CN116725679A - 配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品。该配准点确定方法包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集；基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。如此通过一次性获取探针至少一个位姿数据组成的集合，即探针的第一位姿数据集，再从中判断出满足悬停条件的数据以确定悬停坐标集，再确定出可以作为配准点的数据，来取代每一次人为悬停都需要配合发送信号来采集该点，在最大限度的解放劳动力的同时，减少了人操作过程产生的失误，省时省力，迅速便捷，如此采集效率高。

Description

配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种配准点确定以及配准方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

机器人辅助关节置换手术是目前研究的热点话题。其一般过程如下：首先在术前阶段通过对患者医学影像数据(例如可以是电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)数据)进行三维重建，以此来生成患者的三维骨骼模型，并标记三维骨骼模型中的相关特征点(具体的可以是待进行手术的关节部位的特征点)，在此基础上进行手术方案规划。在手术过程中，对患者手术侧骨骼的表面进行点采集生成点云，然后将获取的点云与术前的三维模型进行配准，找出术前规划和术中真实骨骼的空间位置映射关系，根据此映射关系指导术中的手术操作。可见，骨骼表面点(用于配准)的精准采集在机器人辅助关节置换手术中非常重要。

目前在对配准点进行采集时，需将探针点置在相应位置上，配合踩下脚踏或在软件中点击确认，将该点作为配准点，通过导航仪获取该点的位置完成采集。如此一来，在需要采集大量配准点时，在进行每个点的采集时都需要发送确认信号，无疑耗费操作者无谓的时间精力，且在进行采集时又需要发送确认信号，在大量重复操作过程中(如针对每个采集点都需要手拿探针采集点，配合脚踩脚踏确定，重复多次手脚并用)，很容易发生差错。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种配准点确定以及配准方法、装置、电子设备、介质和程序产品，取代每一次人为悬停都需要配合发送信号来采集该点，在最大限度的解放劳动力的同时，减少了人操作过程产生的失误，省时省力，迅速便捷，如此采集效率高。

本申请的技术方案如下：

第一方面，提供了一种配准点确定方法，该方法包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集；基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集，包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集和参考物的第二位姿数据集；其中，基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集，包括：基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集；基于相对坐标数据集，确定探针的悬停坐标集。

在本申请的一些实施例中，基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集，包括：基于探针的第一位姿数据集，确定校验数据集；基于探针的第一位姿数据集和校验数据集，确定探针的悬停坐标集。

在本申请的一些实施例中，基于探针的第一位姿数据集，确定校验数据集，包括：针对校验数据集的第A个元素的确定如下，求出探针的第一位姿数据集中的前A个元素的均值，确定为校验数据集中的第A个元素，得到校验数据集；其中，A为正整数。

在本申请的一些实施例中，基于探针的第一位姿数据集和校验数据集，确定探针的悬停坐标集，包括：将探针的第一位姿数据集中的第一个元素，确定为探针的悬停坐标集中的第一个元素；针对悬停坐标集的第B个元素的确定如下，若校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与探针的第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离满足悬停条件，则将探针的第一位姿数据集中的第B个元素，确定为悬停坐标集中的第B个元素；若不满足悬停条件，则悬停坐标集只由B-1个元素构成；其中，B为正整数，且B≥2。

在本申请的一些实施例中，基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，包括：若悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；确定悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；若最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离满足配准点条件，则悬停坐标集中存在配准点；基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，包括：基于悬停坐标集，确定悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标；将悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标对应的点确定为探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集，包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取预设时间间隔的探针的第一位姿数据集。

在本申请的一些实施例中，在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集，包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取采集信号开始至结束期间的探针的第一位姿数据集。

在本申请的一些实施例中，第一位姿数据集包括第一数据使能位、第一数据帧序列和第一时间戳信息，第二位姿数据集包括第二数据使能位、第二数据帧序列和第二时间戳信息；基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集，包括：在确定第一数据使能位和第二数据使能位为预设数据使能位，且第一数据帧序列和第二数据帧序列一致，且第一时间戳信息和第二时间戳信息一致的情况下，基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集。

第二方面，提供了一种配准方法，该方法中的配准点基于第一方面的配准点确定方法来确定。

第三方面，提供了一种配准点确定装置，该装置包括：第一获取模块，用于在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；第一确定模块，用于基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集；第二确定模块，用于基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例任一的配准点确定方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例任一的配准点确定方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本申请实施例任一的配准点确定方法的步骤。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本申请实施例中，通过在确定接收到采集信号的情况下，可基于获取的探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集，根据该悬停坐标集，可精确确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，如此通过一次性获取探针至少一个位姿数据组成的集合，即探针的第一位姿数据集，再从中判断出满足悬停条件的数据以确定悬停坐标集，再基于此悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集中可以作为配准点的数据，来取代每一次人为悬停都需要配合发送信号来采集该点，最大限度的解放劳动力的同时，也减少人操作过程产生的失误，省时省力，迅速便捷，如此采集效率高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本申请第一方面实施例提供的一种配准点确定方法的流程示意图之一；

