JP2017001501A

JP2017001501A - 路面表示装置

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Publication number: JP2017001501A
Application number: JP2015116670A
Authority: JP
Inventors: 成宏羽田; Naruhiro Haneda; 林　邦彦; Kunihiko Hayashi; 邦彦林
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-06-09
Filing date: 2015-06-09
Publication date: 2017-01-05
Anticipated expiration: 2035-06-09
Also published as: WO2016199345A1; JP6485234B2; US10737611B2; US20180141484A1

Abstract

【課題】路面画像が複数路面に表示された場合に、路面画像が表示された道路の危険の度合いを対象者に適切に判断させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】路面画像制御手段（Ｓ１２５）は、予め定められた到達予定時間が経過したときに自車両が到達すると予測される到達予定範囲を表す画像を複数の到達予定時間毎に配置した路面画像を生成し、該路面画像（自車両画像）を、自車両の進行方向前方の路面に表示させる。検出手段（Ｓ１３５）は、他車両画像及び自車両画像の重なりの有無又は近接の有無を検出する。表示調整手段（Ｓ１５５、Ｓ１６５）は、検出手段によって重なり又は近接の有ることが検出された場合、路面のうちの該重なり又は近接の有ることが検出された領域に、他車両画像及び自車両画像のうち到達予定時間が短いことを表す路面画像が表示されるように、路面画像制御手段による出力を調整する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両に搭載されて路面に画像を表示させる路面表示装置に関する。

従来、車両の走行する路面に、予め定められた到達予定時間が経過したときに該車両が到達すると予測される範囲である到達予定範囲を表す画像（路面画像）を表示する路面表示装置が知られている。特許文献１には、路面に、到達予定範囲を複数の到達予定時間ごとに異なる色で表した路面画像を表示する技術が開示されている。

特開２００６−９６３２６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、自車両による路面画像に対する他車両による路面画像への重なりが生じた場合には、自車両による路面画像の表示色と他車両による路面画像の表示色とが混ざって路面に表示されることが有り得る。また、幅の狭い道路において、自車両と対向車両としての他車両とが存在するとき、例えば、自車両による路面画像に対する他車両による路面画像の近接が生じた場合には、すなわち、複数の車両による路面画像が路面に表示される場合には、歩行者から複数の車両による路面画像が見えることが有り得る。

このような重なり又は近接の生じた状況における路面画像は、例えば道路を横断しようとする際に、該路面画像に基づいて道路の危険の度合いを判断しようとする歩行者を混乱させる。つまり、特許文献１に記載の技術では、道路の危険の度合いを表す路面画像が路面に複数表示された場合、対象者に、これらの路面画像に基づいて道路の危険の度合いを適切に判断させることが困難であるという問題があった。

本発明は、路面画像が複数路面に表示された場合に、路面画像が表示された道路の危険の度合いを対象者に適切に判断させることが可能な技術を提供することを目的としている。

自車両に搭載され、路面に画像を表示させる路面表示装置であって、路面画像制御手段と、検出手段と、表示調整手段と、を備える。路面画像制御手段は、予め定められた到達予定時間が経過したときに自車両が到達すると予測される到達予定範囲を表す画像を複数の到達予定時間毎に配置した路面画像を生成し、該路面画像を、自車両の進行方向前方の路面に表示させる。検出手段は、当該路面表示装置が搭載された他車両により路面に表示された路面画像を表す他車両画像及び自車両により路面に表示された路面画像を表す自車両画像の路面における表示状態を取得し、該表示状態に基づいて、他車両画像及び自車両画像の重なりの有無又は近接の有無を検出する。表示調整手段は、検出手段によって重なり又は近接の有ることが検出された場合、路面のうちの該重なり又は近接の有ることが検出された領域に、他車両画像及び自車両画像のうち到達予定時間が短いことを表す路面画像が表示されるように、路面画像制御手段による出力を調整する。

