JP2016503676A - 3次元トラッキングセンサを使用した位置決めおよびナビゲーション - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2012年12月13日に出願された米国出願番号第13/714,066号の優先権を主張し、その全体を参照として本明細書に組み込む。
Claims (24)
- 手術システムであって、
可搬型手術要素に連結された3Dトラッキングセンサと、
対象物に固定された追跡可能な要素と、
前記3Dトラッキングセンサにより提供された情報に少なくとも部分的に基づいて前記追跡可能な要素の姿勢を決定し、かつ
前記対象物の3次元表現に前記対象物を位置決めするよう
構成された手術制御装置と
を備える、手術システム。 - 前記3Dトラッキングセンサが前記手術制御装置に無線で通信するよう構成されている、請求項1に記載の手術システム。
- 前記追跡可能な要素が、前記追跡可能な要素の配向を伝達するよう構成された形状を有するアレイである、請求項1に記載の手術システム。
- 外科手術手順の間に、前記3Dトラッキングセンサにより提供された情報に少なくとも部分的に基づいて、前記手術制御装置が更に前記対象物の姿勢を決定するよう構成された、請求項1に記載の手術システム。
- 前記手術制御装置が触覚装置を制御するよう構成された触覚装置を更に備える、請求項1に記載の手術システム。
- 前記可搬型手術要素が位置決めプローブである、請求項1に記載の手術システム。
- 前記手術制御装置がポイントクラウドを使用して前記対象物を位置決めするよう構成され、前記ポイントクラウドが前記位置決めプローブと前記対象物との間に複数の接点を含む、請求項6に記載の手術システム。
- 前記手術制御装置が前記3Dトラッキングセンサから取得されたポイントクラウドを使用して前記対象物を位置決めするよう構成された、請求項1に記載の手術システム。
- ディスプレイを更に備え、前記手術制御装置が、前記対象物に関連して前記3Dトラッキングセンサの姿勢に基づいた前記対象物の画像を前記ディスプレイに表示させる、請求項1に記載の手術システム。
- 前記可搬型手術要素が触覚装置または手術器具である、請求項1に記載の手術システム。
- 前記対象物が患者の解剖学的構造の一部である、請求項1に記載の手術システム。
- 前記3Dトラッキングセンサが、少なくとも前記追跡可能な要素の第1画像および第2画像を捕捉することにより前記追跡可能な要素に関連する3次元情報を取得するよう構成され、
前記手術制御装置が、前記第1画像または前記第2画像の画像強度を比較することにより少なくとも部分的に前記追跡可能な要素の姿勢を決定する、
請求項1に記載の手術システム。 - 3Dトラッキングセンサを使用して追跡可能な要素を追跡するステップであって、前記3Dトラッキングセンサが可搬型手術要素に連結し、かつ前記追跡可能な要素が対象物に固定されている、ステップ
前記3Dトラッキングセンサによって提供された情報に少なくとも部分的に基づいて前記追跡可能な要素の姿勢を決定するステップ、および
前記対象物の3次元表現に前記対象物を位置決めするステップ
を含む、3Dトラッキングセンサを使用した位置決めのための方法。 - 前記3Dトラッキングセンサが手術制御装置に無線で通信するよう構成されている、請求項13に記載の方法。
- 前記追跡可能な要素が前記追跡可能な要素の配向を伝達するよう構成された形状を有するアレイである、請求項13に記載の方法。
- 外科手術手順の間に前記3Dトラッキングセンサを使用して前記対象物を追跡することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 触覚装置に連結された手術器具の動きを誘導または制限する触覚装置を制御することを更に含む、請求項16に記載の方法。
- 前記可搬型手術要素が位置決めプローブである、請求項13に記載の方法。
- 前記対象物を位置決めするステップが、複数の接点を取得するために前記対象物に前記位置決めプローブを接触させることを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記対象物を位置決めするステップが、前記3Dトラッキングセンサを使用して前記対象物に関連する情報を取得することを含む、請求項13に記載の方法。
- ディスプレイ上で前記対象物の対応する画像を見るために、前記対象物に関連して前記3Dトラッキングセンサの姿勢を操作することを更に含む、請求項13に記載の方法。
- 前記可搬型手術要素が触覚装置または手術器具である、請求項13に記載の方法。
- 前記対象物が患者の解剖学的構造の一部である、請求項13に記載の方法。
- 前記3Dトラッキングセンサが少なくとも前記追跡可能な要素の第1画像および第2画像を捕捉することにより、追跡可能な要素を追跡し、かつ
前記追跡可能な要素の姿勢が、前記第1および第2画像の画像強度を比較することにより、少なくとも部分的に決定される、
請求項13に記載の方法。
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