JP2017001685A - Boxing device and boxing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、箱詰め装置および箱詰め方法に関する。 The present invention relates to a boxing device and a boxing method.
従来、所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ上の複数の物品を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ上の容器に各物品を載置して該容器と共に搬送する際に、ロボット(ロボットハンド)に取り付けられた吸着具によって各物品を夫々吸着してまとめて保持し、吸着具の間隔を容器の間隔に合わせて移動して、容器内に夫々の物品を載置する箱詰め装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a plurality of articles on an article conveyance conveyor conveyed at predetermined intervals are adsorbed by suction means, and each article is placed on a container on a container conveyance conveyor conveyed at predetermined intervals and conveyed together with the containers. At this time, each article is sucked and held together by the suction tool attached to the robot (robot hand), the distance between the suction tools is moved according to the distance between the containers, and each article is placed in the container. A boxing device to be placed is known (for example, see Patent Document 1).
このような箱詰め装置において箱詰め処理の高速化を図るには、一般的にはロボットの処理速度の向上などが考えられる。 In order to increase the speed of the boxing process in such a boxing apparatus, it is generally considered to improve the processing speed of the robot.
しかしながら、ロボットに取り付けた複数の吸着具でそれぞれ物品を保持しつつ、吸着具の間隔を移動させて物品を収容する容器の間隔に合わせて箱詰めする装置において、箱詰め処理の高速化を目的としてロボットの処理速度を速めると、物品の吸着位置がずれるなどの問題が発生する恐れがある。 However, in a device for holding boxes with a plurality of suction tools attached to the robot and moving the distance between the suction tools to match the spacing of the containers for storing the articles, the robot aims to speed up the boxing process. If the processing speed is increased, there is a possibility that problems such as shifting of the suction position of the article may occur.
また、特許文献1に記載の装置のように、物品を収容する容器の形状に合わせて吸着具の間隔を移動させる場合、ロボット(ロボットハンド)に、吸着具の間隔を調整する機構を備えさせる必要がある。その場合、ロボットハンドの重量の増加は避けられず、箱詰め装置における箱詰め処理の高速化を図る上では不利となる。
Further, as in the apparatus described in
また、ロボットの処理速度を速めることなく箱詰め処理の速度を向上させる方法としては、ロボットの台数を増加させる方法もあるが、コストおよび箱詰め装置の占有面積が増大するといった問題がある。 Further, as a method for improving the boxing processing speed without increasing the robot processing speed, there is a method for increasing the number of robots, but there is a problem that the cost and the area occupied by the boxing apparatus increase.
一方近年では、同じ外観の包装袋に、外観からは判別できない異なる絵柄や種類の商品(玩具やカード類など)を収容した、いわゆるブラインド式の物品(例えば、トレーディングカードなど)も登場している。そしてそのようなブラインド式の物品を複数箱詰めする際には、1つの箱内に供給される物品の欠落や順番の入れ違えがないようにする、あるいは、物品に対して余裕(クリアランス)の少ない容器に対して確実に収納する、という箱詰めの要望もある。 On the other hand, in recent years, so-called blind-type articles (for example, trading cards) that contain different patterns and types of products (toys, cards, etc.) that cannot be distinguished from the appearance in packaging bags of the same appearance have also appeared. . When packing a plurality of such blind-type articles, make sure that there are no missing or misplaced articles supplied in one box, or that there is little margin (clearance) with respect to the articles. There is also a need for boxing to securely store in a container.
つまり、箱詰め処理の全体の速度は高速化させつつも、物品の保持(吸着)ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めすることが重要な場合もあり、このような需要に対応する箱詰め装置としては未だ改良の余地がある。 In other words, while increasing the overall speed of the boxing process, it may be important to prevent the holding (adsorption) mistake of the articles and to pack the supplied articles in the correct order and without omission, There is still room for improvement as a boxing device to meet such demand.
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持(吸着)ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる箱詰め装置および箱詰め方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and while ensuring the speed of the boxing process, it prevents the mistake of holding (sucking) the articles and reliably supplies the articles to be supplied in the correct order. An object of the present invention is to provide a boxing apparatus and a boxing method capable of boxing.
(1)本発明は、複数の物品を1つの箱内に収容する箱詰め装置であって、前記物品を所定の間隔で連続して搬送する搬送手段と、前記搬送手段上の前記物品を1個おきに所定の位置まで前進させる送り手段と、前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給する供給手段と、を備える、ことを特徴とする箱詰め装置である。 (1) The present invention is a boxing device that accommodates a plurality of articles in one box, and includes a transport unit that transports the articles continuously at a predetermined interval, and a single article on the transport unit. A boxing apparatus comprising: a feeding unit that moves forward to a predetermined position every other; and a feeding unit that simultaneously holds and supplies a plurality of the articles that are close to each other on the conveying unit.
このような構成によれば、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持(吸着)ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。 According to such a configuration, while speeding up the boxing process, it is possible to prevent the holding (adsorption) mistake of the articles and to reliably pack the supplied articles in the correct order without omission. .