このような構成では、予め定められた到達予定時間が経過したときに自車両が到達すると予測される到達予定範囲を表す画像を複数の到達予定時間毎に生成した路面画像を、路面に表示させる。ただし、自車両による路面画像に対して他車両による路面画像が重なった場合または近接した場合は、これらのうちのより到達予定時間の短いことを表す路面画像を表示させる。

これによれば、路面には、ある危険の度合いを表す路面画像が１種類だけ表示されるため、該路面画像に基づいて道路の危険の度合いを対象者に適切に判断させることができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

車載路面表示装置の構成を示すブロック図。投影画像の一例を示す図。路面表示処理の一例を示すフローチャート。重なり処理の一例を示す図。近接処理の一例を示す図。近接処理及び重なり処理による効果を示す図。重なり処理の他の一例を示す図。近接処理の他の一例を示す図。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に一例として示す車載路面表示装置１は、車両に搭載され、路面に画像を表示させる装置である。車載路面表示装置１は、車両状態検出部１０と、投射部３０と、制御部５０と、を備える。

検出部１０は、一例として、カメラ１１と、車速センサ１２とを備える。
カメラ１１は、車載路面表示装置１を搭載した車両（以下、自車両という）の前側に設置されており、自車両前方の地上面を、すなわち自車両前方の道路の路面を、繰り返し撮像する。カメラ１１は、カラー撮影用のカメラである。カメラ１１は、撮像した画像を表す画像データである撮像画像データを制御部５０へ出力する。

車速センサ１２は、車軸の回転に応じて車速信号を生成し、該車速信号に基づいて自車両の車速を検出する。車速センサ１２は、検出した車速を制御部５０へ出力する。
投射部３０は、一例として、プロジェクタ３１を備える。プロジェクタ３１は、制御部５０から後述する投影画像を表すための画像データ（以下、投影画像データという）が入力されると、該投影画像データに従ってカラーの映像を表示するものである。プロジェクタ３１は、その表示した映像が自車両前方の道路の路面に投影されるように、自車両の前側に配置されている。以下では、プロジェクタ３１によって路面に投影された映像を投影画像という。

ここで、制御部５０から入力される投影画像データに従ってプロジェクタ３１が路面に投影する投影画像について説明する。投影画像は、予め定められた到達予定時間が経過したときに自車両７が到達すると予測される到達予定範囲を表す画像を、複数の到達予定時間毎に配置した画像である。

ここで、投影画像の一例を図２に基づいて説明する。
一例として本実施形態では、制動不可期間、急制動期間、制動可能期間の３つの到達予定時間が予め設定されており、該到達予定時間毎に異なる態様で、自車両７が到達すると予測される到達予想範囲を示した画像が投影画像として表示される。異なる態様とは、例えば、色や模様等の視覚に訴える要素が異なることをいう。

図２に示すように、本実施形態では、自車両７の現在位置を起点として、すなわち、自車両７の現在位置における仮の時刻を０（秒）として、起点から予め定められた第１の設定時間ｘ（秒）が経過するまでの期間を制動不可期間とし、第１の設定時間ｘ（秒）が経過してから予め定められた第２の設定時間ｙ（秒）が経過するまでの期間を急制動期間とし、第２の設定時間ｚ（秒）が経過してから第３の設定時間ｚ（秒）が経過するまでの期間を制動可能期間とする（ｘ＜ｙ＜ｚ）。

なお、制動不可期間（０〜ｘ（秒））は、該期間に自車両７が到達すると予測される到達予定範囲が、自車両７の急なブレーキ操作やハンドル操作によって該範囲に存在する歩行者のような対象物を回避不可能な範囲となるように、定められている。

急制動期間（ｘ〜ｙ（秒））は、該期間に自車両７が到達すると予測される到達予定範囲が、自車両７の急なブレーキ操作やハンドル操作によって該範囲に存在する歩行者のような対象物を回避可能な範囲となるように、定められている。

