの制御を停止する(ステップS3)。モータECU(判定部)は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致する旨判定する場合(ステップS4のYES)、モータECU(制御部)は通常通りのモータの制御を継続する(ステップS12)。
【選択図】図3
【解決手段】モータECU(判定部)はシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致するか否かを判定する(ステップS4)。モータECU(判定部)は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致しない旨判定する場合(ステップS4でNO)、自身(記憶部)にシリアル番号Nmが記憶されているとき(ステップS5のYES)、シリアル番号Nmを消去し(ステップS11)、モータの制御を停止する(ステップS3)。モータECU(判定部)は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致する旨判定する場合(ステップS4のYES)、モータECU(制御部)は通常通りのモータの制御を継続する(ステップS12)。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両用制御装置およびセキュリティシステムに関する。
車両の操舵機構にモータの動力を付与することにより運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置(EPS)が知られている。特許文献1に記載のEPSは、ステアリングホイールに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトにアシスト力を付与するモータと、モータの回転軸の回転角を検出する回転角センサと、モータの駆動を制御する電子制御装置(ECU)とを備えている。ECUは、トルクセンサにより検出される操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、演算した電流指令値と、回転角センサにより検出されるモータ回転角とに基づいてモータの駆動を制御する。
ところで、モータの性能測定などを目的として、正規のトルクセンサではないトルクセンサを使用して、モータが制御される場合がある。モータはどのようなトルクセンサが用いられた場合であっても、その出力に応じた動作をするため、容易にモータの性能測定が行われ、モータの性能が解析されてしまう。なお、トルクセンサに限らず、車両に搭載される他のセンサを利用してモータの制御を行う場合も同様である。また、EPSに限らず、他の車載システムにおいても、同様の課題が生じうる。
本発明の目的は、モータの性能が解析されることを抑制した車両用制御装置を提供することである。
上記目的を達成しうる車両用制御装置は、モータと、通信用の接続部を介して接続される外部装置からの電気信号に基づき前記モータを制御する制御部と、第1の識別情報が記憶される記憶部と、前記第1の識別情報と、前記外部装置からの電気信号に含まれる第2の識別情報とを比較して、正規の前記外部装置が接続されているかを判定する判定部と、を備えている。前記制御部は、前記判定部の判定結果に基づき、前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致する場合には、前記モータの制御を行い、前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致しない場合には、前記モータの制御を制限する。
この構成によれば、第1の識別情報と第2の識別情報が一致するか否かを判定することにより、車両用制御装置に接続された外部装置が正規のものであるか否かを判定することができる。正規のものでない外部装置が車両用制御装置に接続された場合には、制御部はモータの制御を制限する。このため、車両用制御装置の性能測定が行われることを抑制することができ、モータの性能が解析されることが抑制される。
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記記憶部に前記第1の識別情報が記憶されていない場合、前記記憶部に前記第2の識別情報を前記第1の識別情報として記憶させることが好ましい。
この構成によれば、記憶部に第1の識別情報が記憶されていない場合、記憶部に第2の識別情報を第1の識別情報として記憶させることにより、記憶部に第1の識別情報を記憶させることができる。記憶部に第1の識別情報が記憶されていないのは、たとえば車両用制御装置の初回起動時である。
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致しない場合には、前記記憶部の前記第1の識別情報を消去することが好ましい。
この構成によれば、第1の識別情報と第2の識別情報が一致しない場合には、第1の識別情報を消去することにより、第1の識別情報が読み取られることを抑制する。これにより、外部装置の第2の識別情報が第1の識別情報に書き換えられることを抑制できる。
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記記憶部に前記第1の識別情報が記憶されていない場合、外部ツールから前記記憶部に前記第2の識別情報を前記第1の識別情報として記憶させる旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部に前記第2の識別情報を前記第1の識別情報として記憶させることが好ましい。