(2)また、本発明は、前記搬送手段は、前記物品が載置される搬送面上に所定の間隔で配置された位置決め手段を備え、前記送り手段は、前記位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させる、ことを特徴とする上記(1)に記載の箱詰め装置である。 (2) Further, in the present invention, the transport unit includes a positioning unit disposed at a predetermined interval on a transport surface on which the article is placed, and the feeding unit is a position determined by the positioning unit. The boxing device according to (1) above, wherein the article is moved forward.
このような構成によれば、物品を確実に所定の位置まで前進させることができる。 According to such a configuration, the article can be reliably advanced to a predetermined position.
(3)また、本発明は、前記搬送手段は、搬送方向に沿って配置された一対のベルトコンベアである、ことを特徴とする上記(2)に記載の箱詰め装置である。 (3) Moreover, this invention is a boxing apparatus as described in said (2) characterized by the said conveyance means being a pair of belt conveyor arrange | positioned along the conveyance direction.
(4)また、本発明は、前記位置決め手段は、前記搬送手段の搬送面から上方に突出した突起状のアタッチメントである、ことを特徴とする上記(2)または(3)に記載の箱詰め装置である。 (4) Further, in the present invention, the positioning means is a projection-like attachment protruding upward from the conveyance surface of the conveyance means, and the boxing device according to the above (2) or (3) It is.
このような構成にすれば、位置決め手段を異なる幅のものに交換することができ、位置決め手段の交換によって、物品を前進させる距離を変更(調整)することができる。 With such a configuration, the positioning means can be replaced with one having a different width, and the distance by which the article is advanced can be changed (adjusted) by exchanging the positioning means.
(5)また、本発明は、前記アタッチメントは、着脱自在である、ことを特徴とする上記(4)に記載の箱詰め装置である。 (5) Moreover, this invention is a boxing apparatus as described in said (4) characterized by the said attachment being detachable.
このような構成にすれば、位置決め手段を容易に交換することができ、物品を前進させる距離を容易に変更(調整)することができる。 With such a configuration, the positioning means can be easily replaced, and the distance to advance the article can be easily changed (adjusted).
(6)また、本発明は、前記箱は、仕切りを備えた仕切り箱であり、前記アタッチメントの搬送方向に沿う幅と、前記仕切りの搬送方向に沿う幅とが略同等である、ことを特徴とする上記(5)に記載の箱詰め装置である。 (6) Moreover, this invention is a partition box provided with the partition, The width in alignment with the conveyance direction of the said attachment and the width along the conveyance direction of the said partition are substantially equal, It is characterized by the above-mentioned. It is the boxing apparatus as described in said (5).
(7)また、本発明は、前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に位置する2つの前記物品を同時に保持する、ことを特徴とする上記(2)乃至(6)のいずれか一項に記載の箱詰め装置である。 (7) Further, in the present invention according to any one of the above (2) to (6), the supply unit simultaneously holds the two articles located before and after the positioning unit. The boxing device described.
このような構成によれば、物品を前進させて位置決めした後は、供給手段は複数の物品間の距離を変更(調整)することなく箱内に供給することができるので、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持(吸着)ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。 According to such a configuration, after the article is moved forward and positioned, the supply means can supply the inside of the box without changing (adjusting) the distance between the plurality of articles. While speeding up, it is possible to prevent mistakes in holding (adsorption) of articles and to reliably pack the supplied articles in the correct order without omission.
(8)また、本発明は、前記送り手段は、前記物品を押送する押送部材を備え、前記搬送手段の一部の上方に該搬送手段に沿って配置される、ことを特徴とする上記(1)乃至(7)のいずれか一項に記載の箱詰め装置である。 (8) Further, in the present invention, the feeding unit includes a feeding member that pushes the article, and is arranged along a part of the conveying unit along the conveying unit. It is a boxing apparatus as described in any one of 1) thru | or (7).
(9)また、本発明は、前記搬送手段の上流側に、該搬送手段の搬送方向と交差する方向から該搬送手段に前記物品を受け渡す他の搬送手段を備える、ことを特徴とする上記(1)乃至(8)のいずれか一項に記載の箱詰め装置である。 (9) Further, the present invention is characterized by further comprising another conveying means for delivering the article to the conveying means from a direction intersecting the conveying direction of the conveying means on the upstream side of the conveying means. It is a boxing apparatus as described in any one of (1) thru | or (8).
(10)また、本発明は、前記搬送手段は、前記他の搬送手段から前記物品を受け取る受け取り位置において、前記物品に前記搬送手段の搬送力を伝達させない物品保持手段を備える、ことを特徴とする上記(9)に記載の箱詰め装置である。 (10) Further, the present invention is characterized in that the conveying means includes an article holding means that does not transmit the conveying force of the conveying means to the article at a receiving position for receiving the article from the other conveying means. The boxing device according to (9) above.
このような構成によれば、他の搬送手段から受け渡される物品を確実に保持する(受け取る)ことができる。 According to such a configuration, it is possible to reliably hold (receive) an article delivered from another transport unit.