制動可能期間（ｙ〜ｚ（秒））は、該期間に自車両７が到達すると予測される到達予定範囲が、自車両７の通常のブレーキ操作によって該範囲に存在する歩行者のような対象物を回避可能な範囲となるように、定められている。

そして、投影画像８０は、自車両前方の道路の路面７０において、自車両７の現在位置を起点として自車両７の前方に延びる帯状の画像であり、前述の３つの到達予定時間毎に、自車両７に近い側から順に赤、黄、緑の３色で表された、帯状の画像が配置された画像である。

赤色の帯状の画像８１が配置された範囲は、制動不可期間（０〜ｘ（秒））に自車両７が到達すると予測される到達予定範囲に相当する。換言すれば、路面７０にて赤色の帯状の画像８１が配置された範囲は、路面７０にて投影画像８０が占める範囲のうち、歩行者のような対象物にとって最も危険な範囲であるといえる。また、自車両の乗車員にとっても、歩行者との衝突が生じるおそれがあるため、危険な範囲であるといえる。

黄色の帯状の画像８２が配置された範囲は、急制動期間（ｘ〜ｙ（秒））に自車両７が到達すると予測される到達予定範囲に相当する。換言すれば、路面７０にて黄色の帯状の画像８２が配置された範囲は、路面７０にて投影画像８０が占める範囲のうち、歩行者のような対象物にとって２番目に危険な範囲であるといえる。また、自車両の乗車員にとっても、急なブレーキ操作や急なハンドル操作を行うことで、歩行者との衝突を避けられたとしても、その反動で自車両の乗車員に衝撃が加えられるおそれがあるため、危険な範囲であるといえる。

緑色の帯状の画像８３が配置された範囲は、制動可能期間（ｙ〜ｚ（秒））に自車両７が到達すると予測される到達予定範囲に相当する。換言すれば、緑色の帯状の画像８３が配置された範囲は、路面７０にて投影画像８０が占める範囲のうち、歩行者のような対象物にとって３番目に危険な範囲であるといえる、すなわち、歩行者のような対象物にとって最も安全な範囲であるといえる。また、自車両の乗車員にとっても安全な範囲といえる。

つまり、投影画像８０は、自車両７の進行方向前方の道路について、歩行者のような対象物にとっての該道路の危険の度合いを示している画像である。本実施形態は、このような投影画像８０をプロジェクタ３１によって路面に投影させることで、投影画像８０に基づいて道路の危険の度合いを歩行者に判断させるためのものである。

図１に戻り説明を続ける。制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を有する周知のマイクロコンピュータを備える。制御部５０は、ＲＯＭ５２に記録されたプログラムに基づいて、各種機能を実現するための処理を実行する。一例として制御部５０は、後述する路面表示処理を実行する。

［２．処理］
次に、ＣＰＵ５１が実行する路面表示処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。路面表示処理は、前述の投影画像８０を表すための投影画像データを生成し、投射部３０（プロジェクタ３１）に該投影画像８０を路面７０上に投影させるための処理である。本路面表示処理は、ＡＣＣスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。なお、以下の説明において主語が省略されている場合は、ＣＰＵ５１を主語とする。

はじめに、Ｓ（ステップ）１１０では、自車両７の車速を取得する。
Ｓ１１５では、Ｓ１１０にて取得した自車両７の車速に基づいて、前述の制動不可期間、急制動期間、制動可能期間に、自車両７が到達すると予測される到達予定範囲を算出する。到達予定範囲は、制動不可期間、急制動期間、制動可能期間に自車両７が走行する距離（ｍ）として表される。具体的には、制動不可期間、急制動期間、及び制動可能期間の値は、予めＲＯＭ５２に記録されている。本ステップでは、ＲＯＭ５２から制動不可期間、急制動期間、及び制動可能期間の値を取得し、これらの値とＳ１１０で取得した自車両７の車速とを乗じた値を、それぞれの期間における到達予定範囲として算出する。