图2是本申请第一方面实施例涉及的探针和参考架的示意图；

图3是本申请第一方面实施例提供的一种配准点确定方法的流程示意图之二；

图4是本申请第三方面实施例提供的一种配准点确定装置的结构示意图；

图5是本申请第四方面实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的例子。

如背景技术部分所述，现有技术中存在进行多个配准点的采集时因重复操作会耗费无谓的时间精力，采集效率低的问题，为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种配准点确定方法、装置、电子设备、介质和程序产品，通过在确定接收到采集信号的情况下，可基于获取的探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集，根据该悬停坐标集，可精确确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，如此通过一次性获取探针至少一个位姿数据组成的集合，即探针的第一位姿数据集，再从中判断出满足悬停条件的数据以确定悬停坐标集，再基于此悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集中可以作为配准点的数据，来取代每一次人为悬停都需要配合发送信号来采集该点，最大限度的解放劳动力的同时，也减少人操作过程产生的失误，省时省力，迅速便捷，如此采集效率高。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的配准点确定方法进行详细地说明。

图1是本申请实施例所提供的一种配准点确定方法的流程示意图，该配准点确定方法的执行主体可以为服务器。需要说明的是，该执行主体并不构成对本申请的限定。

如图1所示，本申请实施例提供的配准点确定方法可以包括步骤110-步骤130。

步骤110、在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集。

其中，采集信号可以是要采集数据的信号。该采集信号可以是响应于用户的信号采集操作所触发产生的，例如可以是用户脚踏踏板产生。

在本申请的一些实施例中，上述采集信号还可以是基于其他触发操作产生，例如可以是用户通过点击软件界面上的信号采集按钮，还可以是语音控制或手势控制等，这里不做限定。

第一位姿数据集可以是采集的探针的位姿数据集，如预设时间段内(例如500毫秒)采集到的探针的位姿数据的集合，或预设存储空间中探针的位姿数据的集合(采集的数据存满存储空间时探针的位姿数据组成的集合)。第一位姿数据集为探针的至少一个位姿数据组成的集合，可选地，第一位姿数据集可以是探针的多个位姿数据组成的集合。

在本申请的一些实施例中，为了精确获取第一位姿数据集，步骤110具体可以包括：

在确定接收到采集信号的情况下，获取采集信号开始至结束期间的探针的第一位姿数据集。

在一个示例中，以采集信号为用户脚踏踏板产生为例，可以是用户踩下脚踏为采集信号开始，松开脚踏为采集信号结束。若用户一直踩着脚踏，此时获取探针的所有位姿数据，组成第一位姿数据集，其中可以包括用户移动探针过程中的探针的位姿数据，和用户使探针停顿时刻中的探针的位姿数据。

在本申请的实施例中，在确定接收到采集信号的情况下，获取采集信号开始至结束期间的探针的第一位姿数据集，如此通过一次性获取探针至少一个位姿数据组成的集合，无需多次获取及多次操作，解放劳动力，以使操作方便。

在本申请的一些实施例中，步骤110可以包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取预设时间间隔的探针的第一位姿数据集。其中，预设时间间隔可以是预先设置的时间间隔，例如可以是10毫秒。例如，在采集信号为持续信号的情况下，持续获取探针的第一位姿数据集，如此可实现连续采集、循环采集的效果。

步骤120、基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集。其中，悬停坐标集可以是满足悬停条件的探针的坐标数据组成的集合。

在本申请的一些实施例中，为了精确确定悬停坐标集，步骤110可以包括：在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集和参考物的第二位姿数据集；

对应的，步骤120具体可以包括：

基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集；

基于相对坐标数据集，确定探针的悬停坐标集。

其中，参考物可以选择静止的、且其位姿数据已知的物体。为了精准，可使用随探针同步获取的参考物位姿数据。可以理解为，为了数据准确，选择固定的物体作为参考物。同样可以理解，为了减少意外碰撞发生，选择离采集点近的物体作为参考物，或将具有定位装置的物体作为参考物，并将其固定在采集点所在物体上。

第二位姿数据集可以是采集的参考物的位姿数据集。需要说明的是，这里的第一、第二用来区分探针与参考物，并非是指数据集中只有一个位姿。如此基于相对坐标数据集，确定的悬停坐标集，其中，悬停坐标集中可以存储的是相对坐标数据，也可以是相对坐标数据对应的第一位姿数据。如果悬停坐标集中存储的是相对坐标数据，也可以从相对坐标数据确定出第一位姿数据。

针对第一位姿数据集和第二位姿数据集中的任一位姿数据集可以包括空间姿态(以四元数形式表征：w、x、y和z，其中，w为角度，x、y和z为坐标值)、三维坐标(x、y和z)、数据使能位(用于表征该数据是否有效，具体的可以是若该使能位为“1”，则有效，若为“0”，则无效)、数据帧计数、时间戳等数据。