(11)また、前記搬送手段は、少なくとも前記受け取り位置の搬送面の高さが前記他の搬送手段の搬送面の高さより低い、ことを特徴とする上記(10)に記載の箱詰め装置である。 (11) The boxing device according to (10), wherein the transport unit has at least a height of a transport surface at the receiving position lower than a height of a transport surface of the other transport unit. .
(12)また、本発明は、複数の物品を1つの箱に連続して箱詰めする箱詰め装置における箱詰め方法であって、搬送手段が物品を所定の間隔で連続して搬送するステップと、送り手段が前記搬送手段上の前記物品を1個おきに所定の位置まで前進させるステップと、供給手段が前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給するステップと、を備える、ことを特徴とする箱詰め方法である。 (12) Further, the present invention is a boxing method in a boxing device for continuously packing a plurality of articles in one box, wherein the transfer means continuously transfers the articles at a predetermined interval; Advancing every other article on the conveying means to a predetermined position, and a supply means simultaneously holding and supplying a plurality of adjacent articles on the conveying means into the box. It is a boxing method characterized by comprising.
このような構成によれば、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持(吸着)ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。 According to such a configuration, while speeding up the boxing process, it is possible to prevent the holding (adsorption) mistake of the articles and to reliably pack the supplied articles in the correct order without omission. .
(13)また、本発明は、前記送り手段は、前記搬送手段の搬送面上に所定の間隔で配置された位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させ、前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に配置された2つの物品を同時に保持する、ことを特徴とする上記(12)に記載の箱詰め方法である。 (13) Further, in the invention, the feeding unit advances the article to a position determined by a positioning unit arranged at a predetermined interval on a conveyance surface of the conveyance unit, and the supply unit includes the positioning unit. The boxing method according to (12) above, wherein two articles placed before and after the means are simultaneously held.
本発明の上記(1)〜(13)に記載の箱詰め装置および箱詰め方法によれば、箱詰め処理の速度は高速化させつつも、物品の保持(吸着)ミスを防いで、供給される物品を正確な順番で、欠落なく確実に箱詰めをすることができる。 According to the boxing device and the boxing method described in the above (1) to (13) of the present invention, while the speed of the boxing process is increased, the mistake of holding (sucking) the article is prevented, and the supplied article is Boxing can be done reliably and without omission in the correct order.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る箱詰め装置100の構成について説明する。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成及び物品の図示を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
Hereinafter, with reference to drawings, the structure of the
<全体構成> <Overall configuration>
図1は、本実施形態に係る箱詰め装置100の概要を示す上面図であり、図2は、箱詰め装置100の概要を示す側面図である。
FIG. 1 is a top view illustrating an outline of the
図1および図2に示すように、箱詰め装置100は、複数の物品XA1を連続して1つの箱内YA1に収容する装置であり、第1搬送手段11と、第2搬送手段12と、送り手段13と、供給手段14と、第3搬送手段17を有する。なお、図2において、第1搬送手段11と第3搬送手段13とは説明の便宜上、上下に図示したが、両者は略水平な位置に設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
本実施形態の物品XA1は一例として、同じ外観の包装袋に、外観からは判別できない異なる絵柄や種類の商品(玩具やカード類など)を収容した、いわゆるブラインド式の物品XA1である。以下の実施形態では、物品XA1が、1つの包装袋に外観からは判別が不可能な1又は複数枚のカードが収納されたトレーディングカードである場合を例に説明する。物品(トレーディングカード入り包装袋)XA1は、1つの箱YA1内に例えば2列10段で箱詰めされる。 The article XA1 of the present embodiment is, for example, a so-called blind article XA1 in which different patterns and types of products (toys, cards, etc.) that cannot be distinguished from the appearance are accommodated in a packaging bag having the same appearance. In the following embodiment, an example will be described in which the article XA1 is a trading card in which one or a plurality of cards that cannot be distinguished from the appearance are stored in one packaging bag. The article (packaging bag with a trading card) XA1 is packed in, for example, two rows and ten stages in one box YA1.