Ｓ１２０では、Ｓ１１５で算出された到達予定範囲に基づいて、投影画像８０を表示するための投影画像データを生成する。具体的には、前述のように、路面７０にて投影画像８０が占める範囲内において、制動不可期間に対応する到達予定範囲に赤色の帯状の画像が配置されるように、急制動期間に対応する到達予定範囲に黄色の帯状の画像が配置されるように、制動可能期間に対応する到達予定範囲に緑色の帯状の画像が配置されるように、投影画像データを生成する。

Ｓ１２５では、Ｓ１２０にて生成した投影画像データを、投射部３０（プロジェクタ３１）へ出力する。これにより、投射部３０によって該投影画像データに基づく投影画像８０が路面７０に表示される。

Ｓ１３０では、自車両前方の道路の路面７０を撮像した画像を表す撮像画像データを取得する。
Ｓ１３５では、Ｓ１３０にて取得した撮像画像データに基づいて、自車両前方の道路の路面７０における投影画像について、重なりあるいは近接が有るか否かを判断する。

ここで、自車両前方の道路の路面７０における投影画像について、重なりが有るとは、自車両画像に対して他車両画像が重なって表示される状態をいう。自車両画像とは、自車両７の進行方向前方の道路の路面７０において、自車両７により表示された投影画像８０をいい、他車両画像とは、車載路面表示装置１が搭載された他車両により表示された投影画像８０をいう。

重なりが生じた場合は、該重なりが生じた範囲内において、自車両画像の表示色と他車両画像の表示色とが同時に表示されるため、自車両画像と他車両画像とが異なる表示色を表示しているときには、これらの表示色が混ざって表示されてしまう。つまり、このような重なりが生じた場合、該重なりが生じた範囲内における投影画像を見た歩行者に、道路の危険の度合いを過って判断させてしまうおそれがある。

一方、自車両７前方の道路の路面７０における投影画像について、近接が有るとは、自車両前方の道路の路面７０において、複数の投影画像すなわち自車両画像と他車両画像とが略平行に、所定の近接閾値未満の距離だけ離れて表示される状態をいう。このような状態は、例えば、幅の狭い道路において、自車両と対向車両としての他車両とが存在するときに生じ得る。

近接が生じた場合は、該近接が生じた範囲内において、歩行者が路面７０を見ると該歩行者からは複数の車両による投影画像が見えるため、自車両画像と他車両画像とが異なる表示色を表示しているときには、歩行者からはこれらの異なる複数の表示色が見えてしまう。つまり、このような近接が生じた場合、該近接が生じた範囲内における投影画像を見た歩行者に、道路の危険の度合いを過って判断させてしまうおそれがある。

そこで、本ステップでは、Ｓ１３０にて取得された撮像画像データが表す画像に基づいて、
自車両７の進行方向前方の道路の路面７０における自車両画像及び他車両画像の、路面７０における位置を含む表示状態を取得し、他車両画像及び自車両画像について、重なりの有無、及び近接の有無を検出する。

具体的には、Ｓ１３０にて取得された撮像画像データが表す画像において、自車両画像が表示されている範囲内に、赤、黄、緑以外の色が表示された範囲が存在する場合に、重なりが有ると判断する。また、Ｓ１３０にて取得された撮像画像データが表す画像において、自車両画像が表示されている範囲内に対して近接閾値未満の距離だけ離れて略平行に、赤、黄、緑のうち少なくとも１色で表された投影画像が存在する場合に、近接が有ると判断する。重なり又は近接が有る場合は処理をＳ１４０へ移行させ、重なりも近接も無い場合は処理をＳ１１０へ移行させる。なお、Ｓ１３０にて取得された撮像画像データが表す画像において、他車両画像が存在していない場合、処理をＳ１１０へ移行させる。