この構成によれば、判定部は、第1の識別情報および第2の識別情報に基づいて外部装置が正規のものであるか否かの判定だけでなく、外部ツールから記憶部に第2の識別情報を第1の識別情報として記憶させる旨の信号を受け取ったか否かの判定も行うことにより、第1の識別情報を記憶するべき正当な状況をより的確に判定できる。
上記の車両用制御装置において、前記判定部は、前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致しない場合、外部ツールから前記記憶部の前記第1の識別情報を消去する旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部の前記第1の識別情報を消去することが好ましい。
この構成によれば、判定部は、第1の識別情報および第2の識別情報に基づいて外部装置が正規のものであるか否かの判定だけでなく、外部ツールから前記記憶部の前記第1の識別情報を消去する旨の信号を受け取ったか否かの判定も行うことにより、第1の識別情報を消去するべき正当な状況をより的確に判定できる。
上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記外部装置との間で通信できない場合、前記モータの制御を制限することが好ましい。
この構成によれば、制御部は、外部装置との間で通信できない場合には、正規の外部装置かどうかを判定することができないため、モータの制御を制限する。このため、モータの性能が解析されることを抑制できる。
この構成によれば、制御部は、外部装置との間で通信できない場合には、正規の外部装置かどうかを判定することができないため、モータの制御を制限する。このため、モータの性能が解析されることを抑制できる。
上記のセキュリティシステムにおいて、前記外部装置は、車両の状態量を検出する検出装置であることが好ましい。
この構成によれば、上記の車両用制御装置をセキュリティシステムに採用することにより、より適切にモータの性能が解析されることが抑制される。
この構成によれば、上記の車両用制御装置をセキュリティシステムに採用することにより、より適切にモータの性能が解析されることが抑制される。
本発明の車両用制御装置によれば、モータの性能が解析されることを抑制できる。
以下、車両用制御装置を車両の電動パワーステアリング装置に適用した一実施形態について説明する。
図1に示すように、EPS1は運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪15を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3を備えている。
図1に示すように、EPS1は運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪15を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3を備えている。
操舵機構2は、ステアリングホイール10およびステアリングホイール10と一体回転するステアリングシャフト11を備えている。ステアリングシャフト11は、ステアリングホイール10と連結されたコラムシャフト11a、コラムシャフト11aの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト11b、およびインターミディエイトシャフト11bの下端部に連結されたピニオンシャフト11cを有している。ピニオンシャフト11cの下端部はラックアンドピニオン機構13を介してラックシャフト12に連結されている。したがって、操舵機構2では、ステアリングシャフト11の回転運動は、ピニオンシャフト11cの先端に設けられたピニオン歯と、ラックシャフト12に形成されたラック歯からなるラックアンドピニオン機構13を介してラックシャフト12の軸方向(図1の左右方向)の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト12の両端にそれぞれ連結されたタイロッド14を介して左右の転舵輪15にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪15の転舵角が変化する。
アシスト機構3は、モータコントロールユニット(MCU)20を備えている。MCU20は、モータ21と、車両用制御装置としてのモータECU22とが一体的に構成されてなる。モータ21は、操舵機構2にアシスト力を付与する。モータECU22は、各種のセンサ(検出装置)の検出結果(たとえば車両の状態量)に基づいてモータ21を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ40が用いられる。トルクセンサ40はコラムシャフト11aに設けられている。トルクセンサ40は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト11に付与される操舵トルクThを検出する。トルクセンサ40は、接続部50を介してモータECU22に接続されている。モータECU22はトルクセンサ40の出力(電気信号)に基づいて、目標のアシスト力を設定する。モータ21の回転軸23は、減速機構24を介してコラムシャフト11aに連結されている。減速機構24はモータ21の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト11aに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト11にモータ21の回転力(トルク)がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。モータ21としては、たとえば、3相(U,V,W)の駆動電力に基づいて回転する3相ブラシレスモータが採用されている。
