JP2017003268A - 衛星追尾情報出力装置、衛星追尾情報出力方法および衛星追尾情報出力プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る衛星追尾情報出力装置は、複数の衛星のうちのいずれかから、少なくとも当該衛星固有の識別データを含む衛星信号を受信する受信部と、複数の衛星各々の識別データを記憶する記憶部と、受信した衛星信号と識別データとの相関をとる相関部と、前記相関により前記衛星信号と前記識別データとの差分を示す差分情報に基づいて算出された補正量を示す補正情報を前記相関部に出力する補正部と、少なくとも、前記差分情報と前記相関部による相関結果を示す相関情報とを、並列して表示させるために自機外部に出力する出力部とを備える。
【選択図】図1
Description
そこで、本発明においては、上述のような悪化の原因やその場合の測位の状態などを認識できる衛星追尾情報出力装置、衛星追尾情報出力方法及び衛星追尾情報出力プログラムを提供することを目的とする。
図1は、組み込み型GNSS受信機100の機能構成を示すブロック図である。組み込み型GNSS受信機100は、従来の測位システムが有する機能については当然に搭載している。
図1に示すように、組み込み型GNSS受信機100は、受信部110と、制御部120と、出力部130と、アンテナ150とを含んで構成される。
具体的には、制御部120は、相関部121と、補正部122と、測位部123とを含む。
図2は、組み込み型GNSS受信機100が出力するデータのデータフォーマットを示す図である。
図2に示すように、組み込み型GNSS受信機100が出力するデータは、プリアンブル201と、データ識別ID202と、SystemID203と、衛星番号204と、データ長205と、データ206とを含む。
データ識別ID202は、データ部206のデータがどのデータであるかを示すデータであり、相関信号であるか、I−Q位相であるか、エラー値であるか、受信強度であるか、または、RIC/A周波数であるかを示す。
衛星番号204は、データ206に対応する衛星に付与された番号を示すデータである。
データ長205は、当該データ長に続くデータ206のデータ長を示すデータである。
データ部206は、データ識別ID202で示されるデータの実データである。
以上が、組み込み型GNSS受信機100から出力されるデータのデータフォーマットの説明である。
図3は、組み込み型GNSS受信機100の動作を示すフローチャートである。
図3に示すように、組み込み型GNSS受信機100は、受信周波数及びフィルタ帯域を設定する(ステップS301)。具体的には、組み込み型GNSS受信機100は、衛星の受信システム及びBandに応じて、受信周波数及びフィルタの帯域を設定する。
相関部121による相関値の算出後、相関部121はエラー値を計算する(ステップS307)。当該エラー値は、コード位置と、衛星信号とのずれ量(周波数方向および時間軸方向のずれ量)を示す値であり、相関値同様に測位を行うために利用する衛星毎に算出する。
制御部120の補正部122は、算出されたエラー値に基づいて、そのエラー値が減少するように補正量を算出し、相関部121にフィードバックする(ステップS308)。補正部122は、例えば、カルマンフィルターを用いて、補正量を算出する。
制御部120は、測位に利用している衛星が可視範囲から外れたか否かをエフェメリスデータを用いて判断する(ステップS311)。可視範囲から外れていない場合には(ステップS311のNO)、ステップS304に戻り、可視範囲から外れた場合には(ステップS311のYES)、処理を終了する。
組み込み型GNSS受信機100は図3に示す処理を繰り返し実行する。
ここで、組み込み型GNSS受信機100から出力された情報に基づいて表示する表示情報400の一例を示す。
まず、図4を用いて、表示情報で並列表示される各種のグラフについて説明する。
衛星の識別情報401は、測位に利用する衛星が属するシステム及び衛星の識別番号を示す情報である。当該情報は、図2に示すSystemID203と衛星番号204とに基づいて生成される。
コリレータ波形402は、縦軸に相関度をとるグラフである。
また、I−Q位相403は、横軸に実軸(同相I成分)、縦軸に虚軸(直交Q軸成分)をとるグラフであり、衛星信号の信号点のある位置を示すグラフである。
受信強度405は、横軸に時間軸、縦軸に受信強度をとるグラフであり、受信強度は、ここでは、dBm単位で示している。
そして、LIC/A周波数406は、横軸に時間軸、縦軸に周波数(Hz)をとるグラフであり、上述の通り、ドップラー周波数を示す。
コリレータ波形402、I−Q位相403、コリレータエラー値404、受信強度405、LIC/A周波数406それぞれの元となる情報は、図2のデータ部206に格納されて組み込み型GNSS受信機100から出力される。
以下、図5〜図8に様々な環境下における測定例に基づいて表示されたグラフの例を示す。
図5は、衛星を正常にトラッキングできている場合のそれぞれの信号の例を示している。
図6は、外乱、例えば、マルチパスによる影響を受けている環境下でのそれぞれの信号の例を示している。
図7は、衛星の追従が外れた場合での信号の例を示している。追従が外れた場合とは、補正部122によるいかなる補正を行っても識別コードと衛星信号との相関がとれない状態のことをいう。
そして、図8は、有色ノイズを誤ってトラッキングしている場合の信号の例を示している。
上記実施の形態に、本発明に係る一実施態様について説明したが、本発明がこれに限定されないことは言うまでもない。以下、その思想として含まれる各種変形例について説明する。
(3)上記実施の形態において、補正の手法としてカルマンフィルターを用いる例を示したが、これは、カルマンフィルター以外の手法を用いてもよい。
また、組み込み型GNSS受信機100は、コリレータエラー値ではなく、当該エラー値に基づいて算出された補正量を出力し、表示装置は、当該補正量を表示することとしてもよい。
ここで、本発明の一実施態様とその効果について説明する。