重なり又は近接が有ると判断された場合に移行するＳ１４０では、重なりが有る範囲内、又は近接が有る範囲内において、自車両画像による表示態様が他車両画像による表示態様よりも危険度が高いか否かを判断する。具体的には、自車両画像による表示色と他車両画像による表示色とを比較する。ここでは、赤が最も危険度が高いことを示し、続いて黄色の危険度が高く、緑が最も危険度が低いことを示す。

ここで、Ｓ１３５にて重なりが有ると判断されて本Ｓ１４０に移行した場合は、一例として図４の（ａ）に示すように、Ｓ１３０にて取得された撮像画像データが表す画像において、自車両画像における重なりが有る範囲外であって且つ該範囲に接する範囲１０１の色と、他車両画像における重なりが有る範囲外であって且つ該範囲に接する範囲１０２の色と、を比較する。

一方、Ｓ１３５にて近接が有ると判断されて本Ｓ１４０に移行した場合、一例として図５の（ａ）に示すように、Ｓ１３０にて取得された撮像画像データが表す画像において、自車両画像における近接が有る範囲２０１内の色と、他車両画像における近接が有る範囲２０２内の色とを比較する。

自車両画像による表示態様が他車両画像による表示態様よりも危険度が高いと判断した場合は処理をＳ１４５へ移行させ、危険度が低いと判断した場合は処理をＳ１５０へ移行させる。

Ｓ１４０にて危険度が高いと判断されて移行するＳ１４５では、Ｓ１２５で生成された投影画像データと同じ投影画像データを投射部３０へ継続して出力する。これにより、路面７０には、図２に示す投影画像８０と同様の画像が表示される。

Ｓ１４０にて危険度が低いと判断されて移行するＳ１５０では、Ｓ１３５にて重なり有りと判断されたのか否か、すなわち、重なり有りと判断されたのか近接有りと判断されたのかを判断する。重なり有りと判断された場合は処理をＳ１５５へ移行させ、重なり無しすなわち近接有りと判断された場合は処理をＳ１６５へ移行させる。

Ｓ１５５では、重なり処理を実行する。具体的には、前述の図４の（ａ）に示すように、路面７０において自車両７の自車両画像に対して他車両９による他車両画像の重なりの有ることが検出された領域内において、図４（ｂ）に示すように、自車両画像の色ではなく他車両の画像の色が表示されるように、投影画像データを調整する。

Ｓ１６５では、近接処理を実行する。具体的には、一例として図５の（ａ）に示すように、路面７０において自車両７の自車両画像に対して他車両９による他車両画像の近接の有ることが検出された領域内において、図５（ｂ）に示すように、自車両画像の色ではなく他車両の画像の色が表示されるように、投影画像データを調整する。

また、本実施形態では、図５（ｂ）に示すように、近接の有ることが検出された領域内において、他車両画像の色が赤色であった場合には、他車両９による赤色の画像に近接している領域内に加えて他車両９そのものに近接している領域内についても、自車両画像の色ではなく他車両の画像の色が表示されるように、自車両画像の投影画像データを調整する。なお、図５（ｂ）の例では、車載路面表示装置１を搭載した他車両９においても同様に投影画像データが調整された図が示されている。

Ｓ１７５では、Ｓ１５５又はＳ１６５にて生成した投影画像データを、投射部３０（プロジェクタ３１）へ出力する。これにより、重なりの有る領域内では、他車両画像及び自車両画像のうち到達予定時間が短いことを表す投影画像が表示されるようになる（図４の（ｃ））。また、これにより、近接の有る領域内では、他車両画像及び自車両画像のうち到達予定時間が短いことを表す投影画像が表示されるようになる（図５の（ｂ））。