つぎに、モータECU22およびトルクセンサ40について詳しく説明する。トルクセンサ40およびモータECU22は、モータ21の性能が解析されることを抑制するセキュリティシステムを構成する。
図2(a)に示すように、トルクセンサ40は、トルクセンサ40のシリアル番号Nsを記憶する記憶部40aを有している。シリアル番号Nsは、通常工場出荷時から変化しない固定の値である。
モータECU22は、モータ21を制御する制御部22aと、シリアル番号Nmを記憶する記憶部22bと、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとに基づいてモータ21が正常な状況下で駆動しているかを判定する判定部22cとを有している。なお、正常な状況下とは、正規のトルクセンサ40が取り付けられて、その出力に基づいてモータ21が駆動する場合であり、正常でない状況下とは、たとえば正規のトルクセンサ40とは異なるトルクセンサが取り付けられて、その出力に基づいてモータ21が駆動する場合である。モータECU22の判定部22cとトルクセンサ40とは接続部50を介して接続されている。なお、シリアル番号Nmは、通常シリアル番号Nsと等しい値に設定される。
また、モータECU22には、必要に応じて外部ツールであるダイアグツール60が接続される。
ダイアグツール60は、たとえばディーラーが車両の初期設定を行う場合やトルクセンサ40の交換などの修理を行う場合に、モータECU22に接続されて、モータECU22に対する指令信号である記憶要求信号および消去要求信号を生成する。すなわち、ダイアグツール60の管理者は、記憶部22bにシリアル番号Nm(シリアル番号Ns)を記憶させる場合、モータECU22に対してシリアル番号Nm(シリアル番号Ns)の記憶を要求するためにダイアグツール60を操作する。この記憶を要求する操作が行われたとき、ダイアグツール60は記憶要求信号を生成する。また、ダイアグツール60の管理者は、記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを消去したい場合、モータECU22に対してシリアル番号Nmの消去を要求するためにダイアグツール60を操作する。この消去を要求する操作が行われたとき、ダイアグツール60は消去要求信号を生成する。ダイアグツール60を正しく使用すること(例えば許可された者が車両の初期設定やトルクセンサ40の交換などの修理を行う行為)によって記憶要求信号および消去要求信号が生成されるため、ダイアグツール60の使用方法を知らない使用者が記憶要求信号および消去要求信号を生成することは困難である。なお、ダイアグツール60は、市場に出回らないようにディーラーなどの限られた範囲でのみ流通するように管理されることが好ましい。
ダイアグツール60は、たとえばディーラーが車両の初期設定を行う場合やトルクセンサ40の交換などの修理を行う場合に、モータECU22に接続されて、モータECU22に対する指令信号である記憶要求信号および消去要求信号を生成する。すなわち、ダイアグツール60の管理者は、記憶部22bにシリアル番号Nm(シリアル番号Ns)を記憶させる場合、モータECU22に対してシリアル番号Nm(シリアル番号Ns)の記憶を要求するためにダイアグツール60を操作する。この記憶を要求する操作が行われたとき、ダイアグツール60は記憶要求信号を生成する。また、ダイアグツール60の管理者は、記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを消去したい場合、モータECU22に対してシリアル番号Nmの消去を要求するためにダイアグツール60を操作する。この消去を要求する操作が行われたとき、ダイアグツール60は消去要求信号を生成する。ダイアグツール60を正しく使用すること(例えば許可された者が車両の初期設定やトルクセンサ40の交換などの修理を行う行為)によって記憶要求信号および消去要求信号が生成されるため、ダイアグツール60の使用方法を知らない使用者が記憶要求信号および消去要求信号を生成することは困難である。なお、ダイアグツール60は、市場に出回らないようにディーラーなどの限られた範囲でのみ流通するように管理されることが好ましい。
モータECU22は、ダイアグツール60から記憶要求信号を取り込む記憶指示部22dと、ダイアグツール60から消去要求信号を取り込む消去指示部22eとを備えている。記憶指示部22dは、取り込んだ記憶要求信号を一時的に(たとえば記憶要求信号が判定部22cに出力されるまでの間)記憶する。消去指示部22eは、取り込んだ消去要求信号を一時的に記憶する。
モータECU22がモータ21を制御する場合、判定部22cは、記憶部22bおよび記憶部40aからシリアル番号Nmおよびシリアル番号Nsを取り込む。判定部22cは、取り込まれたシリアル番号Nmおよびシリアル番号Nsに基づいて、記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを書き換えることができる。また、判定部22cは、通常通りのモータ21の制御を継続するか、モータ21の制御を停止するかを判定する。すなわち、判定部22cは、取り込んだシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが等しくない場合には、正規のトルクセンサ40とは異なるトルクセンサが接続されていると判定する。このため、判定部22cは、モータ21を通常通り駆動させないために、記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを書き換える(記憶または消去する)旨の信号を記憶部22bに出力し、モータ21の制御を停止させる旨の制御信号を制御部22aに出力する。
