JP2016517789A - ジオメトリにマッチされた座標グリッドを使用したｘ線画像再構成のアーチファクト低減 - Google Patents

Abstract

Ｘ線装置１０の画像データを処理する方法であって、関心対象２２からの複数の２次元投影画像３２を受け取るステップであって、投影画像は、それぞれ異なるビュー角度において関心対象２０にＸ線を透過させることによって取得されたものである、ステップと、複数の２次元投影画像３２から、透過されるＸ線２０のジオメトリに適応される座標グリッド５０に関して３次元生画像ボリューム３６を生成するステップと、２次元デコンボルーションを３次元生画像ボリューム３６のスライス５２に適用することによってデコンボルブされた３次元画像４０を生成するステップと、スライス３２が座標グリッド５０に適応される。

Description

本発明は、Ｘ線装置の画像データを処理する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータ可読媒体、並びにＸ線装置に関する。

Ｘ線トモシンセシスは、多くの臨床アプリケーションにおいて新たに用いられているモダリティであり、例えば、マンモグラフィイメージングにおいては、従来の投影ビューよりマイクロカルシフィケーション及び病変のより良好な視覚化を与える。

Ｘ線トモシンセシスは、例えば乳房のような関心対象の場合、制限されたビュー角度レンジ内のそれぞれ異なるビュー角度から制限された数の投影画像が取得される特別な種類のＸ線イメージング技法とみなされることができる。これから、３次元画像が計算される。

しかしながら、制限されたビュー角度レンジは、貧弱なｚ解像度をもたらしうる。方法は、それゆえ、完全な３次元イメージング技法ではなく、しばしば「２＋１／２次元」のイメージングと呼ばれる。

例えば、国際公開第2012/001572A1号公報はトモシンセシスシステムを示している。

フィルタ補正逆投影（ＦＢＰ）又はより洗練された反復的統計的方法を含む広範囲な画像再構成技法がすでに提案されている。しかしながら、概して、これらの方法は、制限された角度システムジオメトリからアーチファクトを受ける。２次元デコンボリューションは、２５年以上前にコンピュータートモグラフィの分野で提案されており、例えば"P. Dhawan, R.M. Rangayyan, and R. Gordon: Wiener filtering for deconvolution of geometric artifacts in limited-view image reconstruction. Proc. SPIE 515, 168-172 (1984)"を参照されたい。しかしながら、コンピュータートモグラフィにおける幾何学的アーチファクトの抑制の他の方法における進歩は、デコンボルーション方法がそれ以来追求されていないという状況である。

より少ないアーチファクト、より高いコントラスト及びより良好な焦点深度を有するトモシンセシス画像を生成する必要がありうる。より少ない計算力だけを用いてこのような画像を生成する必要がありうる。

これらの必要は、独立請求項の主題によって達成される。他の例示的な実施形態は、従属請求項及び以下の記述から明らかである。

本発明の見地は、Ｘ線装置の画像データを処理する方法に関する。本発明の他の見地は、プロセッサ上で走るとき、上述の方法を実施するように適応されるコンピュータプログラム、及びこのようなプログラムが記憶されるコンピュータ可読媒体である。

本発明の一実施形態によれば、方法は、関心対象からの複数の２次元投影画像を受け取るステップであって、投影画像は、それぞれ異なるビュー角度に関して関心対象にＸ線を透過させることによって取得されたものである、ステップと、透過されるＸ線のジオメトリに適応される座標グリッドに関して複数の２次元投影画像から３次元生画像ボリュームを生成するステップと、２次元デコンボルーションを３次元生画像ボリュームのスライスに適用することによって、デコンボルブされた３次元画像ボリュームを生成するステップであって、スライスは座標グリッドに適応される、ステップと、を含む。