つまり、本路面表示処理では、予め定められた到達予定時間が経過したときに自車両が到達すると予測される到達予定範囲を表す画像を複数の到達予定時間毎に生成した投影画像を、路面７０に表示させる。ただし、自車両による投影画像に対して他車両による投影画像が重なった場合または近接した場合は、これらの内のより到達予定時間の短いことを表す投影画像を表示させる。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［３Ａ］自車両７による投影画像８０（自車両画像）に対して他車両による投影画像（他車両画像）の重なりが生じた場合または近接が生じた場合は、これらの内のより到達予定時間の短いことを表す投影画像を表示させる。これによれば、路面７０には、ある危険の度合いを表す投影画像が１種類だけ表示されるため、該投影画像に基づいて道路の危険の度合いを歩行者のような対象者に適切に判断させることができる。

［３Ｂ］具体的には、重なりが生じた領域内において、自車両画像よりも他車両９による画像が到達時間が短いことを示す場合は、重なった範囲内を他車両９による画像の色に変更してもよい。仮に、図６（ａ）に示すように、重なりの有ることが検出された範囲内において、該重なりが生じた領域内に、自車両画像及び他車両画像によって道路の危険の度合いを示す異なる色の画像が重なって表示されると、該表示を見た歩行者に、道路の危険度が不明であると感じさせるおそれがある。

これに対して、本実施形態によれば、図６（ｃ）に示すように、自車両画像及び他車両画像は、同じ危険度を表す色で、且つ、より危険度の高いことを表す色で、表示される。このため、該投影画像に基づいて道路の危険度を歩行者に適切に判断させることができる。

［３Ｃ］具体的には、近接が生じた領域内において、自車両画像よりも他車両９による画像が到達時間が短いことを示す場合は、近接が生じた領域内を他車両９による画像の色に変更してもよい。他車両よりも到達時間が長い場合は、重なった範囲内を他車両の色に変更する。仮に図６（ａ）に示すように、近接の有ることが検出された範囲内において、自車両画像及び他車両画像によって道路の危険の度合いを示す異なる態様（例えば色）の画像が平行に複数表示されると、例えば歩行者に近い側の表示を見た該歩行者に、道路の危険度が低いと謝った判断をさせるおそれがある。

これに対して、本実施形態によれば、図６（ｂ）に示すように、自車両画像及び他車両画像によって、同じ危険度を表す色で、且つ、より危険度の高いことを表す色で、投影画像が表示される。このため、該投影画像を見た歩行者に、例えば該道路の危険度が高いというように、道路の危険の度合いを正確に判断させることができる。

なお、実施形態では、制御部５０が路面表示装置としての一例に相当する。また、Ｓ１２５が投影画像制御手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１３５が検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５５、Ｓ１６５が表示調整手段としての処理の一例に相当する。また、制御部５０が生成した投影画像データ、及び投射部３０が投影画像データに基づいて路面７０に投影した投影画像８０をひとまとめにしたものが、路面画像に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［４Ａ］上記実施形態では、路面表示処理における重なり処理（Ｓ１５５）において、重なりの有ることが検出された領域内において、自車両画像の色ではなく他車両の画像の色が表示されるように、投影画像データを調整していたが、重なり処理として実行される処理はこれに限るものではない。例えば、一例として図７の（ａ）に示すように、路面７０において自車両７の自車両画像に対して他車両９による他車両画像の重なりの有ることが検出された領域１００内において、図７（ｂ）に示すように、自車両画像の画像が非表示となるように、すなわち画像の表示が中止されるように投影画像データを調整してもよい。これによっても、重なりの有る領域内では、他車両画像及び自車両画像のうち到達予定時間が短いことを表す投影画像が表示されるようになり（図７の（ｃ））、上記実施形態と同様の効果が奏される。

［４Ｂ］上記実施形態では、投影画像８０のうち制動不可期間に対応する画像は、赤色で表示されていたが、これに限るものではなく、歩行者にとって最も危険な領域であることを認識させるに適した態様の画像であればよい。同様に、投影画像８０のうち急制動期間に対応する画像は、黄色に限るものではなく、歩行者にとって注意を喚起させるに適した態様の画像であればよい。また、投影画像８０のうち制動可能期間に対応する画像は、緑色に限るものではなく、歩行者にとって安全であることを認識させるに適した態様の画像であればよい。