在本申请的一些实施例中，因参考物可以选取静止的、且其位姿数据已知的物体，遂步骤110中的参考物的第二位姿数据集可以是只有一个位姿的数据，在步骤120确定探针相对于参考物的相对坐标数据集时，只使用该位姿和第一位姿数据集来确定相对坐标数据集。在本申请的一些实施例中，还可以是步骤110中的参考物的第二位姿数据集是至少一个位姿的数据，在步骤120确定探针相对于参考物的相对坐标数据集时，选择至少一个位姿中的某个数据或者算平均值后，再和第一位姿数据集来确定相对坐标数据集。

在本申请的一些实施例中，导航仪会一直持续的采集探针的第一位姿数据和参考物的第二位姿数据，然后将探针的第一位姿数据和参考物的第二位姿数据进行存储，当检测到脚踏被踩下时，系统开始获取导航仪采集的第一位姿数据集和第二位姿数据集。

在本申请的一些实施例中，第一位姿数据集和第二位姿数据集的获取与存储是异步的，下面对第一位姿数据集和第二位姿数据集的位姿数据的异步获取与存储进行说明：

若导航仪输出位姿信息(第一位姿数据集和第二位姿数据集)的频率为60hz，这些位姿信息均被实时存储覆盖，当前帧的数据会覆盖上一帧的数据，存储的时候只保留当前帧的数据，当前帧的数据被不断刷新。获取的时候(踩下脚踏的情况下)，从存储的位姿信息抓取当前帧的信息并应用于后续的计算，随取随用。也就是说，存储的位姿信息在不断刷新，获取时根据脚踏信号开始获取，或者根据需要时间间隔进行获取，实现异步存储、获取，不需要存储一组信息马上进行获取和计算，如此提高了效率，减少计算量。

在一个示例中，如图2所示，在进行髋关节置换术时，进行髋臼磨削或髋臼杯假体安放时，在髋骨表面的合适位置安置髋骨参考架(图2中的1)；在股骨截骨时，在股骨表面的合适位置安置股骨参考架(图2中的2)。所以在不同阶段，可结合需要选择髋骨参考架或股骨参考架做为参考物，探针21用于采集配准点。当脚踏22被踩下后，系统开始获取导航仪采集的探针的位姿数据和参考架的位姿数据。需要说明的是，在图2中，在控制台车23内配置有实现本方案的处理模块和存储模块。

相对坐标数据集为探针相对于参考物的坐标数据集。具体的可以是首先计算出探针坐标与该参考物坐标之间的相对向量，然后将参考物的四元数标准化取逆，将相对向量按照取逆后的参考物的四元数进行旋转，即可得到探针相对于参考物的相对坐标数据集。

在一个示例中，例如探针的第一位姿数据为A，参考物的第二位姿数据为B，则探针相对于参考物的相对坐标数据集可以是A-B。

需要说明的是，这里的探针相对于参考物的相对坐标数据集中的参考物为图2中的一个参考架，并非是两个参考架。具体的可以是根据要采集的配准点的骨骼类型，确定要进行计算的参考物是哪个参考物。

在一个示例中，若此时要进行膝关节的置换手术，则需要在股骨和胫骨分别放置参考架，导航仪在采集位姿数据时，会采集探针的位姿数据、股骨参考架的位姿数据和胫骨参考架的位姿数据这3种位姿数据。但是在采集某一部位的配准点时，例如在采集股骨(骨骼类型)配准点时，只需关注探针和股骨参考架的位姿数据即可，因此会将胫骨参考架的位姿数据过滤出去，仅获取探针的位姿数据以及股骨参考架的位姿数据。

在一个示例中，若此时要进行髋关节的置换手术，则需要在股骨和髋骨分别放置参考架，导航仪在采集位姿数据时，会采集探针的位姿数据、股骨参考架的位姿数据和髋骨参考架的位姿数据这3种位姿数据。但是在采集某一部位的配准点时，例如在采集股骨(骨骼类型)配准点时，只需关注探针和股骨参考架的位姿数据即可，因此会将髋骨参考架的位姿数据过滤出去，仅获取探针的位姿数据以及股骨参考架的位姿数据。

如此采用相对坐标数据集可以避免手术中因意外碰触导航仪而造成的捕获的位姿数据偏差的问题。

在本申请的实施例中，在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集和参考物的第二位姿数据集，基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集，基于相对坐标数据集，确定探针的悬停坐标集，如此可以保证探针与参考物实时位姿数据的一致性，使用相对于参考物坐标的方式保存探针坐标，可以避免手术中因意外触碰导航仪而造成的捕获位姿数据偏差问题。

在本申请的一些实施例中，为了提升配准的精确性，第一位姿数据集可以包括第一数据使能位、第一数据帧序列和第一时间戳信息，第二位姿数据集包括第二数据使能位、第二数据帧序列和第二时间戳信息；基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集，具体可以包括：

