JP2016515862A - 介入器具を追跡するための形状センサーシステム及びこのシステムの使用方法 - Google Patents
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Abstract
Description
一実施形態では、医療用追跡システムは、基準マーク式装置を有しており、この基準マーク式装置は、センサー装置の嵌合部と嵌合するように構成されたセンサードッキング機構を含む。センサードッキング機構は、嵌合部を既知の構成で保持する。基準マーク式装置は、少なくとも1つの画像形成可能な基準マーカーと、患者の解剖学的構造に取り付けるように構成された表面とを含む。
本開示の追加の態様、特徴、及び利点は、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。
例えば、カテーテルの先端チップ姿勢の履歴が、ナビゲーション表示を再読み込みする期間又は交互に行う動作(例えば、吸入及び呼気)の期間よりも短い時間間隔に亘って保存される場合に、この姿勢履歴を使用して、その時間間隔に亘ってこの装置の形状を再構築することができる。別の例として、過去の姿勢、位置、又は向きデータは、呼吸等の交互に行われる動作のサイクルに従った器具の既知の点として保存することができる。この保存データを使用して、カテーテルに関する形状情報を開発することができる。あるいはまた、カテーテルに沿って配置されたEMセンサー等の一連の位置センサーを、形状検出のために使用することができる。あるいはまた、手術中に器具上のEMセンサー等の位置センサーからの履歴データを使用して、特に解剖学的通路が略静止している場合には、器具の形状を表すことができる。あるいはまた、外部磁場により制御される位置又は向きを有する無線装置を、形状検出のために使用することができる。その位置の履歴を使用して、ナビゲートする通路の形状を判定することができる。
Claims (40)
- 医療用追跡システムであって、当該医療用追跡システムは:
基準マーク式装置を備えており、該基準マーク式装置は:
センサー装置の嵌合部に嵌合するとともに該嵌合部を既知の構成で保持するように構成されたセンサードッキング機構と;
少なくとも1つの画像形成可能な基準マーカーと;
患者の解剖学的構造に取り付けるように構成された表面と;を含む、
医療用追跡システム。 - 前記嵌合部、第1の形状センサー、及び第1の形状センサーをセンサーデータ取得システムにインタフェース接続するためのセンサー接続部品を含むような前記センサー装置をさらに含む、
請求項1に記載の医療用追跡システム。 - 第1の形状センサーが延びるような細長い可撓性器具をさらに含む、
請求項2に記載の医療用追跡システム。 - 第1の形状センサーは、前記細長い可撓性器具に固定式に結合される、
請求項3に記載の医療追跡システム。 - 第1の形状センサーから情報を受信するように構成されたプロセッサを含むような前記センサーデータ取得システムをさらに含む、
請求項2に記載の医療用追跡システム。 - 前記センサーデータ取得システムと第1の形状センサーとを接続するとともに、第1の形状センサーからの情報を前記センサーデータ取得システムに伝達するように構成された光ファイバーリンクさらに含む、
請求項5に記載の医療用追跡システム。 - 第1の形状センサーは、光ファイバ形状センサーを含む、
請求項2に記載の医療用追跡システム。 - 第1の形状センサーは、前記嵌合部を含む、
請求項2に記載の医療用追跡システム。 - 第1の形状センサーの基端部を固定した姿勢で保持するように構成された第1のセンサーアダプタを含むような基準治具をさらに含む、
請求項2に記載の医療用追跡システム。 - 前記基準治具は、第2の形状センサーの基端部を固定した姿勢で保持するように構成された第2のセンサーアダプタをさらに含んでおり、前記基準治具は、第1及び第2の形状センサーの基端部を互いに固定した関係で保持する、
請求項9に記載の医療用追跡システム。 - 第2の形状センサーの先端部が延びるような細長い可撓性器具をさらに含む、
請求項10に記載の医療用追跡システム。 - 前記既知の構成は、固定した、事前に規定された構成である、
請求項1に記載の医療用追跡システム。 - 前記センサードッキング機構は、前記嵌合部を前記事前に規定された構成で受容し且つ保持するように構成された巻線チャネルを含む、
請求項12に記載の医療用追跡システム。 - 前記センサードッキング機構は、前記嵌合部を前記事前に規定された構成で保持するために前記嵌合部の複数の突起部を受容するように構成された複数の凹部を含む、
請求項12に記載の医療用追跡システム。 - 前記センサードッキング機構は、前記嵌合部を前記事前に規定された構成で保持するために前記嵌合部の複数の凹部に受容するように構成された複数の凸部を含む、
請求項12に記載の医療用追跡システム。 - 前記既知の構成は、測定可能な可変構成である、
請求項1に記載の医療用追跡システム。 - 前記測定可能な可変構成は、挿入距離である、
請求項16に記載の医療用追跡システム。 - 前記センサードッキング機構と前記センサー装置との間での姿勢変化を測定するための変化量追跡システムをさらに含む、
請求項16に記載の医療用追跡システム。 - 医療器具を追跡する方法であって、当該方法は:
解剖学的構造のモデルを受信するステップであって、前記モデルは、画像基準フレームを規定し、且つ少なくとも1つの基準マーカーの画像を含む、受信するステップと;
前記少なくとも1つの基準マーカーを含む基準マーク式装置が第1の形状センサー装置に結合された場合に、第1の形状センサー装置の基準部分を複数の基準マーカーに対して位置合せするステップであり、それによって、第1の形状センサー装置の前記基準部分は、前記少なくとも1つの基準マーカーに対して既知の構成で保持される、位置合せするステップと;
