JP2016222174A - 摩擦ブレーキの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】摩擦材の温度上昇を抑えて摩擦係数の低下を抑制することの可能な、摩擦ブレーキの制御装置を提供する。
【解決手段】摩擦ブレーキ１０の制御装置１２は、制動指令に対応する運動体１４に対する摩擦材１６Ａ，１６Ｂの押圧力を摩擦材１６Ａ，１６Ｂの温度に基づいて補正し、補正された押圧力に基づいて摩擦材１６Ａ，１６Ｂを運動体１４に押圧させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両等に搭載される摩擦ブレーキの制御装置に関する。

車両には制動装置として摩擦ブレーキが搭載される。摩擦ブレーキではディスクロータ等の運動体にブレーキパッド等の摩擦材が押圧され、その際に運動体の運動エネルギーが摩擦によって熱エネルギーに変換される。このエネルギー変換により摩擦材が加熱される。

例えば特許文献１等に記載されているように、摩擦材には樹脂等の有機材料が含まれており、摩擦材が高温になるとこの有機材料が耐熱温度を超過して分解（ガス化）や軟化に至る。その結果、摩擦材の摩擦係数が低下して制動力が低下する（ブレーキの効きが悪くなる）フェード現象が生じる。

特開平１１−２６９２７８号公報

ところで、フェード現象による制動力の低下に対応するため、金属やセラミックスなど、耐熱性の高い材料を摩擦材に含有させることも考えられる。しかしながら、そうなると摩擦材が押し付けられるディスクロータ等の運動体がこれら含有物により削られる（ロータ攻撃性が高くなる）という別の課題が生じる。そこで、本発明は、摩擦材の温度上昇を抑えて摩擦係数の低下を抑制することの可能な、摩擦ブレーキの制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、摩擦材を運動体に押圧させることで前記運動体を制動する摩擦ブレーキの制御装置に関する。当該制御装置は、制動指令に対応する前記運動体に対する前記摩擦材の押圧力を前記摩擦材の温度に基づいて補正し、前記補正された押圧力に基づいて前記摩擦材を前記運動体に押圧させる。

また、上記発明において、前記摩擦材の温度は、前記運動体の温度に基づいて算出されることが好適である。

また、上記発明において、前記摩擦材の温度が閾値温度を超過したときに、前記制動指令に対応する押圧力を増加させた第１補正押圧力と、前記制動指令に対応する押圧力を低減させた第２補正押圧力とが交互に前記摩擦材に加えられることが好適である。

また、上記発明において、前記第２補正押圧力は０であることが好適である。

また、上記発明において、前記第２補正押圧力に基づいて前記摩擦材の押圧力を制御する期間に、前記摩擦材を前記運動体から離間させることが好適である。

また、上記発明において、前記摩擦材は、それぞれ独立に押圧力を変更可能な複数のピストンにより前記運動体に押圧され、前記複数のピストンに対して、前記第１補正押圧力に基づいて前記摩擦材の押圧力を制御する期間と前記第２補正押圧力に基づいて前記摩擦材の押圧力を制御する期間の周期及び位相の少なくとも一方が異なるように前記摩擦材に押圧力を加えさせることが好適である。

また、上記発明において、前記運動体はディスクロータであり、前記摩擦材はブレーキパッドであって、前記ディスクロータを挟んで対向配置され、前記複数のピストンは、前記ディスクロータ及びブレーキパッドを挟んで対向する組が複数設けられるように配置され、前記対向するピストンの組ごとに、前記第１及び第２補正押圧力に基づいて前記ブレーキパッドの押圧力を制御する期間の周期及び位相の少なくとも一方を異ならせることが好適である。

本発明によれば、摩擦材の温度上昇を抑えて摩擦係数の低下を抑制することの可能な、摩擦ブレーキの制御装置を提供することが可能となる。

摩擦ブレーキと本実施形態に係る制御装置とを例示する図である。 間欠制動を説明する図である。 間欠制動による摩擦材の温度上昇の抑制効果を説明するための比較例（計測結果）である。 間欠制動による摩擦材の温度上昇の抑制効果を説明するための実施例（計測結果）である。 間欠制動による摩擦材の温度上昇の抑制効果を説明するための更なる実施例（計測結果）である。 制御装置の制御ブロックを例示する図である。 間欠制動の制御フローを例示する図である。 本実施形態の別例に係る摩擦ブレーキと制御装置とを例示する図である。 本実施形態の別例に係る摩擦ブレーキと制御装置による間欠制動の例を説明する図である。