(a)本発明に係る衛星追尾情報出力装置は、複数の衛星のうちのいずれかから、少なくとも当該衛星固有の識別データを含む衛星信号を受信する受信部と、前記複数の衛星各々の識別データを記憶する記憶部と、受信した衛星信号と前記識別データとの相関をとる相関部と、前記相関により前記衛星信号と前記識別データとの差分を示す差分情報に基づいて算出された補正量を示す補正情報を前記相関部に出力する補正部と、少なくとも、前記差分情報と前記相関部による相関結果を示す相関情報とを、並列して表示させるために自機外部に出力する出力部とを備える。
これらの情報を併せて表示することにより、更なる詳細な受信環境の状態を認識することができる。
これらの情報を併せて表示することにより、更なる詳細な受信環境の状態を認識することができる。
これにより、自機の位置情報も出力することができるので、衛星追尾情報出力装置の位置を特定することができる。
これにより、衛星追尾情報出力装置を組み込み型の機器として構成することができるので、様々な場所での測位を行う機器として有効に活用することができる。
110 受信部
120 制御部
121 相関部
122 補正部
123 測位部
130 出力部
140 記憶部
Claims (9)
- 複数の衛星のうちのいずれかから、少なくとも当該衛星固有の識別データを含む衛星信号を受信する受信部と、
前記複数の衛星各々の識別データを記憶する記憶部と、
受信した衛星信号と前記識別データとの相関をとる相関部と、
前記相関により前記衛星信号と前記識別データとの差分を示す差分情報に基づいて算出された補正量を示す補正情報を前記相関部に出力する補正部と、
少なくとも、前記差分情報と前記相関部による相関結果を示す相関情報とを、並列して表示させるために自機外部に出力する出力部と
を備える衛星追尾情報出力装置。 - 前記補正部が出力する補正量は、前記衛星信号と前記識別データとの間の位相のずれ量に基づくものである
ことを特徴とする請求項1に記載の衛星追尾情報出力装置。 - 前記補正部が出力する補正量は、前記衛星信号と前記識別データとの間の時間軸方向の信号のずれ量に基づくものである
ことを特徴とする請求項1か又は2に記載の衛星追尾情報出力装置。 - 前記受信部は、更に、前記衛星信号を受信したときの受信強度を測定し、
前記出力部は、さらに、前記受信強度を、前記補正情報と前記相関情報とともに並列して表示させるために、出力する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の衛星追尾情報出力装置。 - 前記出力部は、さらに、前記衛星信号のI−Q位相を、前記補正情報と前記相関情報とともに並列して表示させるために、出力する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の衛星追尾情報出力装置。 - 前記衛星追尾情報出力装置は、更に、
前記補正部から出力された補正量に基づいて補正された補正後の相関結果と、前記衛星信号を受信したタイミングと、当該衛星信号が衛星から発信されたタイミングとに基づいて、自機の位置を測位する測位部を備え、
前記出力部は、更に、前記測位部が測位した自機の位置を示す位置情報を出力する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の衛星追尾情報出力装置。 - 前記衛星追尾情報出力装置は、組み込み型GNSS受信機として機能することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の衛星追尾情報出力装置。
- アンテナと、記憶部と、相関部と、補正部と、出力部とを備える衛星追尾情報出力装置による衛星追尾情報出力方法であって、
前記アンテナが、複数の衛星のうちのいずれかから、少なくとも当該衛星固有の識別データを含む衛星信号を受信する受信ステップと、
前記記憶部が、前記複数の衛星各々の識別データを記憶する記憶ステップと、
前記相関部が、受信した衛星信号と前記識別データとの相関をとる相関ステップと、
前記補正部が、前記相関による前記衛星信号と前記識別データとの差分を示す差分情報に基づいて算出された補正量を示す補正情報を前記相関部に伝達する補正ステップと、
前記出力部が、少なくとも、前記差分情報と前記相関部による相関結果を示す相関情報とを、並列して表示させるために自機外部に出力する出力ステップとを含む衛星追尾情報出力方法。 - コンピュータに、
複数の衛星のうちのいずれかから、少なくとも当該衛星固有の識別データを含む衛星信号を取得する取得機能と、
前記複数の衛星各々の識別データを記憶している所定の記憶部を参照して、受信した衛星信号と前記識別データとの相関をとる相関機能と、
前記相関機能による前記相関による前記衛星信号と前記識別データとの差分を示す差分情報に基づいて算出された補正量を示す補正情報を出力する補正機能と、
少なくとも、前記差分情報と前記相関機能による相関結果を示す相関情報とを、並列して表示させるために自機外部に出力する出力機能と
を実現させる衛星追尾情報出力プログラム。
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JP2015113833A JP2017003268A (ja) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | 衛星追尾情報出力装置、衛星追尾情報出力方法および衛星追尾情報出力プログラム |
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---|---|---|---|---|
JP2002314622A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ディジタル変復調方式データ収集装置およびベースバンド処理装置 |
JP2012026847A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | Furuno Electric Co Ltd | Gnss受信モニタプログラム、gnss受信モニタ装置 |
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