より具体的には、判定部22cは、取り込んだシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが等しくない場合、記憶部22bにシリアル番号Nmが記憶されているか否かを判定する。記憶部22bにシリアル番号Nmが記憶されていない場合、判定部22cは、記憶指示部22dから記憶要求信号を取り込む。判定部22cは、記憶要求信号が取り込まれたとき、記憶部22bに記憶部40aから取り込まれたシリアル番号Nsを記憶する旨示す信号を生成する。判定部22cは、記憶要求信号が取り込まれたことにより、たとえばダイアグツール60を管理しているディーラーによって、車両の初期設定が行われている正当な状況であることを認識する。また、判定部22cは、記憶要求信号が取り込まれたときも取り込まれなかったときも、モータ21の制御を停止させる旨示す制御信号を生成する。制御部22aは、モータ21の制御を停止させる旨示す制御信号が取り込まれた場合、モータ21の駆動を停止させる。
また、判定部22cは、取り込んだシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが等しくない場合、記憶部22bにシリアル番号Nmが記憶されているとき、判定部22cは、消去指示部22eから消去要求信号を取り込む。判定部22cは、消去要求信号を取り込んだとき、記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを消去する旨示す信号を生成する。モータECU22は、消去要求信号が取り込まれることにより、たとえばダイアグツール60を管理しているディーラーによって、トルクセンサ40の交換などが行われている正当な状況であることを認識する。トルクセンサ40を交換することにより、新しいトルクセンサのシリアル番号と記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmとが一致しなくなる。このため、予め記憶されているシリアル番号Nmを消去する必要がある。また、判定部22cは、消去要求信号が取り込まれたときも取り込まれなかったときも、モータ21の制御を停止させる旨示す制御信号を生成する。
これに対し、判定部22cは、取り込んだシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが等しい場合には、正規のトルクセンサ40が接続されていると判定する。このため、判定部22cは、モータ21を通常通り駆動させるべく、通常通りのモータ21の制御を継続させる旨の制御信号を制御部22aに出力する。制御部22aは、通常通りのモータ21の制御を継続させる旨の制御信号が取り込まれた場合、モータ21を通常通り駆動させる。
また、判定部22cは、モータECU22とトルクセンサ40との間で通信が成立しているかを判定する。具体的には、シリアル番号Nmを取り込むことができない場合、モータ21の制御を停止する旨の制御信号を制御部22aに出力する。判定部22cと接続されたトルクセンサが通常と同じトルクセンサか否かを判定することができないためである。なお、この場合、断線などにより通信障害が発生していることや、正規のトルクセンサ40ではないトルクセンサが取り付けられたことが想定される。正規のトルクセンサ40ではないトルクセンサである場合、シリアル番号Nmを出力する機能を有していないことも想定されるためである。
つぎに、モータECU22に記憶されたシリアル番号Nmとトルクセンサ40のシリアル番号Nsに基づいた、モータ21の制御処理手順を図3のフローチャートに従って説明する。車両の通常の使用状態では、ダイアグツール60はモータECU22から取り外されている。EPS1のメンテナンスなどの行う場合、ダイアグツール60を正当に管理している者により、ダイアグツール60がモータECU22に接続される。
図3にフローチャートで示すように、モータECU22(判定部22c)は、外部(トルクセンサ40)からシリアル番号Nsを取り込む(ステップS1)。
つぎに、モータECU22(判定部22c)は、トルクセンサ40との間の通信が成立しているかどうかを判定する(ステップS2)。たとえば、モータECU22は、トルクセンサ40からシリアル番号Nsが取り込まれている場合、通信が成立していると判定する。
つぎに、モータECU22(判定部22c)は、トルクセンサ40との間の通信が成立しているかどうかを判定する(ステップS2)。たとえば、モータECU22は、トルクセンサ40からシリアル番号Nsが取り込まれている場合、通信が成立していると判定する。
モータECU22とトルクセンサ40との間で通信が成立していない場合(ステップS2のNO)、モータECU22(制御部22a)はモータ21の制御を停止する(ステップS3)。
モータECU22とトルクセンサ40との間で通信が成立している場合(ステップS2のYES)、モータECU22(判定部22c)はシリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致するか否かを判定する(ステップS4)。
モータECU22(判定部22c)は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致しない旨判定する場合(ステップS4でNO)、自身(記憶部22b)にシリアル番号Nmが記憶されているか否かを判定する(ステップS5)。