＜全体構成＞
図１に、摩擦ブレーキ１０と、本実施形態に係る摩擦ブレーキの制御装置１２を例示する。図１では、摩擦ブレーキ１０の例として、ディスクブレーキが挙げられている。この例において摩擦ブレーキ１０は、ディスクロータ１４、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂ、ピストン１８、及びキャリパー２０を備える。

ディスクロータ１４は図示しない車軸に結合されて車輪とともに回転する運動体である。ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂは運動体であるディスクロータ１４に押圧されることでディスクロータ１４（及び車輪）を制動させる摩擦材である。ピストン１８はブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂに押圧力を与えるものであり、例えば油圧ピストンから構成される。ピストン１８のディスクロータ側端面にブレーキパッド１６Ａが固定される。

キャリパー２０はピストン１８を支持するとともに、ピストン１８に押圧力を与える圧力流体室２２が形成されている。図１に例示するキャリパー２０はいわゆるフローティング型キャリパーであって、ピストン１８の押圧の反力により、ピストン１８に対向するブレーキパッド１６Ｂがディスクロータ１４側に付勢され、これによりディスクロータ１４はブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂに挟圧される。

制御装置１２はピストン１８への押圧力（油圧）を制御することでブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂのディスクロータ１４への押圧力を制御する。

制御装置１２は、コンピュータから構成されてよく、例えば、演算回路であるＣＰＵ、メモリ等の記憶部、及び機器・センサインターフェースが内部バスを介して互いに接続されている。記憶部には、後述する押圧力補正プログラムや間欠制動プログラムが記憶されており、ＣＰＵが当該プログラムを実行することで、摩擦材であるブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの温度上昇が抑制される。

制御装置１２は、機器・センサインターフェースを介して、周辺機器との信号授受を行う。具体的には、ブレーキストロークセンサ２４からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、また、温度センサ２６からディスクロータ１４の温度を取得する。なお、図１に示す例では、温度センサ２６として非接触型のものを例示しているが、この形態に限らず、接触型（据付型）の温度センサであってもよい。

制御装置１２は、ブレーキストロークセンサ２４から取得したブレーキペダルの踏み込み量（制動指令）に基づいて、ディスクロータ１４（運動体）へのブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂ（摩擦材）の押圧力を求める。例えば制御装置１２の図示しない記憶部に記憶されたブレーキペダル踏み込み量と、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの押圧力との関係が記憶されたマップ（テーブル）を参照して、踏み込まれたブレーキペダルの量に対応する押圧力を取得する。また、踏み込み量と押圧力との関係が記憶されたマップに代えて、踏み込み量と制動力との関係が記憶されたマップを用いてもよいし、踏み込み量とピストン１８への油圧との関係が記憶されたマップを用いてもよい。いずれの場合であっても、押圧力と制動力と油圧とは互いに比例関係にあるから、いずれか１つが求められれば他の２つの値を得ることができる。

＜押圧力補正＞
本実施形態に係る制御装置１２は、ブレーキペダルの踏み込み量（制動指令）に基づいて求められたブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂ（摩擦材）の押圧力を、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの温度に基づいて補正し、その補正後の押圧力に基づいてブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂをディスクロータ１４に押圧させる。押圧力を補正することで、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの温度上昇が抑制される。

摩擦材であるブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂのディスクロータ１４との当接面は粗面であり、凹凸のある表面形状となっている。ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂをディスクロータ１４に押圧することで、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂが弾性変形を起こして当接面の凸山部分が潰れ、ディスクロータ１４との接触面積が増える。

逆に押圧力を緩めると、潰れていた凸山部分が元に戻り、隣り合う凸山部分間は空気の通り道となる。空気の通り道を多く形成することでブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの特に当接面（摩擦面）が冷却（空冷）され、温度上昇が抑制される。