例えば、方法は、トモシンセシスの最中に実施されることができ、限られた数の２次元投影画像だけが、制限されたビュー角度レンジ内で取得されることができる。３次元生画像ボリュームは、フィルタ補正逆投影によって生成されることができ、これは、３次元生画像ボリュームにアーチファクト（すなわち非特異的点拡がり関数）を生成しうる。しかしながら、フィルタ補正逆投影は、ジオメトリマッチされた座標グリッドに関して実施されることができるので、座標系にアラインされるスライス内の点のアーチファクトは、スライス内にのみ位置することができ、個々のスライスの２次元デコンボルーションによって補償されることができる。座標グリッドは、その座標軸がＸ線イメージングシステムによって生成されるＸ線ビームとアラインされる場合、Ｘ線イメージングシステムのジオメトリにマッチされることができる。

概して、ジオメトリマッチされたグリッドに基づく３次元画像の再構成は、アーチファクトを抑制し、ｚ解像度を高め、及び／又は３次元画像の品質を高めるために、２次元デコンボルーションと組み合わせられることができる。デコンボルブされた３次元画像ボリュームは、更なる処理すなわち更なる反復的再構成ステップのための入力として使用されることができる。

本発明の他の見地は、関心対象の２次元投影画像を取得するように適応されるＸ線源及びＸ線検出器であって、Ｘ線源及び／又はＸ線検出器が、それぞれ異なるビュー角度に関して２次元投影画像を取得するように関心対象に対し移動可能である、Ｘ線源及びＸ線検出器と、上述される及び後述されるステップを実施するように適応されるコントローラと、を有するＸ線装置に関する。

例えば、方法及びＸ線装置は、マンモグラフィトモシンセシスによるスクリーニング及び診断において使用されることができ、すなわち、関心対象は乳房でありうる。

上述される及び後述される方法のフィーチャは、上述される及び後述されるＸ線装置のフィーチャでありえ、逆もまた同じであることが理解されなければならない。

本発明のこれらの及び他の見地は、以下に記述される実施形態から明らかになり、それらを参照して説明される。

以下、本発明の実施形態が、添付の図面を参照してより詳しく記述される。

本発明の一実施形態によるＸ線装置を概略的に示す図。 本発明の一実施形態によるＸ線装置の画像データを処理する方法のフロー図。 図２の方法の間に処理される３次元画像を概略的に示す図。 デカルト座標グリッドを用いて処理された３次元画像を通るスライスを示す図。 デカルト座標グリッドを用いて処理された３次元画像を通るスライスを示す図。 錐体形状の座標グリッドを用いて逆投影された３次元画像を通るスライスを示す図。 錐体形状のグリッドを用いてデコンボルブされる３次元画像を通るスライスを示す図。

原則的に、図面において同一の部分には同じ参照符号が与えられている。

図１は、概略的に、Ｘ線管／ソース１２及びＸ線検出器１４を有するＸ線装置／システム１０を示す。Ｘ線装置は更に、Ｘ線装置１０を制御するコントローラ１６を有することができる。

Ｘ線管１２及びＸ線検出器１４は、機械的に相互接続されることができ、例えばコントローラ１６の制御下において、軸を中心に制限されたレンジ１８内で移動可能であり、コントローラは、電気モータのような駆動装置を通じて移動を制御することができる。

Ｘ線管１２は、関心対象２２に透過されるコーン（錐体形状）２１の形でＸ線２０又はＸ線ビーム２０を生成することができる。検出器１４は、関心対象２２の（生の）Ｘ線投影画像を取得することができ、コントローラ１６によって更に処理されることができる。

Ｘ線装置１０は、検出器１４によって取得されるＸ線画像に基づいて、コントローラ１６によって生成される画像を表示するディスプレイ装置２４を有することができる。

特に、Ｘ線装置１０は、トモシンセシス装置／システム１０でありうる。トモシンセシスは、関心対象の複数Ｘ線画像が離散的な数のビュー角度から取得されるイメージング技法である。トモシンセシスは、コンピュータートモグラフィと異なり、使用されるビュー角度のレンジ１８は、コンピュータートモグラフィにおいて使用される３６０°をより小さい。断面Ｘ線画像は、関心対象２２の３次元画像を再構成するために使用される。