第1搬送手段11は、搬送方向Tに沿って一対の搬送面11Aが平行に配置され、搬送面11Aに位置決め手段(フィンガー)15が複数取り付けられたフィンガーコンベアであり、等速で物品XA1を搬送する。
The first conveying
第1搬送手段11の上流側(図1、図2では右側)には、第1搬送手段11の搬送方向Tと交差する方向から、第1搬送手段11に物品XA1を受け渡す第2搬送手段12が配置されている。第2搬送手段12は例えばベルトコンベアであり、その搬送面12Aは、第1搬送手段11の搬送面11Aよりも鉛直方向において高い位置にある。
On the upstream side (right side in FIGS. 1 and 2) of the
図2に示すように、第1搬送手段11は、第2搬送手段12から物品XA1を受け取る受け取り位置S1において、物品XA1を確実に保持する物品保持手段20を有する。物品保持手段20は、一例として、上面の高さが搬送面11Aよりも高い(第2搬送手段12の搬送面12Aよりは低い)台座21を一対のフィンガーコンベア(第1搬送手段11)の間に設け、第1搬送手段11の搬送力が伝達しないようにした部位である。このように受け取り位置S1において第1搬送手段11の搬送力を抑制することにより、第2搬送手段12から物品XA1が高速で投入(投下)された場合であっても、所定位置(位置決め手段15の前方、後方のいずれであっても予め定められた位置)で物品XA1を確実に保持することができる。
As shown in FIG. 2, the
第1搬送手段11の上流側では物品XA1同士が所定の間隔(距離L1)を保つように連続して供給され、下流側に搬送される。第1搬送手段11の物品XA1が載置される搬送面11A上には所定の間隔で位置決め手段15が複数配置されている。位置決め手段15は、搬送面11Aから上方(鉛直方向)に突出した突起状のアタッチメントであり、搬送面11Aの移動とともに搬送方向Tに沿って移動する。物品XA1は、搬送方向Tにおける位置決め手段15の間に1個ずつ供給される。受け取り位置S1において第2搬送手段12によって搬送された物品XA1は、図示しないストッパーに突き当たり、物品保持手段20(台座21)の上に載置され、移動(搬送)が一旦停止した状態となる。搬送方向Tに沿って移動する位置決め手段15は、台座21上の物品XA1の上流側の後端(図1、図2では右側の長辺)と当接する。そして、物品XA1は位置決め手段15によって前方(搬送方向Tの下流側)に押し出され、台座21から搬送面11A上に移載され、そのまま下流側に移動する。このようにして、第1搬送手段11の上流側では物品XA1同士が所定の間隔(位置決め手段15間の距離L1)を保って、下流側に向かって搬送される。
On the upstream side of the first conveying
上流側では所定の間隔(位置決め手段15間の距離L1)を保って搬送されている搬送面11A上の前後に位置する1組の物品XA1(XA1_1,XA1_2)は、搬送されながら両者の距離が近づくように(距離L1→L2→L3)移動する。つまりこの例では、位置決め手段15によって搬送される物品XA1(XA1_2)が1つおきに送り手段13によって前進するように移動され、先行する物品XA1(XA1_1)と近接する。そして、送り手段13の下流側の端部では、1組の物品XA1_1とXA1_2が、位置決め手段15の上流側と下流側においてこれと当接することによって(位置決め手段15を挟んで)所定の間隔(距離L3)で位置決めされる。つまり、送り手段13の下流側の端部における2つの物品XA1(XA1_1とXA1_2)間の距離L3は、位置決め手段15の搬送方向Tに沿う幅W1と同等である。
On the upstream side, a pair of articles XA1 (XA1_1, XA1_2) positioned on the front and back on the
送り手段13は、第1搬送手段11の一部の上方に、第1搬送手段11の搬送方向Tに沿って配置されたフィンガーコンベア(上部コンベア)であり、環状のチェーン又はベルトの表面には所定の間隔で押送部材(プッシャー)16が取り付けられている。送り手段13は、第1搬送手段11上を搬送される物品XA1を搬送方向Tにおいて1個おきに後方から押送する。送り手段13は、押送時には第1搬送手段11の搬送速度V1よりも早い速度V2でプッシャー16を移動させて物品XA1を前進させる。送り手段13によって1個おきに押送される物品XA1は、その前方の位置決め手段15で決定される位置(送り手段13によって押送される物品XA1の前方の位置決め手段15に上流側から当接する位置)まで前進させられる。
The feeding means 13 is a finger conveyor (upper conveyor) arranged along a conveying direction T of the first conveying
プッシャー16は、一対の位置決め手段15の間に配置され、その先端は、第1搬送手段11の一対の搬送面11Aよりも下方に設定される。また、プッシャー16は、搬送方向と交差する方向において、物品XA1と2箇所で接触し、物品XA1を前進させる(図2(b))。このため、水平面内で回転させずに物品XA1を前進させることができる。
The
供給手段14は、第1搬送手段11の下流側に設けられ、第1搬送手段11の下流側において距離L4を保って搬送される2個の物品XA1を1組として同時に保持する。供給手段14は、ロボットアーム(不図示)の先端に複数(ここでは2個)の吸着ノズル14Aを備えたものであり、吸着ノズル14Aによって横並びの2個の物品XA1を同時に吸着保持する。
The
第3搬送手段17は、第1搬送手段11と平行して配置され、箱YA1を間欠的に搬送する。箱YA1は上部が開放された状態で搬送され、中央に仕切りYA2が設けられている。仕切りYA2の搬送方向Tに沿う幅Wは、位置決め手段15の幅W1と同等である。供給手段14は、位置決め手段15の前後に位置する2つの物品XA1を1組として同時に保持し、2個の物品XA1間の距離L4をそのまま維持して(吸着した2個の物品XA1間の距離L4を変更することなく)、箱YA1の上に移動し、箱YA1内で物品XA1を開放する。本実施形態では、1つの箱YA1に例えば10組20個の物品XA1を箱詰めする。つまり、箱YA1を搬送する第3搬送手段17は、10組の物品XA1が収容されるまで所定位置に留まり、供給手段14は、1つの箱YA1に対して、10組の物品XA1の保持と開放を繰り返して箱YA1内に収容する。 The 3rd conveyance means 17 is arrange | positioned in parallel with the 1st conveyance means 11, and conveys box YA1 intermittently. The box YA1 is transported with its upper part opened, and a partition YA2 is provided at the center. The width W along the conveyance direction T of the partition YA2 is equal to the width W1 of the positioning means 15. The supply means 14 simultaneously holds the two articles XA1 positioned before and after the positioning means 15 as a set, and maintains the distance L4 between the two articles XA1 as it is (distance between the two adsorbed articles XA1). Without changing L4), it moves over the box YA1 and opens the article XA1 in the box YA1. In the present embodiment, for example, 10 sets of 20 articles XA1 are packed in one box YA1. That is, the third transport means 17 for transporting the box YA1 stays in a predetermined position until 10 sets of articles XA1 are accommodated, and the supply means 14 holds 10 sets of articles XA1 with respect to one box YA1. Opening is repeated and accommodated in the box YA1.