［４Ｃ］上記実施形態では、路面表示処理における近接処理（Ｓ１６５）において、近接の有ることが検出された領域内において、自車両画像の色ではなく他車両の画像の色が表示されるように、投影画像データを調整していたが、近接処理として実行される処理はこれに限るものではない。例えば、一例として図８の（ａ）に示すように、路面７０において自車両７の自車両画像に対して他車両９による他車両画像の近接の有ることが検出された領域２０３内において、図８（ｂ）に示すように、自車両画像の画像２０４と平行に他車両１による画像２０５が表示されるように投影画像データを調整してもよい。これによれば、このような投影画像を見た歩行者に、該投影画像が表示された道路に対しての注意を促すことができる。

［４Ｄ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［４Ｅ］本発明は、前述した車載路面表示装置１、制御部５０の他、制御部５０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、路面表示方法など、種々の形態で実現することができる。

１…車載路面表示装置１０…検出部３０…投射部５０…制御部。

Claims

自車両に搭載され、路面に画像を表示させる路面表示装置（５０）であって、
予め定められた到達予定時間が経過したときに自車両が到達すると予測される到達予定範囲を表す画像を複数の到達予定時間毎に配置した路面画像を生成し、該路面画像を、自車両の進行方向前方の路面に表示させる路面画像制御手段（Ｓ１２５）と、
当該路面表示装置が搭載された他車両により路面に表示された路面画像を表す他車両画像及び自車両により路面に表示された路面画像を表す自車両画像の路面における表示状態を取得し、該表示状態に基づいて、前記他車両画像及び前記自車両画像の重なりの有無又は近接の有無を検出する検出手段（Ｓ１３５）と、
前記検出手段によって前記重なり又は前記近接の有ることが検出された場合、前記路面のうちの該重なり又は近接の有ることが検出された領域に、前記他車両画像及び前記自車両画像のうち前記到達予定時間が短いことを表す路面画像が表示されるように、前記路面画像制御手段による出力を調整する表示調整手段（Ｓ１５５、Ｓ１６５）と、
を備えることを特徴とする路面表示装置。
請求項１に記載の路面表示装置であって、
前記表示調整手段（Ｓ１５５）は、前記検出手段によって前記重なりの有ることが検出され（Ｓ１３５；ＹＥＳ）、かつ前記他車両画像が前記自車両画像よりも到達予定時間が短いことを表す場合（Ｓ１４０；ＮＯ）、前記路面画像制御手段に対して、路面における少なくとも前記重なりの有ることが検出された範囲内において他車両と同じ路面画像を表示させる
ことを特徴とする路面表示装置。
請求項１に記載の路面表示装置であって、
前記表示調整手段（Ｓ１５５）は、前記検出手段によって前記重なりの有ることが検出され（Ｓ１３５；ＹＥＳ、Ｓ１５０；ＹＥＳ）、かつ前記他車両画像が前記自車両画像よりも到達予定時間が短いことを表す場合（Ｓ１４０；ＮＯ）、前記路面画像制御手段に対して、路面における前記重なりの有ることが検出された範囲内において路面画像の表示を中止させる
ことを特徴とする路面表示装置。
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の路面表示装置であって、
前記表示調整手段（Ｓ１６５）は、前記検出手段によって前記近接の有ることが検出され（Ｓ１３５；ＹＥＳ、Ｓ１５０；ＮＯ）、かつ前記他車両画像が前記自車両画像よりも到達予定時間が短いことを表す場合（Ｓ１４０；ＮＯ）、前記路面画像制御手段に対して、路面における少なくとも前記近接の有ることが検出された範囲内において他車両と同じ路面画像を表示させる
ことを特徴とする路面表示装置。