在确定第一数据使能位和第二数据使能位为预设数据使能位，且第一数据帧序列和第二数据帧序列一致，且第一时间戳信息和第二时间戳信息一致的情况下，基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集。

其中，第一数据使能位可以是探针的位姿数据中的数据使能位。第一数据帧序列可以是用于表征探针的位姿数据的采集帧序列。第一时间戳信息可以是用于表征探针的位姿数据的采集时间信息。第二数据使能位可以是用于表征参考物的位姿数据的数据使能位。第二数据帧序列可以是用于表征参考物的位姿数据的采集帧序列。第二时间戳信息可以是用于表征参考物的位姿数据的采集时间信息。预设数据使能位可以是预先设置的数据使能位，具体的可以是用于表征位姿数据为有效数据的使能位，例如可以是“1”。

在本申请的实施例中，通过获取第一位姿数据中的第一数据使能位、第一数据帧序列和第一时间戳信息，以及第二位姿数据中的第二数据使能位、第二数据帧序列和第二时间戳信息，在确定第一数据使能位和第二数据使能位为预设数据使能位，且第一数据帧序列和第二数据帧序列一致，且第一时间戳信息和第二时间戳信息一致的情况下，基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集，如此确保了探针的位姿数据和参考物的位姿数据在时序上的一致性，以及确保探针的位姿数据和参考物的位姿数据是合法的，如此进一步提升了配准点确定的精确性。

在本申请的一些实施例中，为了精确确定探针的悬停位置，步骤120具体可以包括：基于探针的第一位姿数据集，确定校验数据集；基于探针的第一位姿数据集和校验数据集，确定探针的悬停坐标集。其中，校验数据集可以是基于探针的第一位姿数据集确定的数据集。可以理解为，校验数据集是为了判断第一位姿数据集中的数据是否满足悬停条件的中间数据结合。

在本申请的实施例中，可以通过探针的第一位姿数据集，确定校验数据集，然后基于探针的第一位姿数据集和校验数据集，可确定出探针的悬停坐标集，如此通过校验数据集和第一位姿数据集确定悬停坐标集，可精确确定出第一位姿数据集中的悬停数据，进而精确确定配准点。

同理，将本申请的实施例中的第一位姿数据集换做探针相对于参考物的相对坐标数据集，同样可以实施且具有如上效果。

在本申请的一些实施例中，步骤120具体还可以包括：基于探针的第一位姿数据集，确定校验数据集；基于校验数据集，确定探针的悬停坐标集。在一个示例中，若第一位姿数据集为(x1，x2，x3，……，xn)，校验数据集可以是(0，|x1—x2|，|x2—x3|，……，|x(n-1)—xn|)，若校验数据集中的元素满足预设校验阈值，则其对应的元素可以确定为探针悬停坐标集中的元素。

同理，将本申请的实施例中的第一位姿数据集换做探针相对于参考物的相对坐标数据集，同样可以实施。

在本申请的一些实施例中，为了进一步精确确定探针的悬停位置，基于探针的第一位姿数据集，确定校验数据集，可以包括：针对校验数据集的第A个元素的确定如下，求出探针的第一位姿数据集中的前A个元素的均值，确定为校验数据集中的第A个元素，得到校验数据集。其中，A为正整数。

在一个示例中，若第一位姿数据集为(x1，x2，x3，x4，……，xn)，则校验数据集可以是(x1，(x1+x2)/2，(x1+x2+x3)/3，(x1+x2+x3+x4)/4，……，(x1+x2+x3+x4+……+xn)/n)。需要说明的是，这里使用xn(n为正整数)来表示一个坐标数据，这个坐标数据实际可能是如(an、bn、cn)的三维笛卡尔坐标。

在本申请的实施例中，通过将探针的第一位姿数据集中的前A个元素的均值，确定为校验数据集中的第A个元素，如此得到校验数据集，基于该校验数据集，得到精确的探针的悬停坐标集，如此可精确确定探针的悬停位置，进而精确确定配准点。

同理，将本申请的实施例中的第一位姿数据集换做探针相对于参考物的相对坐标数据集，同样可以实施且具有如上效果。

在本申请的一些实施例中，为了进一步精确确定探针的悬停位置，基于探针的第一位姿数据集和校验数据集，确定探针的悬停坐标集，包括：

将探针的第一位姿数据集中的第一个元素，确定为探针的悬停坐标集中的第一个元素；针对悬停坐标集的第B个元素的确定如下：若校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与探针的第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离满足悬停条件，则将探针的第一位姿数据集中的第B个元素，确定为悬停坐标集中的第B个元素；若不满足悬停条件，则悬停坐标集只由B-1个元素构成。其中，B为正整数，且B≥2。