<箱詰めの動作(箱詰め方法)> <Boxing operation (boxing method)>
次に、箱詰め装置100における箱詰めの動作について説明する。
Next, the boxing operation in the
物品XA1は、例えばその長辺が第2搬送手段12の搬送方向Vに沿うように第2搬送手段12の上流側から搬送され、下流端部において第1搬送手段11上に投入(投下)するようにして供給される。
For example, the article XA1 is transported from the upstream side of the
第1搬送手段11は、第2搬送手段12から投入(投下)された物品XA1を受け止める(保持する)。第1搬送手段11は上流側の受け取り位置S1において、第2搬送手段12から物品XA1を受け取る。第1搬送手段11は受け取り位置S1に物品保持手段20が設けられており、高速で供給される物品XA1を確実に保持することができる。そして物品保持手段20上で一旦停止した物品XA1は、搬送方向Tに沿って移動する位置決め手段15によって押し出され、第1搬送手段11に移載される。第1搬送手段11では、物品XA1の向きはそのままに、その搬送方向が変更される。すなわち、第1搬送手段11上では、物品XA1の向き(姿勢)は変わらないが、その短辺が搬送方向Tに沿うように搬送される。
The
第2搬送手段12から第1搬送手段11に供給される物品XA1は、第1搬送手段11の上流側ではいずれも所定の(一定の)間隔(距離L1)で搬送されるが、第1搬送手段11の下流側に向かうにつれてそれらの間隔が近づくように変化する(距離L1>L2>L3)。つまり、第1搬送手段11に供給された物品XA1は、搬送方向Tにおいて1個おきに送り手段13によって移動され、下流側では位置決め手段15を挟んで進行方向の前後に位置する2個の物品XA1が1つの組となるように、各物品XA1間の間隔が調整される。
The articles XA1 supplied from the second conveying means 12 to the first conveying
具体的に説明すると、例えば先行する(1番目の)物品XA1_1と、後続の(2番目の)物品XA1_2は、第1搬送手段11の上流側では、それぞれ後方端部(図示では右側の長辺)が位置決め手段15と当接して搬送される。これにより、前方の物品XA1_1と後方の物品XA1_2との間隔は距離L1で離間されている。 More specifically, for example, the preceding (first) article XA1_1 and the succeeding (second) article XA1_2 are respectively arranged at the rear end (the long side on the right side in the drawing) on the upstream side of the first conveying means 11. ) Is brought into contact with the positioning means 15 and conveyed. Thereby, the distance between the front article XA1_1 and the rear article XA1_2 is separated by the distance L1.
送り手段13は、搬送方向Tにおいて、1個おきに、物品XA1(ここでは2番目の物品XA1_2)を前詰めする。送り手段13は、プッシャー16を変速して移動させることが可能であり、少なくともプッシャー16が物品XA1_2の後方に当接したタイミング以降に、第1搬送手段11の搬送速度V1よりも早い速度V2でプッシャー16を移動させる。これにより2番目の物品XA1_2は、送り出し位置S2からプッシャー16によって前進(前詰め)されて1番目の物品XA1_1との距離が次第に小さくなり(L1>L2>L3)、その前方に設けられた位置決め手段15の上流側に当接することで物品XA1_2の前進は停止する(送り手段13の押送が停止する)。このようにして、第1搬送手段11の下流側では位置決め手段15を挟んで進行方向の前後に位置する2個の物品XA1_1,XA1_2が1つの組となるように、各物品XAの間隔が調整されて位置決めされる。
The feeding means 13 pre-packs every other item XA1 (here, the second item XA1_2) in the transport direction T. The feed means 13 can move the
第1搬送手段11の下流端部の取り出し位置S3では、ロボットアームの先端に取り付けられた供給手段14(吸着ノズル14A)が2個の物品XA1_1,XA1_2を同時に吸着保持し、第3搬送手段17上を搬送される箱YA1の上方に物品XA1_1,XA1_2を移動する。
At the take-out position S3 at the downstream end of the
既述のごとく、位置決め手段15の幅W1は、箱YA1の仕切りYA2の幅W2と同等に設定されている。従って、供給手段14は、2個の物品XA1_1,XA1_2を吸着保持したままの状態で(これらの距離L3を調整することなく)箱YA1内でこれらを開放すればよく、これにより、2個の物品XA1_1,XA1_2は、仕切りYA2を介して、正確に、箱YA1内に横並びで収納される。
As described above, the width W1 of the positioning means 15 is set to be equal to the width W2 of the partition YA2 of the box YA1. Accordingly, the
本実施形態では、1つの箱YA1に例えば10組20個の物品XA1を箱詰めする。つまり、箱YA1を搬送する第3搬送手段17は、10組の物品XA1が収容されるまで取り出し位置S3に留まり、供給手段14は、取り出し位置S3においてほぼ搬送方向Tに交差(直交)する方向のみの移動で(搬送方向Tに沿って大幅に移動することなく)、物品XA1を箱YA1内に供給できる。
In the present embodiment, for example, 10 sets of 20 articles XA1 are packed in one box YA1. That is, the
このように本実施形態の箱詰め装置100では、第1搬送手段11で物品XA1を搬送中に1個おきに送り手段13によって物品XA1を前詰めし、送り手段13の下流端に至るまでの間に前後の物品XA1の間隔を所定の距離L3(箱YA1の内部の形状(サイズ)に合わせた距離)に位置決めする。そして、第1搬送手段11の送り手段13の下流側で、供給手段14は物品XA1を吸着保持する。このとき、供給手段14は、2個の物品XA1同士の距離L3の調節を行わず、また、1組(2個)の物品XA1を保持した後の箱YA1に収納するまでの移動を必要最小限の距離で箱YA1に物品XA1を供給する。