モータECU22は、自身(記憶部22b)にシリアル番号Nmが記憶されていない場合(ステップS5のNO)、ダイアグツール60により生成される記憶要求信号が取り込まれているかどうかを確認する(ステップS6)。具体的には、判定部22cは記憶指示部22dに記憶要求信号が取り込まれているかどうかを確認する。記憶部22bにシリアル番号Nmとしてシリアル番号Nsを記憶させることの正当性を判定するためである。
モータECU22は、記憶要求信号が取り込まれている旨判定される場合(ステップS7のYES)、自身の記憶部22bにシリアル番号Nmとしてシリアル番号Nsを書き込み(ステップS8)、モータ21の制御を停止する(ステップS3)。これにより、モータECU22の初回起動時において、モータECU22に格納されるシリアル番号Nmはトルクセンサ40のシリアル番号Nsと等しい値に設定される。
モータECU22は、記憶要求信号が取り込まれていない旨判定される場合(ステップS7のNO)、モータ21の制御を停止する(ステップS3)。記憶部22bと判定部22cとの間の通信障害が発生していることや、ダイアグツール60から記憶要求信号が出力されていないことなどが想定されるためである。ダイアグツール60から記憶要求信号が出力されていない場合、ディーラーなどのダイアグツール60を管理している者によりトルクセンサ40が取り付けられた正当な状況ではないと考えられる。
つぎに、モータECU22は、自身(記憶部22b)にシリアル番号Nmが記憶されている場合(ステップS5のYES)、ダイアグツール60により生成される消去要求信号が取り込まれているかどうかを確認する(ステップS9)。具体的には、判定部22cは、消去指示部22eに消去要求信号が取り込まれているかどうかを確認する。モータECU22の記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nsを消去することの正当性を判定するためである。
モータECU22は、消去要求信号が取り込まれている旨判定される場合(ステップS10のYES)、シリアル番号Nmを消去し(ステップS11)、モータ21の制御を停止する(ステップS3)。
モータECU22は、消去要求信号が取り込まれていない旨判定される場合(ステップS10のNO)、モータ21の制御を停止する(ステップS3)。記憶部22bと判定部22cとの間の通信障害が発生していることや、ダイアグツール60から消去要求信号が出力されていないことなどが想定されるためである。ダイアグツール60から消去要求信号が出力されていない場合、ディーラーなどのダイアグツール60を管理している者が記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを消去しようとする正当な状況ではないと考えられる。
これに対して、モータECU22(判定部22c)は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致する旨判定する場合(ステップS4のYES)、モータECU22(制御部22a)は通常通りのモータ21の制御を継続する(ステップS12)。
本実施形態の効果を説明する。
(1)判定部22cは、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsが一致するか否かを判定することにより、モータECU22に接続されたトルクセンサ40が正規なものであるか否かを判定することができる。正規のものではないトルクセンサ40がモータECU22に接続された場合には、モータECU22はモータ21の制御を停止する。このため、モータ21の性能測定が行われること、ひいてはモータ21の性能が解析されることを抑制できる。
(1)判定部22cは、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsが一致するか否かを判定することにより、モータECU22に接続されたトルクセンサ40が正規なものであるか否かを判定することができる。正規のものではないトルクセンサ40がモータECU22に接続された場合には、モータECU22はモータ21の制御を停止する。このため、モータ21の性能測定が行われること、ひいてはモータ21の性能が解析されることを抑制できる。
(2)モータECU22は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致しない場合、かつシリアル番号Nmが記憶部22bに記憶されていない場合、かつ記憶指示部22dに記憶要求信号が取り込まれた場合、記憶部22bにシリアル番号Nsをシリアル番号Nmとして記憶する。判定部22cは、記憶要求信号の有無を確認することにより、シリアル番号Nmを記憶するべき正当な状況を的確に判定できる。また、モータECU22は、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致しない場合、かつシリアル番号Nmが記憶されている場合、かつ消去指示部22eに消去要求信号が取り込まれた場合、シリアル番号Nmを消去する。判定部22cは、消去要求信号の有無を確認することにより、シリアル番号Nmを消去するべき正当な状況を的確に判定できる。
(3)モータECU22の初回起動時には、記憶部22bにシリアル番号Nmが記憶されていないが、トルクセンサ40との間で通信を行うことにより、記憶部22bにシリアル番号Nmが記憶される。すなわち、記憶部22bにシリアル番号Nmとして、シリアル番号Nsを書き込むことにより、シリアル番号Nmは記憶される。このため、次回の起動時には、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致することにより、通常のモータ21の制御を継続することができる。