悬停条件可以是预先设置的确定探针是悬停状态的条件。具体的可以是校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与探针的第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离小于预设阈值(比如可以是1毫米)。

需要说明的是，上述的将探针的第一位姿数据集中的第一个元素，确定为探针的悬停坐标集中的第一个元素，针对悬停坐标集的第B个元素的确定如下：若校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与探针的第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离满足悬停条件，则将相对坐标数据集中的第B个元素，确定为悬停坐标集中的第B个元素；若不满足悬停条件，则悬停坐标集只由B-1个元素构成。

在一个示例中，若第一位姿数据集为(x1，x2，x3，x4，……，xn)，校验数据集是(x1，(x1+x2)/2，(x1+x2+x3)/3，(x1+x2+x3+x4)/4，……，(x1+x2+x3+x4+……+xn)/n)，则可将相对坐标数据集中的第一个元素x1，作为探针的悬停坐标集中的第一个元素，接下来确定悬停坐标集中的其他元素，针对第二个元素，也就是此时B为2，若校验数据集中的第1(B-1)个元素对应的坐标(即x1)与相对坐标数据集中的第2(B)个元素对应的坐标(x2)之间的距离满足悬停条件，则将相对坐标数据集中的第2(B)个元素，确定为悬停坐标集中的第2(B)个元素，接下来考虑第三个元素，也就是B为3，这里不再赘述；若校验数据集中的第1(B-1)个元素对应的坐标(即x1)与相对坐标数据集中的第2(B)个元素对应的坐标(x2)之间的距离不满足悬停条件，则悬停坐标集为(x1)。

在本申请的实施例中，通过判断校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离，来确定第一位姿数据集中哪些元素可以作为悬停坐标集中的元素，如此当某个元素不满足悬停条件时，不用再考虑之后的其他元素，减少花费多余的计算时间，省时迅速地确定悬停坐标集。

同理，将本申请的实施例中的第一位姿数据集换做探针相对于参考物的相对坐标数据集，同样可以实施且具有如上效果。

步骤130、基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，悬停坐标集中的点是确定为探针悬停时采集的点，但是这些点是否可作为配准点，还需要进行判断，判断方式如下：

在本申请的一些实施例中，为了精确确定配准点，在步骤130之前，上述所涉及的配准点确定方法还可以包括：

若悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；

确定悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；

若最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离满足配准点条件，则悬停坐标集中存在配准点；

具体的，步骤130可以包括：

在确定悬停坐标集中存在配准点的情况下，基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

其中，预设个数阈值可以是预先设置的悬停坐标集的元素个数的阈值。具体的可以是悬停坐标集所能存储的数据的最大量。配准点条件可以是预先设置的可作为配准点的条件。例如可以是最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离小于1毫米。可以理解，基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，其中悬停坐标集中的数据可以包括多个悬停位姿数据，确定出的配准点也就可能是多个悬停位姿数据中可以用于配准的多个配准点。

在一个示例中，若悬停坐标集为(x1，x3，x4)，预设个数阈值为3，则获取悬停坐标集的最后一个元素x4对应的坐标，然后将x4的坐标与(x1，x3，x4)的均值坐标进行比较，若x4的坐标与(x1，x3，x4)的均值坐标之间的距离小于1毫米，则确定该悬停坐标集中具有可以进行配准的待配准点，然后基于这些待配准的待配准点，可确定最终要用来进行配准的目标配准点。

在本申请的实施例中，通过若悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；确定悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；若最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离满足配准点条件，则悬停坐标集中存在配准点；在确定悬停坐标集中存在配准点的情况下，基于悬停坐标集，确定配准点，如此确定出的探针的第一位姿数据集对应的配准点更准确。

在本申请的一些实施例中，在步骤130之前，配准点确定方法还可以包括：若悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；确定悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；若最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离不满足配准点条件，则悬停坐标集中不存在配准点；

具体的，步骤130可以包括：在确定悬停坐标集中不存在配准点的情况下，舍弃探针的第一位姿数据集，不用继续后续计算。

在本申请的实施例中，通过若悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；确定悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；若最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离不满足配准点条件，则舍弃探针的第一位姿数据集，不用继续后续计算，如此筛除掉不满足配准点条件的数据，减少计算量的同时，确定出的配准点更精确。

在本申请的一些实施例中，基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，可以包括：基于悬停坐标集，确定悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标；将悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标对应的点确定为探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的实施例中，可以将悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标对应的点确定为探针的第一位姿数据集对应的配准点，如此可得到精确的探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，为了更加清晰的理解本申请的技术方案，本申请实施例还提供了配准点确定方法的另一种可实现方式。图3是本申请实施例所提供的另一种配准点确定方法的流程示意图，如图3所示，本申请实施例提供的配准点确定方法可以包括步骤31-步骤43。