As described above, in the
したがって、箱詰め処理の高速化を図りつつも、ロボットアームを必要以上に高速に移動させる必要がないので、物品XA1の吸着位置のミス(ひいてはそれによる物品XA1の落下)を防止でき、確実に物品XA1を箱YA1に詰めることができる。また、供給手段14に物品XA1間の距離を調節させる機構を備える必要がないので、ロボットアームが操作する供給手段14を小型軽量化することができ、箱詰めの高速処理において大変有利となる。 Therefore, it is not necessary to move the robot arm faster than necessary while speeding up the boxing process, so that it is possible to prevent a mistake in the suction position of the article XA1 (and consequently the article XA1 falls), and reliably XA1 can be packed in box YA1. Further, since it is not necessary to provide the supply means 14 with a mechanism for adjusting the distance between the articles XA1, the supply means 14 operated by the robot arm can be reduced in size and weight, which is very advantageous in high-speed processing of boxing.
またロボットを増加させなくても高速の箱詰め処理が可能となるので、コストや装置の占有面積の増大を防止できる。 In addition, since high-speed boxing processing can be performed without increasing the number of robots, an increase in cost and the area occupied by the apparatus can be prevented.
更に、位置決め手段15によって、1組を構成する前後(2個)の物品XAの位置が所定位置(箱YA1の形状(サイズ)に合わせた所定位置)で決定されるので、前後の物品XAの重なりも防止できる。位置決め手段15がない場合であっても、後続の物品XAを、第1搬送手段11よりも高速の送り手段13で前進させる(前詰めする)ことは可能である。しかしながら、後続の物品XA1の移動を規制する手段がない場合、先行の物品XA1に当接した時に停止することとなり、特に物品XA1自体の厚みが薄い場合などには、先行の物品XA1の一部に後続の物品XA1が乗り上げるなどして、1組の物品XA1同士が重なってしまう場合がある。そうなると、供給手段14(吸着ノズル14A)の吸着位置がずれるなどして、保持(吸着)ミスが生じる可能性が高くなる。
Further, the positioning means 15 determines the positions of the front and rear (two) articles XA constituting one set at a predetermined position (a predetermined position according to the shape (size) of the box YA1). Overlap can also be prevented. Even if the positioning means 15 is not provided, the subsequent article XA can be advanced (prepared) by the feeding means 13 that is faster than the first conveying
本実施形態では、送り手段13で物品XA1を前詰めした場合であっても、位置決め手段15によって後続の物品XA1が先行の物品XA1と重なることを防止できるため、吸着位置のずれおよびそれによる保持(吸着)ミスを防止できる。 In the present embodiment, even if the article XA1 is pre-packed by the feeding means 13, the positioning means 15 can prevent the succeeding article XA1 from overlapping the preceding article XA1, so that the adsorption position shifts and is held thereby. (Suction) mistakes can be prevented.
図3は、送り手段13の送り出しの様子を説明する側面図であり、図4は、送り手段13のプッシャー16の移動速度を示すタイミングチャートである。なお図4中のa〜jはそれぞれ、図3(a)〜(j)に示すタイミングに対応している。既述の如く、送り手段13はプッシャー16を変速で移動させることができる。
FIG. 3 is a side view for explaining how the feeding means 13 is fed, and FIG. 4 is a timing chart showing the moving speed of the
例えば、図3(a)(図4のa)は、送り手段13の下流端部(図では左側端部)において後続の物品XA1_2が位置決め手段15に当接して位置決めが完了した状態である。位置決め手段15に当接して位置決めが完了した後続の物品XA1_2は、位置決め手段15と同速度で移動するプッシャー16によって移動する。送り手段13は、物品XA1_2をプッシャー16が反転する前の所定位置まで移動させた後に減速し、その後一旦停止する。
For example, FIG. 3A (FIG. 4A) shows a state in which the subsequent article XA1_2 is in contact with the
そして、物品XA1_2は第1搬送手段11によって搬送されてプッシャー16と離間する(図3(b)、(図4のb))。 Then, the article XA1_2 is transported by the first transport means 11 and is separated from the pusher 16 (FIGS. 3B and 4B).