(4)モータECU22とトルクセンサ40との間の通信が成立しない場合には、モータ21の制御を停止する。この場合、トルクセンサ40から取り込まれる操舵トルクThも正常でないおそれがあるためである。モータ21を停止させることにより、不適切なアシスト力が発生することを回避できる。
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。
・本実施形態では、トルクセンサ40とモータECU22との間の関係で説明したが、これに限らない。トルクセンサ40の代わりは、たとえば、ステアリングホイール10の舵角を検出する舵角センサであってもよいし、車両の走行速度を検出する車速センサであってもよいし、ステアリングシャフト11の回転基準位置を検出するインディックスセンサであってもよい。すなわち、MCU20と直接通信を行い、車両の状態量を検出するセンサ(検出装置)であれば、センサの種類はどのようなものであってもよい。また、センサに限らず、MCU20と直接通信して、情報をMCU20へ供給する外部装置であればどのようなものであってもよい。
・本実施形態では、トルクセンサ40とモータECU22との間の関係で説明したが、これに限らない。トルクセンサ40の代わりは、たとえば、ステアリングホイール10の舵角を検出する舵角センサであってもよいし、車両の走行速度を検出する車速センサであってもよいし、ステアリングシャフト11の回転基準位置を検出するインディックスセンサであってもよい。すなわち、MCU20と直接通信を行い、車両の状態量を検出するセンサ(検出装置)であれば、センサの種類はどのようなものであってもよい。また、センサに限らず、MCU20と直接通信して、情報をMCU20へ供給する外部装置であればどのようなものであってもよい。
・本実施形態では、判定部22cは、ダイアグツール60で生成される記憶要求信号および消去要求信号も考慮して、モータECU22の記憶部22bにシリアル番号Nsを記憶するかどうか、および記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを消去するかどうかを判定したが、これに限らない。すなわち、図2(b)に示すように、ダイアグツール60はモータECU22に接続されなくてよい。換言すれば、記憶要求信号および消去要求信号を考慮せず、記憶実行の可否および消去実行の可否を判定してもよい。このとき、ダイアグツール60により生成される記憶要求および消去要求の有無を確認する処理は行われないため、モータECU22に記憶指示部22dおよび消去指示部22eを設けなくてよい。この場合におけるモータ21の制御処理手順は、図4のフローチャートに示される通りである。当該フローチャートで示すように、モータECU22は、自身(記憶部22b)にシリアル番号Nmが記憶されていない場合(ステップS5のNO)、シリアル番号Nsを記憶すると判定したとき(ステップS13のYES)、記憶部22bにシリアル番号Nmとしてシリアル番号Nsを書き込む(ステップS8)。また、モータECU22は、自身(記憶部22b)にシリアル番号Nmが記憶されている場合(ステップS5のYES)、シリアル番号Nmを消去すると判定したとき(ステップS14のYES)、記憶部22bに記憶されているシリアル番号Nmを消去する(ステップS11)。ステップS13,S14における判定の基準は、記憶部22bと判定部22cとの間の通信障害が発生した場合や、判定部22cがモータ21は明らかに正常でない駆動をしていると判定したことである。これらステップS13およびステップS14の判定処理を通じて、記憶部22bと判定部22cとの間の通信障害が発生した場合、あるいは記憶または消去すべきではない場合を排除することが可能である。また、ダイアグツール60を使用しない場合であっても、シリアル番号Nmを消去することができるため、シリアル番号Nmが読み取られることを抑制できる。
・本実施形態では、ダイアグツール60が記憶要求信号および消去要求信号を別々に生成したが、記憶要求信号および消去要求信号の区別なく、一種類の信号を生成してもよい。この場合、図3のフローチャートにおけるステップS7およびステップS10では、ダイアグツール60からの信号が取り込まれたか否かを判定すればよい。また、この場合、記憶指示部22dおよび消去指示部22eはまとめて1つの指示部としてもよい。
・本実施形態では、ダイアグツール60が記憶要求信号および消去要求信号を生成したが、これらは別のダイアグツール60によって生成されてもよい。たとえば、記憶要求信号は第1のダイアグツールによって生成され、消去要求信号は第2のダイアグツールによって生成されるようにしてもよい。
・本実施形態では、モータ21とモータECU22が一体化したMCU20に具体化したが、これに限らない。たとえば、モータ21から離れた位置にモータECU22は配置されてもよく、この場合であっても、シリアル番号Nmとシリアル番号Nsとが一致しない場合にモータ21の制御を停止すれば、モータ21の性能が解析されることを抑制できる。
・本実施形態では、図3のステップS3においてモータ21の制御を停止したが、これに限らない。たとえば、モータ21の制御を停止しなくとも、モータ21の制御を制限することにより、モータ21によるアシスト力を低減すればよい。すなわち、通常通りのモータ21の制御と異なるモータ21の制御を行えばよい。これにより、本来のモータ21の性能が解析されることを抑制できる。なお、モータ21の制御を制限する方法の一つにモータ21の制御を停止することを含んでいる。
・本実施形態では、図3のステップS2において、モータECU22とトルクセンサ40との間で通信が成立していない場合に、モータ21の制御を停止したが、これに限らない。たとえば、ステップS2の判定を行わない場合であっても、通信が成立していないときにはシリアル番号Nsが検出できないため、ステップS4以降の判定でモータ21の制御を停止できる。