步骤31、在确定接收到脚踏踩下指令的情况下，获取探针的第一位姿数据集和参考物的第二位姿数据集。

该步骤与上述实施例中的采集第一位姿数据集和第二位姿数据集一致，为了简洁起见，在此步骤赘述。

步骤32、第一位姿数据与第二位姿数据是否合法；若合法，执行步骤33，若不合法，则返回执行步骤31。

合法性判断是为了保证数据有效性，如保证探针与参考物数据在时序上的一致性，具体的是判断第一数据使能位和第二数据使能位是否为预设数据使能位，且第一数据帧序列和第二数据帧序列是否一致，且第一时间戳信息和第二时间戳信息是否一致。

步骤33、基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集。

该步骤与上述实施例中的相对坐标数据集的确定方式一致，为了简洁起见，在此步骤赘述。

步骤34、判断悬停坐标数据集中是否为空，若为空，则执行步骤35，若不为空，则执行步骤36。

步骤35、将第一位姿数据存储至悬停坐标数据集中。

在将第一位姿数据存储至悬停坐标数据集后，可以间隔预设时间段后，返回执行步骤31。

步骤36、将悬停坐标数据集中的存储的各元素进行累加，求取平均值，得到校验数据集。

步骤37、判断当前相对位姿数据与平均值的差值是否大于预设差值阈值，若是，则执行步骤38，若不是，则执行步骤39。

步骤38、放弃当前整个悬停坐标数据集，返回执行步骤31。

步骤39、将当前相对位姿数据存储至悬停坐标数据集中。

步骤40、判断悬停坐标数据集中的数据是否存储已满，若未满，则间隔预设时间段后返回执行步骤31，若已满，执行步骤41。

步骤41、计算悬停坐标数据集中所有数据的平均值。

步骤42、判断平均值与最后一个存入悬停坐标数据集中的相对位姿数据的差值是否大于预设差值阈值，若是，执行步骤38，若否，执行步骤43。

步骤43、将悬停坐标数据集中的各位姿数据对应的采集点作为目标配准点。

上述技术方案可以具有如下的几种替换方案：

1)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集探针当前坐标，生成采集点，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，就获取探针的坐标，将探针的坐标直接作为采集到的配准点，即将采集到的坐标直接作为目标配准点，采集结束。

2)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集探针当前坐标，生成采集点，等待释放脚踏信号，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，就获取探针的坐标，将探针的坐标直接作为采集到的配准点，即将采集到的坐标直接作为目标配准点，如果不释放脚踏则持续采集。

3)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集探针当前坐标，将当前探针坐标变换成参考物相对坐标，生成采集点，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，就获取探针的坐标，将探针坐标转换为相对于参考物的坐标，直接将探针坐标转换为相对于参考物后的坐标作为目标配准点，采集结束。

4)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集探针当前坐标，将当前探针坐标变换成参考物相对坐标，生成采集点，当前采集过程结束，等待释放脚踏信号，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，就获取探针的坐标，将探针坐标转换为相对于参考物的坐标，直接将探针坐标转换为相对于参考物后的坐标作为目标配准点，如果不释放脚踏则持续采集。

5)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集当前探针坐标，累计一定数量后，计算坐标平均值，在将探针坐标平均值变换成参考物相对坐标，生成采集点，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，获取探针坐标，获取的采集点累计到一点数量后，对采集的点求平均，将探针坐标的平均值转换为相对于参考物的坐标，将探针坐标的平均值转换为相对于参考物的坐标作为目标配准点，采集结束。

6)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集当前探针坐标，累计一定数量后，计算坐标平均值，在将探针坐标平均值变换成参考物相对坐标，生成采集点，当前采集过程结束，等待释放脚踏信号，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，获取探针坐标，获取的采集点累计到一点数量后，对采集的点求平均，将探针坐标的平均值转换为相对于参考物的坐标，将探针坐标的平均值转换为相对于参考物的坐标作为目标配准点，如果不释放脚踏则持续采集。

7)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集探针当前坐标，将当前探针坐标变换成参考物相对坐标，累计一定数量后，计算坐标平均值，生成采集点，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，获取探针坐标，将探针坐标转换为相对于参考物的坐标，获取的采集点累计到一点数量后，对采集的点求平均，基于平均值，以及探针坐标转换为相对于参考物的坐标，生成配准点，采集结束。

8)当踩下脚踏时，触发采集信号，采集探针当前坐标，将当前探针坐标变换成参考物相对坐标，累计一定数量后，计算坐标平均值，生成采集点，当前采集过程结束，等待释放脚踏信号，当前采集过程结束。

本替换方案为：踩下脚踏后，获取探针坐标，将探针坐标转换为相对于参考物的坐标，获取的采集点累计到一点数量后，对采集的点求平均，基于平均值，以及探针坐标转换为相对于参考物的坐标，生成配准点，如果不释放脚踏则持续采集。