第1のセンサー基準フレームの第1の形状センサー情報を、第1の形状センサー装置の第1の形状センサーから受信するステップと;
前記画像基準フレームと第1のセンサー基準フレームとの間の相関に基づいて、前記画像基準フレームにおける第1の形状センサーの姿勢を判定するステップと;を含む、
方法。 - 第1の形状センサーの姿勢に対応するような、前記画像基準フレームからの画像を表示するステップをさらに含む、
請求項19に記載の方法。 - 前記解剖学的構造のモデルを受信するステップは、3次元ボリューム画像のセットからモデルを受信するステップを含む、
請求項19に記載の方法。 - 第1の形状センサー情報を受信するステップは、光ファイバ形状センサーから生成された情報を受信するステップを含む、
請求項19に記載の方法。 - 第1の形状センサー情報を受信するステップは、前記解剖学的構造と一緒に延びる細長い可撓性器具に結合された第1の形状センサーから第1の形状センサー情報を受信するステップを含む、
請求項19に記載の方法。 - 医療器具を追跡する方法であって、当該方法は:
解剖学的構造のモデルを受信するステップであって、前記モデルは、画像基準フレームを規定し、且つ少なくとも1つの基準マーカーのモデルを含む、受信するステップと;
第1の基準フレームの第1の形状センサー情報を、前記少なくとも1つの基準マーカーに対して既知の構成で保持された基準部分を含むような第1の形状センサーから受信するステップと;
第2の基準フレームの第2の形状センサー情報を、前記解剖学的構造内に位置付けされた第2の形状センサーから受信するステップと;
第1の基準フレーム、第2の基準フレーム、及び前記画像基準フレームの間の相関に基づいて、前記画像基準フレームにおける第2の形状センサーの姿勢を判定するステップと;を含む、
方法。 - 第2の形状センサーの姿勢に対応するような、前記画像基準フレームからの画像を表示するステップをさらに含む、
請求項24に記載の方法。 - 前記解剖学的構造のモデルを受信するステップは、3次元ボリューム画像のセットからモデルを受信するステップを含む、
請求項24に記載の方法。 - 第1の形状センサー情報を受信するステップは、光ファイバ形状センサーから生成された情報を受信するステップを含む、
請求項24に記載の方法。 - 第2の形状センサー情報を受信するステップは、光ファイバ形状センサーから生成された情報を受信するステップを含む、
請求項24に記載の方法。 - 第2の形状センサー情報を受信するステップは、前記解剖学的構造と一緒に延びる細長い可撓性器具に結合された第2の形状センサーから第2の形状センサー情報を受信するステップを含む、
請求項24に記載の方法。 - システムであって、当該システムは:
解剖学的構造を表すモデルデータセットを記憶するメモリであって、前記モデルデータセットは、1つ又は複数の基準点に対して既知の関係を含む、前記解剖学的構造の複数のモデルデータ点を有する、メモリと;
前記解剖学的構造と相互作用する器具の光ファイバーセンサーから形状データを受信するとともに、前記形状データに基づいて、前記器具と前記モデルデータセットとを位置合せするように構成されたプロセッサであって、前記形状データは、1つ又は複数の基準点に対して既知の関係を有する、プロセッサと;を有する、
システム。 - 前記プロセッサは、前記形状データに基づいて、前記モデルデータセットを更新するようにさらに構成される、
請求項30に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、前記形状データを用いて前記器具の姿勢を形成するとともに、該姿勢に前記モデルデータセットをフィッティングすることにより、前記モデルデータセットを更新するように構成される、
請求項31に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、前記モデルデータセットから生成されたモデル画像データ及び前記形状データから生成された器具画像データを含む画像データセットを生成するようにさらに構成されており、前記器具画像データは、前記モデル画像データと位置合せされる、
請求項30に記載のシステム。 - 前記画像データセットを受信するとともに、前記モデル画像データに重畳された前記器具画像データを表示するためのディスプレイをさらに含む、
請求項33に記載のシステム。 - 医療システムであって、当該医療システムは:
患者に取り付けられる基準マーク式装置と;
該基準マーク式装置に対して事前に規定された構成で光ファイバ形状センサーの第1の部分を保持する結合部と;を有する、
医療システム。 - 前記基準マーク式装置は、医用撮像システムによって表示される基準マーカー及び基準特徴部のうちの少なくとも1つを含む、
請求項35に記載の医療システム。 - 前記結合部は、前記光ファイバ形状センサーの第1の部分を前記事前に規定された構成に維持するとともに、前記基準マーク式装置と着脱可能に嵌合するように構成された基準本体を含む、
請求項35に記載の医療システム。 - 前記結合部は、前記光ファイバ形状センサーを前記事前に規定された構成に維持するための、前記基準マーク式装置の1つ又は複数の特徴部を含む、
請求項35に記載の医療システム。 - 前記患者の解剖学的構造と相互作用する器具をさらに含んでおり、
光ファイバ形状センサーの第2の部分が、前記器具に結合される、
請求項35の医療システム。 - 前記基準マーク式装置に位置合せされた前記解剖学的構造のモデルを受信し、前記基準マーク式装置に位置合せされた前記光ファイバ形状センサーの第2の部分から形状センサーデータを受信し、且つ前記モデル及び前記形状センサーデータに基づいて、前記解剖学的構造に対する器具を位置合せするように構成されたプロセッサをさらに含む、
請求項39に記載の医療システム。
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