制御装置１２は、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂが高温であるときに、ブレーキペダルの踏み込み量（制動指令）に基づいて求められたブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂ（摩擦材）の押圧力を低減させるような補正を行う。ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの温度は温度センサ２６により直接測定してもよいし、ディスクロータ１４の温度に基づいてブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの温度を推定または算出してもよい。

＜間欠制動＞
制動指令に基づく押圧力を減らすのみでは制動距離が長くなることから、押圧力の減少分を補うような制御を行ってもよい。具体的には、図２に例示するように、制動指令に基づく押圧力を増加させた第１補正押圧力と、制動指令に基づく押圧力を低減させた第２補正押圧力とを交互にブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂに加えるようにしてもよい。以下、第１補正押圧力と第２補正押圧力とを交互に切り替える制御を「間欠制動」と呼ぶ。

間欠制動によるブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの温度上昇の抑制効果について、図３〜図５を用いて説明する。図３〜図５のいずれも、上段に制動のパターンが例示されている。横軸は時間を表し、縦軸は制動力（∝押圧力）を表している。また下段には、当該制動パターン実行時のブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数の変化を表すグラフが示されている。下段のグラフは、横軸にディスクロータ１４の温度が示され、縦軸にブレーキパッドの摩擦係数が示されている。

図３は比較例として、間欠制動を行わずに一定の制動力にて継続的に制動を行った場合の、ブレーキパッドの摩擦係数の変化が示されている。下段のグラフ中、白抜き四角プロット（□）及び白抜き丸プロット（○）はいずれもブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂのサンプルを表している。

白抜き丸プロットのサンプルにおいては、ディスクロータ１４の温度が３２５℃以上の領域でブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数の急激な落ち込みが見られ、０．１近傍まで摩擦係数が低下している。

白抜き四角プロットのサンプルにおいては、ディスクロータ１４の温度が４００℃以上の領域でブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数の急激な落ち込みが見られ、０．２近傍まで摩擦係数が低下している。

これらの摩擦係数の低下は、高温状態のディスクロータ１４からブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂに熱が伝達され、特に摩擦面において摩擦材中の有機材料がガス化や軟化を起こした結果生じたものと考えられる。

図４の例は、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの押圧力として、第１補正押圧力と第２補正押圧力を交互に切り替えた場合の例が示されている。第２補正押圧力は０とし、また第２補正押圧力による押圧期間ｔ＿ｏｆｆ１は所定の基本時間の８％とした。また、第１補正押圧力は、図３で示した制動力（破線で示す）よりも制動力が嵩増しされるような値に設定した。具体的には、図３で示す制動力による制動の仕事量と、第１補正押圧力と第２補正押圧力とを交互に切り替えた場合の制動の仕事量とが等しくなるように、第１補正押圧力の値と押圧期間とを設定した。

また、下段のグラフ中、白抜き四角プロット（□）及び白抜き丸プロット（○）はいずれも図３のものと同様のブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂのサンプルを表している。

白抜き丸プロットのサンプルにおいては、ディスクロータ１４の温度が３２５℃以上の領域でブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数の落ち込みが見られるが、その落ち込みは０．２近傍に抑えられている。

白抜き四角プロットのサンプルにおいては、ディスクロータ１４の温度が４００℃以上の領域でブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数の落ち込みが見られるが、その落ち込みは０．３近傍に抑えられている。

図５の例は、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの押圧力として、第１補正押圧力と第２補正押圧力を交互に切り替えた場合の別例が示されている。第２補正押圧力は０とし、また第２補正押圧力による押圧期間ｔ＿ｏｆｆ２は上述の基本時間の１６％とした。また、図３で示す制動力による制動の仕事量と、第１補正押圧力と第２補正押圧力とを交互に切り替えた場合の制動の仕事量とが等しくなるように、第１補正押圧力の値と押圧期間とを設定した。

また、下段のグラフ中、白抜き四角プロット（□）及び白抜き丸プロット（○）はいずれも図３のものと同様のブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂのサンプルを表している。この例では、白抜き丸プロット及び白抜き四角プロットのいずれにおいても、摩擦係数の落ち込みは殆ど見られない。このように、間欠制動を実行することで、制動距離の長距離化を抑制しつつ、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数の落ち込みを抑制することが可能となる。