制限された角度レンジ１８により、トモシンセシスは、図１においてｚ方向として示されるＸ線の方向において、制限された深さ解像度を有することができる。

図２は、Ｘ線装置１０の画像データを処理する方法のフロー図を示す。Ｘ線装置１０のコントローラ１６は、本発明の方法を実施するように適応されることができる。例えば、コントローラ１６は、プロセッサ、及びコンピュータプログラムが記憶されるメモリを有することができ、コンピュータプログラムは、プロセッサ上で実行されるとき、上述され以下でも記述される方法の各ステップを実施するように適応される。概して、このようなプログラムは、コンピュータ可読媒体に記憶されることができる。

不揮発性コンピュータ可読媒体は、フロッピーディスク、ハードディスク、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）記憶装置、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能プログラム可能リードオンリメモリ）又はフラッシュメモリでありうる。揮発性コンピュータ可読媒体は、コンピュータプログラムをダウンロードすることを可能にする例えばインターネットのようなデータ通信ネットワークでありうる。

図２を参照して、ステップ３０において、複数のＸ線投影画像３２は、Ｘ線管１２及びＸ線検出器１４のシステムによって取得され、コントローラ１６のメモリに保存されることができる。Ｘ線投影画像３２は、制限されたレンジ１８内で、限られた数の投影画像３２によって取得されることができる。

本発明の一実施形態によれば、複数の２次元投影画像３２は、ビュー角度の制限された角度レンジ１８内においてのみ取得され、レンジは、例えば４０°より小さく、３０°より小さく、又は２０°より小さくなりうる。

本発明の一実施形態によれば、複数の２次元投影画像３２は、例えば３０より少ない投影画像３２を有し、２０より少ない投影画像３２を有し、又は１５より少ない投影画像３２を有する。

Ｘ線画像は概して、Ｘ線装置１０又はコントローラ１６のメモリに記憶されることができるデジタル画像データによって概して表現されることができる。

通常、Ｘ線画像は、Ｘ線に対する対象２０のＸ線吸収に関連する強度値を有する。これは、２次元Ｘ線画像（例えば投影画像３２）及び３次元Ｘ線画像（例えば後述される画像３６、４０、４４）のいずれにも当てはまる。

２次元Ｘ線画像３２は、２次元座標により標識化されるピクセルを含むことができ、及び／又は各ピクセルは、強度値と関連付けられることができる。

ステップ３０の終わりに、複数の２次元Ｘ線画像３２が、コントローラ１６において受け取られ記憶されることができる。

本発明の一実施形態によれば、方法は、関心対象２２からの複数の２次元投影画像３２を受け取るステップを含み、投影画像は、それぞれ異なるビュー角度に関して関心対象２０にＸ線２０を透過させることによって取得されたものである。

ステップ３４において、コントローラ１６は、複数の２次元Ｘ線投影画像３２から３次元Ｘ線生画像ボリューム３６を生成する。３次元画像ボリューム３６の生成のために、Ｘ線装置１０のイメージングシステム（Ｘ線管１２及びＸ線検出器１４）のジオメトリに適応される座標グリッド又は座標系が使用される。

本発明の一実施形態によれば、方法は、透過されるＸ線２０のジオメトリに合わせて適応された座標グリッドに関して、複数の２次元投影画像３２から３次元生画像ボリューム３６を生成するステップを含む。

図３は、図２の方法の間に処理される３次元画像ボリューム３６を概略的に示す。図３には、直交（デカルト）座標グリッド／システム４８及びジオメトリにマッチされた座標グリッド／システム５０が表示される。

座標グリッド５０は、Ｘ線装置１０のＸ線２０のコーン２１に適応される。ｚ座標が大きくなると、それに応じてｘ座標及びｙ座標の単位ベクトルも大きくなる。

本発明の一実施形態によれば、座標グリッド５０は、直交グリッドに対しコーンを規定する。

座標グリッド５０によって規定されるコーンの角度は、Ｘ線管／ソース１２によって生成されるＸ線のコーン２１の角度と同じでありうる。言い換えると、一定のｘ及びｙの座標線が、関心対象２２に透過されるＸ線にマッチする線に沿って延びる。

本発明の一実施形態によれば、Ｘ線２０は、点線源１２によって生成され、コーンビーム２１によって関心対象２２に透過され、座標グリッドは、コーンビームに沿って延びる座標線を有する。