送り手段13は、1つおきに物品XA1を押し出すので、図3(c)(図4のc)に示すタイミングでは、送り出された物品XA1(図示の下流端の物品XA1_2)の次の物品XA1(次の組の先行する物品XA1_1)は後端部が位置決め手段15と当接したまま下流側に搬送される。送り手段13は、その下流端においてプッシャー16によって前進させた物品XA1_2と干渉しないよう、かつその上流端においてプッシャー16によって前進させる物品XA1_2と、その後続の物品XA1_1とが干渉しないようにプッシャー16を位置決め手段15より速い速度(例えば、1000mm/min)で移動する(図3(c)〜(d)、図4のc〜d)。
Since the feeding means 13 pushes out every other article XA1, at the timing shown in FIG. 3C (c in FIG. 4), the article XA1 next to the delivered article XA1 (the article XA1_2 at the downstream end in the figure). (The next set of preceding articles XA1_1) is conveyed downstream while the rear end portion is in contact with the positioning means 15. The feeding means 13 prevents the
これにより、プッシャー16は後続の物品XA1_2に当接し、これを前方に押し出す(図3(e)〜(g)、図4のe〜g)。
As a result, the
その後、送り手段13は減速しながら、プッシャー16によって押し出した物品XA1_2の前端部を位置決め手段15に当接させる(図3(h)、図4のh)。
Thereafter, while the feeding means 13 is decelerated, the front end portion of the article XA1_2 pushed out by the
送り手段13は、物品XA1_2が位置決め手段15に当接した後はプッシャー16を位置決め手段15と同速度で移動して、物品XA1_2を送り手段13の下流端の所定位置まで移動する(図3(i)〜(j)(図4のi〜j))。
After the article XA1_2 comes into contact with the positioning means 15, the feeding means 13 moves the
図5は、位置決め手段15の他の形態を示す図である。位置決め手段15は、第1搬送手段11のアタッチメントであり、着脱自在である。従って、同図(a)に示すように、搬送方向Tに沿う幅W1、W1´、W1´´を異なるものに付け替えることで、1組として同時に保持される物品XA1間の距離L4を容易に変更することができる。つまり、物品XA1が収容される箱YA1の仕切りYA2の幅W2に合わせて適宜変更することができる。 FIG. 5 is a diagram showing another form of the positioning means 15. The positioning means 15 is an attachment of the first transport means 11 and is detachable. Accordingly, as shown in FIG. 6A, by changing the widths W1, W1 ′, and W1 ″ along the transport direction T to different ones, the distance L4 between the articles XA1 held simultaneously as one set can be easily obtained. Can be changed. That is, it can be appropriately changed according to the width W2 of the partition YA2 of the box YA1 in which the article XA1 is accommodated.
また、同図(b)に示すように、第1搬送手段11は、ダブルループ構造のベルトコンベアとし、位置決め手段15は、ダブルループ構造のベルトのそれぞれに設けた位置決め手段15A、15Bによって構成してもよい。2つのベルトコンベアの位置決め手段15A、15Bの位置をずらすことで、位置決め手段15A、15Bの距離、すなわち位置決め手段15の幅W1を任意且つ容易に設定することができる。
As shown in FIG. 5B, the first conveying
以上、本実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限らず、各種の変更が可能である。 Although the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made.
また、送り手段13は、ベルトコンベアに限らず、ダブルループ式のコンベアや、循環型のリニア駆動の送り手段であってもよい。また、送り手段13は、複数のボックスモーションの動作する押送部材を備えたプッシャー装置でもよい。 Further, the feeding means 13 is not limited to a belt conveyor, and may be a double loop type conveyor or a circulation type linear drive feeding means. Further, the feeding means 13 may be a pusher device having a pushing member that operates a plurality of box motions.