・本実施形態では、図3のステップS6〜S8において、シリアル番号Nsをシリアル番号Nmとして記憶したが、このステップは設けなくてよい。この場合、たとえば工場出荷時において、記憶部22bに予めシリアル番号Nsに対応したシリアル番号Nmを書き込んでおけばよい。図3のステップS5において、モータECU22は、自身(記憶部22b)にシリアル番号Nmが記憶されていない場合(ステップS5でNO)、直ちにモータ21の制御を停止する(ステップS3)。なお、図4のフローチャートの場合でも同様に、記憶部22bに予めシリアル番号Nsに対応したシリアル番号Nmを書き込んでおいてもよい。
・本実施形態の車両用制御装置は、コラム型のEPSに具体化したが、どのようなEPSに具体化してもよい。たとえば、ラックパラレル型のEPSであってもよい。また、EPSに限らず、ステアバイワイヤ(SBW)に適用してもよい。また、EPSに限らず、他の車載システムに適用してもよい。
1…EPS、2…操舵機構、3…アシスト機構、10…ステアリングホイール、11…ステアリングシャフト、11a…コラムシャフト、11b…インターミディエイトシャフト、11c…ピニオンシャフト、12…ラックシャフト、13…ラックアンドピニオン機構、14…タイロッド、15…転舵輪、20…MCU、21…モータ、22…モータECU(制御装置)、22a…制御部、22b…記憶部、22c…判定部、22d…記憶指示部、22e…消去指示部、23…回転軸、24…減速機構、40…トルクセンサ(外部装置、検出装置)、40a…記憶部、50…接続部、60…ダイアグツール(外部ツール)、Th…操舵トルク、Nm…シリアル番号(第1の識別情報)、Ns…シリアル番号(第2の識別情報)。
Claims (7)
- モータと、
通信用の接続部を介して接続される外部装置からの電気信号に基づき前記モータを制御する制御部と、
第1の識別情報が記憶される記憶部と、
前記第1の識別情報と、前記外部装置からの電気信号に含まれる第2の識別情報とを比較して、正規の前記外部装置が接続されているかを判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記判定部の判定結果に基づき、
前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致する場合には、前記モータの制御を行い、
前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致しない場合には、前記モータの制御を制限する車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記記憶部に前記第1の識別情報が記憶されていない場合、前記記憶部に前記第2の識別情報を前記第1の識別情報として記憶させる車両用制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致しない場合には、前記記憶部の前記第1の識別情報を消去する車両用制御装置。 - 請求項2に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記記憶部に前記第1の識別情報が記憶されていない場合、外部ツールから前記記憶部に前記第2の識別情報を前記第1の識別情報として記憶させる旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部に前記第2の識別情報を前記第1の識別情報として記憶させる車両用制御装置。 - 請求項3に記載の車両用制御装置において、
前記判定部は、前記第1の識別情報と前記第2の識別情報とが一致しない場合、外部ツールから前記記憶部の前記第1の識別情報を消去する旨の信号を受け取ったとき、前記記憶部の前記第1の識別情報を消去する車両用制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記制御部は、前記外部装置との間で通信できない場合、前記モータの制御を制限する車両用制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えたセキュリティシステムにおいて、
前記外部装置は、車両の状態量を検出する検出装置であるセキュリティシステム。
Applications Claiming Priority (2)
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---|---|---|---|
JP2015124709 | 2015-06-22 | ||
JP2015124709 | 2015-06-22 |
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Family Applications (1)
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JP2015198620A Pending JP2017007637A (ja) | 2015-06-22 | 2015-10-06 | 車両用制御装置およびセキュリティシステム |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2017007637A (ja) |
-
2015
- 2015-10-06 JP JP2015198620A patent/JP2017007637A/ja active Pending
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