概して、３次元Ｘ線画像は、３次元座標により標識化されたボクセルを含み、これは、本例ではデカルト座標システムに基づく必要がないが、例えばｘ及びｙの単位ベクトルがｚの増加と共に直線的に増加する座標系のようなＸ線装置のジオメトリに適応された座標系に基づく。各ボクセルは、通常、Ｘ線に対して対象２０のＸ線吸収に関する強度値を含むことができる。

３次元Ｘ線画像ボリューム３６を生成するために、フィルタ補正逆投影又はより洗練された反復的方法が使用されることができる。フィルタ補正逆投影は、コンピュータートモグラフィにおいて良く知られている。しかしながら、コンピュータートモグラフィでは、関心対象の全３６０°のビュー角度において取得される２次元画像が使用される。

本発明の一実施形態によれば、３次元の生画像ボリューム３６は、座標グリッド５０に関して２次元投影画像３２のフィルタ補正逆投影によって生成される。

シフト加算（shift-and-add、SAA）のような他の技法と比較して、フィルタ補正逆投影は、通常、よりシャープな点拡がり関数（ＰＳＦ）を与える。点拡がり関数は、点のような関心対象２２に対するＸ線装置１０のイメージングシステムの応答、すなわち点のような関心対象２２からＸ線装置によって生成される画像、を記述することができる。

フィルタ補正逆投影及び反復的再構成（後述のステップ４０を参照）は、通常、デカルト座標グリッド４８上で実施される。

しかしながら、この例では、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、点拡がり関数は、デカルト座標グリッド４８にアラインされない。

図４Ａ及び図４Ｂ（並びに図５及び図６）は、ｚ方向（ここで、ｚはＸ線の主要な方向として規定される）と平行な３次元画像を通るスライスを示す。例えば、ｙ座標は、このようなスライスを生成するために固定され保持されることができる。図４Ａ乃至図６のすべては、１５の投影を有する、すなわち１５の２次元Ｘ線投影画像３２を有する例を示す。

図４Ａ及び図４Ｂは、デカルト座標グリッド４８に関するフィルタ補正逆投影の点拡がり関数６０を示す。非常に小さい対象の再構成された３次元画像（点拡がり関数）は、中心スライス（図４Ａ）だけでなく、隣接するスライス（図４Ｂ）にも延在する。

図５は、Ｘ線装置のジオメトリにマッチされた座標グリッド５０に関して、点のような対象のフィルタ補正逆投影の点拡がり関数６２を示す。図５は、点のような対象を含むスライスを示す。完全な点拡がり関数６２が、このスライス内に位置する。グリッドジオメトリをビームジオメトリ（例えば錐体形状のグリッド）に適応させることは、単一スライスに点拡がり関数６２を集中させることを可能にしうる。

更に、ジオメトリにマッチされたグリッド５０により、点拡がり関数は、読み出し方向（すなわちｚ方向）に沿って空間的により一定でありうる。点拡がり関数６２は、平面になりうるが、そのｚ解像度は改善しないことがある。

図５に示される点拡がり関数６２は、３次元画像ボリューム３６におけるフィルタ補正逆投影のアーチファクトとみなされることができる。

本発明の一実施形態により、アーチファクト及び／又は点拡がり関数は扇形である。

ステップ３８において、デコンボルブされた３次元画像４０が、逆投影された３次元画像ボリューム３６から生成される。

３次元でデコンボルーションを実施することは可能である。しかしながら、３次元のデコンボルーションは、計算要求が多く、大きい決定中の方程式系のためノイズ及びアーチファクトを受けやすく、それゆえ、実際には実行可能でない。

しかしながら、本方法により、デコンボルーションは、２次元でのみ実施される。トモシンセシス（及び一般にコンピュータートモグラフィ）のデコンボルーションの一般的な問題は、点拡がり関数６０が空間依存でありうることである。それゆえ、周波数ドメインに基づくアプローチ（例えばWienerデコンボルーション）は問題がありうる。その代わりに、画像ドメインに基づくデコンボルーションが必要とされうる。