具体的上述替换方案，可以总结如下表1所示：

表1：

探针坐标		生成配准点
				探针坐标		生成配准点	不释放脚踏则持续采集
探针相对于参考架		生成配准点
				探针相对于参考架		生成配准点	不释放脚踏则持续采集
探针坐标	累计平均	均值生成配准点
				探针坐标	累计平均	均值生成配准点	不释放脚踏则持续采集
探针相对于参考架	累计平均	均值生成配准点
				探针相对于参考架	累计平均	均值生成配准点	不释放脚踏则持续采集

故在本申请的一些实施例中，本申请中可以进行单点采集，还可以进行多点连续采集，即可以每采集一个位点执行一次本申请的方案，也可以是连续采集多个点后执行一次本申请的方案。在此不做限定。

在本申请的一些实施例中，本申请实施例还提供了一种配准方法，该配准方法中配准点基于上述实施例中的配准点确定方法来确定。为简洁起见，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的配准点确定方法，执行主体可以为配准点确定装置，或者该配准点确定装置中的用于执行配准点确定方法的控制模块。

基于与上述的配准点确定方法相同的发明构思，本申请还提供了一种配准点确定装置。下面结合图4对本申请实施例提供的配准点确定装置进行详细说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种配准点确定装置的结构示意图。

如图4所示，该配准点确定装置400可以包括：

第一获取模块410，用于在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；

第一确定模块420，用于基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集；

第二确定模块430，用于基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的实施例中，通过第一获取模块在确定接收到采集信号的情况下，可获取探针的第一位姿数据集，第一确定模块基于第一确定模块基于探针的第一位姿数据集，确定探针的悬停坐标集，根据第二确定模块基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点，如此通过一次性获取探针至少一个位姿数据组成的集合，即探针的第一位姿数据集，再从中判断出满足悬停条件的数据以确定悬停坐标集，再基于此悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集中可以作为配准点的数据，来取代每一次人为悬停都需要配合发送信号来采集该点，最大限度的解放劳动力的同时，也减少人操作过程产生的失误，省时省力，迅速便捷，如此采集效率高。

在本申请的一些实施例中，为了精确确定探针的悬停位置，第一获取模块410具体可以用于：确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集和参考物的第二位姿数据集；

第一确定模块420具体可以包括：

第一确定单元，用于基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集；

第二确定单元，用于基于相对坐标数据集，确定探针的悬停坐标集。

在本申请的一些实施例中，为了进一步精确确定探针的悬停位置，第一确定模块420还可以包括：

第三确定单元，用于基于探针的第一位姿数据集，确定校验数据集；

第四确定单元，用于基于探针的第一位姿数据集和校验数据集，确定探针的悬停坐标集。

在本申请的一些实施例中，为了进一步精确确定探针的悬停位置，第三确定单元具体可以用于：针对校验数据集的第A个元素的确定如下，求出探针的第一位姿数据集中的前A个元素的均值，确定为校验数据集中的第A个元素，得到校验数据集；其中，A为正整数。

在本申请的一些实施例中，为了进一步精确确定探针的悬停位置，第四确定单元具体用于：将探针的第一位姿数据集中的第一个元素，确定为探针的悬停坐标集中的第一个元素；针对悬停坐标集的第B个元素的确定如下，若校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与探针的第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离满足悬停条件，则将探针的第一位姿数据集中的第B个元素，确定为悬停坐标集中的第B个元素；若不满足悬停条件，则悬停坐标集只由B-1个元素构成；其中，B为正整数，且B≥2。

在本申请的一些实施例中，为了精确确定配准点，上述所涉及的配准点确定装置还可以包括：

第三确定模块，用于若悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；

第四确定模块，用于确定悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；

第五确定模块，用于若最后一个元素对应的坐标与均值坐标之间的距离满足配准点条件，则悬停坐标集中存在配准点；

对应的，第二确定模块430具体可以用于：在确定悬停坐标集中存在配准点的情况下，基于悬停坐标集，确定探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，为了精确确定配准点，第二确定模块430具体可以用于：基于悬停坐标集，确定悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标；将悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标对应的点确定为探针的第一位姿数据集对应的配准点。

在本申请的一些实施例中，第一获取模块410具体可以用于：在确定接收到采集信号的情况下，获取预设时间间隔的探针的第一位姿数据集。

在本申请的一些实施例中，第一获取模块410具体可以用于：在确定接收到采集信号的情况下，获取采集信号开始至结束期间的探针的第一位姿数据集。

在本申请的一些实施例中，第一位姿数据集包括第一数据使能位、第一数据帧序列和第一时间戳信息，第二位姿数据集包括第二数据使能位、第二数据帧序列和第二时间戳信息；

第一确定单元具体可以用于：在确定第一数据使能位和第二数据使能位为预设数据使能位，且第一数据帧序列和第二数据帧序列一致，且第一时间戳信息和第二时间戳信息一致的情况下，基于第一位姿数据集和第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集。

本申请实施例提供的配准点确定装置，可以用于执行上述各方法实施例提供的配准点确定方法，其实现原理和技术效果类似，为简洁起见，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，电子设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序或指令的存储器502。