また、第1搬送手段11の物品保持手段20は、第2搬送手段12から供給される物品XA1を確実の保持する構成であればよく、例えば、第1搬送手段11の搬送面に滑り止め部を設けるなどしたものであってもよい(その場合は、搬送面11Aの一部を他の搬送面11Aより高くする必要は無い)。また、受け取り位置S1において、物品XA1を第1搬送手段11の搬送方向Tの逆向きに物品XA1を押さえるような手段であっても良いし、第2搬送手段12からの供給タイミングを僅かに遅らせる(図1、2の上流側の物品XA1_1,XA1_2間の所定距離よりも広がるように遅らせる)ようにしてもよい。
Further, the article holding means 20 of the first conveying
また、供給手段14は、2つの物品XA1(XA1_1,XA1_2)を別々の箱YA1内に収容してもよい。この場合、箱YA1のサイズに応じて第1搬送手段11の位置決め手段(アタッチメント)15を幅の異なるものと交換してもよい。また、2つの物品XA1(XA1_1,XA1_2)を別々の箱YA1内に収容する場合、アタッチメント(位置決め手段)15を備えた搬送手段によって搬送される箱YA1を、1個おきに所定の位置まで前進させる他の送り手段を設け、互いの箱YA1の間隔を狭めて箱詰めしてもよい。これにより、供給手段14を小型軽量化できる。
The
また、第3搬送手段は、箱YA1を連続的に搬送してもよい。この場合、供給手段14は、箱YA1の移動と同期して物品XA1を箱YA1内に収容する。 The third transport unit may transport the box YA1 continuously. In this case, the supply means 14 accommodates the article XA1 in the box YA1 in synchronization with the movement of the box YA1.
また、位置決め手段(アタッチメント)15の幅は、箱YA1の仕切りYA2の幅と同等か、僅かに大きくしてもよい。 Further, the width of the positioning means (attachment) 15 may be equal to or slightly larger than the width of the partition YA2 of the box YA1.
また、物品XA1_2を位置決め手段15に当接させたプッシャー16を、位置決め手段15と同速度で移動させずに減速させてもよい。この場合、送り手段13を一旦停止しなくてもよい。
In addition, the
100 箱詰め装置
11 第1搬送手段
12 第2搬送手段
13 送り手段
14 供給手段
15 位置決め手段
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記物品を所定の間隔で連続して搬送する搬送手段と、
前記搬送手段上の前記物品を1個おきに所定の位置まで前進させる送り手段と、
前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給する供給手段と、を備える、
ことを特徴とする箱詰め装置。 A boxing device for storing a plurality of articles in one box,
Conveying means for continuously conveying the article at a predetermined interval;
Feeding means for advancing every other article on the conveying means to a predetermined position;
A supply means for simultaneously holding a plurality of the articles close to each other on the transport means and supplying them into the box,
A boxing device characterized by that.
前記送り手段は、前記位置決め手段で決定される位置まで前記物品を前進させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の箱詰め装置。 The conveying means includes positioning means arranged at predetermined intervals on a conveying surface on which the article is placed,
The feeding means advances the article to a position determined by the positioning means;
The boxing device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項2に記載の箱詰め装置。 The transport means is a pair of belt conveyors arranged along the transport direction.
The boxing device according to claim 2.
ことを特徴とする請求項2または3に記載の箱詰め装置。 The positioning means is a projection-like attachment protruding upward from the conveyance surface of the conveyance means.
The boxing device according to claim 2 or 3, wherein
ことを特徴とする請求項4に記載の箱詰め装置。 The attachment is removable.
The boxing apparatus according to claim 4.
ことを特徴とする請求項5に記載の箱詰め装置。 The box is a partition box provided with a partition, and the width along the transport direction of the attachment is substantially equal to the width along the transport direction of the partition.
The boxing device according to claim 5.
ことを特徴とする請求項2乃至6のいずれか一項に記載の箱詰め装置。 The supply means simultaneously holds the two articles located before and after the positioning means;
The boxing device according to any one of claims 2 to 6, wherein the boxing device is provided.
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の箱詰め装置。 The feeding means includes a pushing member that pushes the article, and is disposed along the conveying means above a part of the conveying means.
The boxing device according to any one of claims 1 to 7, wherein
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の箱詰め装置。 Provided on the upstream side of the conveying means with other conveying means for delivering the article to the conveying means from a direction intersecting the conveying direction of the conveying means,
A boxing device according to any one of claims 1 to 8.
ことを特徴とする請求項9に記載の箱詰め装置。 The conveying means includes an article holding means that does not transmit the conveying force of the conveying means to the article at a receiving position for receiving the article from the other conveying means.
The boxing device according to claim 9.
ことを特徴とする請求項10に記載の箱詰め装置。 The conveying means has at least a height of a conveying surface of the receiving position lower than a height of a conveying surface of the other conveying means,
The boxing device according to claim 10.
搬送手段が物品を所定の間隔で連続して搬送するステップと、
送り手段が前記搬送手段上の前記物品を1個おきに所定の位置まで前進させるステップと、
供給手段が前記搬送手段上で近接する複数の前記物品を同時に保持して箱内に供給するステップと、を備える、
ことを特徴とする箱詰め方法。 A boxing method in a boxing device for continuously packing a plurality of articles into one box,
A step in which the conveying means conveys the article continuously at a predetermined interval;
A step of advancing the articles to a predetermined position every other piece on the conveying means;
A supply means for simultaneously holding and supplying a plurality of the articles adjacent to each other on the transport means into the box;
A boxing method characterized by that.
前記供給手段は、前記位置決め手段の前後に配置された2つの物品を同時に保持する、
ことを特徴とする請求項12に記載の箱詰め方法。 The feeding means advances the article to a position determined by positioning means arranged at a predetermined interval on a conveying surface of the conveying means,
The supply means simultaneously holds two articles arranged before and after the positioning means;
The boxing method according to claim 12.
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