本方法を用いることにより、フィルタ補正逆投影再構成トモシンセシス画像のデコンボルーションは、ジオメトリにマッチされたグリッド５０上でスライスごとに処理することによって可能になりうる。このアプローチは、フィルタ補正逆投影によって提供される非常によりシャープな点拡がり関数６２を利用することができ、２次元でのみ動作することができる。本方法により、数値問題の条件は、大幅に緩和されることができる。

図２に示すように、フィルタ補正逆投影及びデコンボルーションは、コーンビーム２１のジオメトリとアラインされる座標グリッド４８に関して実施される。このようなジオメトリにおいて、点拡がり関数６２は、座標グリッド５０のスライスにほぼ完全にアラインされることができ、それにより、２次元デコンボルーションが、完全な３次元Ｘ線画像４０を回復するために適用されることができる。

例えば、２次元デコンボルーションは、ビーム２０のＸ線と平行であるスライス５２内で実施されることができる。これは、例えば座標ｘ又はｙの一方がスライス５２内で一定に保持される場合である。

本発明の一実施形態によれば、３次元の生画像ボリューム３６のスライス５２は、座標グリッド５０に関して一定の座標値を有する。

本発明の一実施形態によれば、方法は、２次元デコンボルーションを３次元生画像ボリューム３６のスライス５２に適用することによって、デコンボルブされた３次元画像４０を生成するステップを含み、スライス５２は、座標グリッド５０に適応されたものである。

デコンボルーションを実施するために、あらゆるスライス５２が、点拡がり関数及び／又はフィルタ補正逆投影によって生成されるアーチファクト６２にマッチするカーネル関数を用いてデコンボルブされることができる。カーネル関数は、空間的に変化し得る。

本発明の一実施形態によれば、３次元の生画像ボリューム３６の各スライス５２は、２次元カーネル関数を用いてデコンボルブされる。

原則的に、カーネル関数は、点拡がり関数６２に等しいものでありうる。

カーネル関数によるデコンボルーションの後、点拡がり関数６２は、理想的には、図６に示される点関数６４又は点のような関数６４にマップされる。言い換えると、デコンボルーションは、点のような対象を点拡がり関数６２に投射する変換の逆変換とみなされることができる。

本発明の一実施形態によれば、カーネル関数は、３次元生画像ボリューム３６の再構成中に関心対象２２の点のような部分から生成されるスライス５２内のアーチファクトを、点のような部分に対応するスライス５２内の点に戻すようにマップするよう適応される。

要するに、本方法によれば、Ｘ線装置１０に関する幾何学的情報及びより正確に言うと点拡がり関数６２が、デコンボルーションによって完全な３次元画像４０を回復するために使用される。デコンボルーションは、デコンボルーションを２次元の問題に変えるために、座標グリッド５０（例えば錐体形状のグリッド）上で実施されることができる。２次元デコンボルーションは、それらのよりシャープな点拡がり関数を利用して、フィルタ補正逆投影を通じて再構成される３次元トモシンセシス画像に適用されることができる。全体として、特に角度ビューレンジが小さい場合、方法は、トモシンセシスにおいて大幅に改善された深さ解像度を促進することができ、アーチファクトを低減することができる。本方法によって提供される改善されたｚ解像度は、図４Ａと比較して図６に示されることができる。

任意のステップ４０において、デコンボルーションの後に得られる３次元画像３６が、反復的再構成の開始画像として使用されることができる。言い換えると、反復的に再構成された３次元画像４４は、デコンボルブされた３次元画像３６から生成されることができる。

本発明の一実施形態により、方法は、デコンボルブされた３次元画像４０を反復的に再構成するステップを含む。

反復的な再構成の間、３次元画像４０は、２次元画像に前方投影され、２次元画像３２と比較されることができる。これらの差から、ステップ３４の間の３次元画像３６の生成及び／又はステップ３８の間のデコンボルーションにおけるエラーが、算出され補正されることができる。前方投影及び比較は、新しく生成され補正された３次元画像４４上で複数回、すなわち反復的に実施されることができる。

深さ解像度の改善が、反復的再構成問題のヌル空間内にありえ、ゆえに繰り返しの間維持されるので、反復的な再構成は、特に有利でありえる。更に、ノイズ及びデコンボルーションアーチファクトは、反復アプローチによって改善されることができる。