具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。存储器可包括只读存储器(Read Only Memory image，ROM)、随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)、磁盘存储介质设备、光存储介质设备、闪存设备、电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行上述实施例提供的配准点确定方法所描述的操作。

处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种配准点确定方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。

通信接口503，主要用于实现本发明实施例中各模块、设备、单元和/或设备之间的通信。

总线510包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以执行本发明实施例中的配准点确定方法，从而实现图1或图3描述的配准点确定方法。

另外，结合上述实施例中的配准点确定方法，本发明实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序指令；该程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种配准点确定方法。

另外，结合上述实施例中的配准点确定方法，本发明实施例可提供一种计算机程序产品来实现。该计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述实施例中的任意一种配准点确定方法。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种配准点确定方法，其特征在于，包括：

在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；

基于所述探针的第一位姿数据集，确定所述探针的悬停坐标集；

基于所述悬停坐标集，确定所述探针的第一位姿数据集对应的配准点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集，包括：

在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集和参考物的第二位姿数据集；

其中，所述基于所述探针的第一位姿数据集，确定所述探针的悬停坐标集，包括：

基于所述第一位姿数据集和所述第二位姿数据集，确定所述探针相对于所述参考物的相对坐标数据集；

基于所述相对坐标数据集，确定所述探针的悬停坐标集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述探针的第一位姿数据集，确定所述探针的悬停坐标集，包括：

基于所述探针的第一位姿数据集，确定校验数据集；

基于所述探针的第一位姿数据集和所述校验数据集，确定所述探针的悬停坐标集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述探针的第一位姿数据集，确定校验数据集，包括：

针对所述校验数据集的第A个元素的确定如下，

求出所述探针的第一位姿数据集中的前A个元素的均值，确定为所述校验数据集中的第A个元素，

得到所述校验数据集；

其中，A为正整数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述探针的第一位姿数据集和所述校验数据集，确定所述探针的悬停坐标集，包括：

将所述探针的第一位姿数据集中的第一个元素，确定为所述探针的悬停坐标集中的第一个元素；

针对所述悬停坐标集的第B个元素的确定如下，若所述校验数据集中的第B-1个元素对应的坐标与所述探针的第一位姿数据集中的第B个元素对应的坐标之间的距离满足悬停条件，则将所述探针的第一位姿数据集中的第B个元素，确定为所述悬停坐标集中的第B个元素；若不满足所述悬停条件，则所述悬停坐标集只由B-1个元素构成；其中，B为正整数，且B≥2。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述悬停坐标集，确定所述探针的第一位姿数据集对应的配准点之前，所述方法还包括：

若所述悬停坐标集的元素个数满足预设个数阈值时，确定所述悬停坐标集的最后一个元素对应的坐标；

确定所述悬停坐标集所有元素对应的坐标的均值坐标；

若所述最后一个元素对应的坐标与所述均值坐标之间的距离满足配准点条件，则所述悬停坐标集中存在配准点；

所述基于所述悬停坐标集，确定所述探针的第一位姿数据集对应的配准点，包括：

在确定所述悬停坐标集中存在配准点的情况下，基于所述悬停坐标集，确定所述探针的第一位姿数据集对应的配准点。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述悬停坐标集，确定所述探针的第一位姿数据集对应的配准点，包括：

基于所述悬停坐标集，确定所述悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标；

将所述悬停坐标集中所有元素对应的坐标的均值坐标对应的点确定为所述探针的第一位姿数据集对应的配准点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集，包括：

在确定接收到所述采集信号的情况下，获取预设时间间隔的所述探针的第一位姿数据集。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集，包括：

在确定接收到所述采集信号的情况下，获取所述采集信号开始至结束期间的所述探针的第一位姿数据集。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位姿数据集包括第一数据使能位、第一数据帧序列和第一时间戳信息，所述第二位姿数据集包括第二数据使能位、第二数据帧序列和第二时间戳信息；

所述基于所述第一位姿数据集和所述第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集，包括：

在确定所述第一数据使能位和所述第二数据使能位为预设数据使能位，且所述第一数据帧序列和所述第二数据帧序列一致，且所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息一致的情况下，基于所述第一位姿数据集和所述第二位姿数据集，确定探针相对于参考物的相对坐标数据集。

11.一种配准方法，其特征在于，所述配准方法中配准点基于权利要求1-10任意一项所述的配准点确定方法来确定。

12.一种配准点确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在确定接收到采集信号的情况下，获取探针的第一位姿数据集；

第一确定模块，用于基于所述探针的第一位姿数据集，确定所述探针的悬停坐标集；

第二确定模块，用于基于所述悬停坐标集，确定所述探针的第一位姿数据集对应的配准点。

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-10任意一项所述的配准点确定方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-10任意一项所述的配准点确定方法。

15.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-10任意一项所述的配准点确定方法。