ステップ４６において、３次元画像４０、４４のスライスが、表示装置２４に表示されることができる。例えばｚ方向と直交しうるこのようなスライスは、３次元画像４０又は４４から再構成される２次元画像とみなされることができる。

本発明の一実施形態によれば、方法は、デコンボルブされ又は再構成された３次元画像４０を通るスライスに基づいて、再構成された２次元画像を生成するステップを含む。

本発明の一実施形態によれば、方法は、表示装置２４上に再構成された２次元画像を表示するステップを含む。

本発明は、図面及び上述の記述に詳しく示され記述されているが、このような図示及び記述は、制限的なものではなく、説明的又は例示的なものとして考えられるべきである。本発明は、開示された実施形態に非制限的である。開示された実施形態の他の変更は、図面、開示及び添付の請求項の検討から、当業者によって、請求項に記載の本発明を実施する際に理解され達成されることができる。請求項において、「含む、有する(comprising)」という語は、他の構成要素又はステップを除外せず、不定冠詞「a」又は「an」は複数性を除外しない。単一のプロセッサ又はコントローラ又は他のユニットが、請求項に列挙される幾つかのアイテムの機能を実現することができる。特定の手段が相互に異なる従属請求項に列挙されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。請求項の任意の基準サインは、スコープを制限するものとして解釈されるべきでない。

Claims (15)

1. Ｘ線装置の画像データを処理する方法であって、
   前記関心対象からの複数の２次元投影画像を受け取るステップであって、前記複数の２次元投影画像は、それぞれ異なるビュー角度に関して関心対象にＸ線を透過させることよって取得されたものである、ステップと、
   前記複数の２次元投影画像から、透過されるＸ線のジオメトリに適応される座標グリッドに関して３次元生画像ボリュームを生成するステップと、
   ２次元デコンボルーションを前記３次元生画像ボリュームのスライスに適用することによって、デコンボルブされた３次元画像を生成するステップであって、前記スライスは前記座標グリッドに適応される、ステップと、
   を含む方法。
2. 前記座標グリッドは、直交グリッドに対し錐体形状を規定する、請求項１に記載の方法。
3. 前記Ｘ線は、点線源によって生成され、コーンビームにより前記関心対象に透過され、前記座標グリッドは、前記コーンビームに沿って延びる座標線を有する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記３次元生画像ボリュームは、前記座標グリッドに関して前記２次元投影画像のフィルタ補正逆投影によって生成される、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記３次元生画像ボリュームの前記スライスが、前記座標グリッドに関して一定の座標値を有する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記３次元生画像ボリュームの各スライスが、２次元カーネル関数を用いてデコンボルブされる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記カーネル関数は、前記３元生画像ボリュームの再構成中に前記関心対象の点のような部分から生成される前記スライス内のアーチファクトを、前記点のようなポイントに対応する前記スライス内の点に戻すようにマップする、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記アーチファクトが扇形である、請求項７に記載の方法。
9. 前記デコンボルブされた３次元画像を開始画像として使用して反復的に再構成を実施するステップを更に含む、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の方法。
10. 前記複数の２次元投影画像は、ビュー角度の制限された角度レンジ内でのみ取得される、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法。
11. 前記複数の２次元投影画像は、３０より少ない画像を有する、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 前記デコンボルブされた３次元画像を通るスライスに基づいて、再構成された２次元画像を生成するステップと、
    表示装置上に前記再構成された２次元画像を表示するステップと、
    を更に含む、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の方法。
13. Ｘ線装置の画像データを処理するコンピュータプログラムであって、プロセッサ上で実行されるとき、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の方法の各ステップを前記プロセッサに実施させるコンピュータプログラム。
14. 請求項１３に記載のコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体。
15. 関心対象の２次元投影画像を取得するように適応されたＸ線源及びＸ線検出器であって、前記Ｘ線源及び／又は前記Ｘ線検出器が、それぞれ異なるビュー角度において前記２次元投影画像を取得するように前記関心対象に対し移動可能である、Ｘ線源及びＸ線検出器と、
    請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の方法の各ステップを実施するコントローラと、
    を有するＸ線装置。

Images