＜間欠制動フロー＞
図６に、制御装置１２の制御ブロック図を例示する。ブレーキ温度取得部３０は、温度センサ２６からブレーキ温度を取得する。ブレーキ温度とは、例えばディスクロータ１４の温度を指す。車輪速取得部３２は、図示しない車輪速センサから制動対象の運動体であるディスクロータ１４の回転速度を取得する。また、押圧力設定部３４は、ブレーキストロークセンサ２４からブレーキペダルの踏み込み量を取得するとともに、これに応じたブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂへの押圧力を設定する。設定された押圧力を、圧力流体室２２の油圧値に変換してもよい。

発熱量推定部３６は、車輪速取得部３２及び押圧力設定部３４からそれぞれディスクロータ１４の速度とブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂへの押圧力を取得するとともに、これらに基づいて制動に伴うディスクロータ１４の発熱量[Ｊ]を推定する。なお、発熱量の推定に当たり、ブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂの摩擦係数は低温時のものを用いてもよい。また、発熱量推定に用いられる制動時間[秒]は、所定の設定値（例えば３０秒）を用いてよい。

ロータ温度推定部３８では、発熱量推定部３６から取得した発熱量、ディスクロータ１４の比熱及び質量から、発熱によるディスクロータ１４の温度増分を算出する。さらにこれにブレーキ温度取得部３０から取得したブレーキ温度を加えて、制動後のディスクロータ１４の温度を推定する。間欠制動判定部４０では、推定されたディスクロータ１４の温度に基づいて、間欠制動の実行可否を判定する。例えば間欠制動判定部４０は、図３〜図５に示したように、推定されたディスクロータ１４の温度が３２５℃以上である場合に、間欠制動の実行判定を行い、３２５℃未満である場合には間欠制動を行わずに押圧力設定部３４にて設定された押圧力にて継続的にブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂをディスクロータ１４に押圧させる。

補正押圧力設定部４２では、間欠制動の実行指令を受けて、第１及び第２押圧補正値を設定する。第１及び第２補正押圧力の設定は、例えば以下のように行ってもよい。まず、第２補正押圧力として所定の値が設定される。例えば、押圧力設定部３４により設定された押圧力（制動指令に基づく押圧力）の２０％以下となるように第２補正押圧力が設定される。

次に、第２補正押圧力にてブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂがディスクロータ１４を押圧する期間が定められる。第２補正押圧力の実行期間が長くなるほど、車両の運転者にはブレーキの抜け感が顕著に感じられるようになるため、第２補正押圧力の実行期間は運転者に検知されない程度の短期間であることが好適である。例えば、０秒を超過し１０秒以内の範囲で第２補正押圧力の実行期間が定められる。

次に補正押圧力設定部４２は、当該実行期間における第２補正押圧力による制動仕事量と、押圧力設定部３４により設定された押圧力（制動指令に基づく押圧力）による同期間の制動仕事量との差を求め、この差を補償するように第１補正押圧力の押圧力補正値及びその実行期間を定める。制動のパターン、つまり第１及び第２補正押圧力の値及び実行期間が定められると、このパターンに基づいてピストン１８への油圧が制御される。

なお、第２補正押圧力の設定に当たり、第２補正押圧力を０とする（制動指令に基づく押圧力の０％とする）場合には、制御装置１２はブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂをディスクロータ１４から離間させるようにピストン１８の動作を制御するようにしてもよい。このようにすることで、ディスクロータ１４からブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂへの熱伝達が抑制される。

図７には、制御装置１２による制動制御のフローチャートが例示されている。ブレーキストロークセンサ２４がブレーキペダルの踏み込みを検知すると、制御装置１２の押圧力設定部３４はその踏み込み量に応じたブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂのディスクロータ１４への押圧力を求める（Ｓ１０）。押圧力は制動力やピストン１８への油圧に置き換えられてもよい。

次に制御装置１２の発熱量推定部３６は、車輪速取得部３２から取得したディスクロータ１４（運動体）の速度と押圧力設定部３４から取得した押圧力（または制動力やピストンへの油圧）とに基づいて、ディスクロータ１４の発熱量を推定する（Ｓ１２）。

次に、制御装置１２のロータ温度推定部３８は、ブレーキ温度取得部３０から得られたブレーキ温度（ディスクロータ１４の温度）と発熱量推定部３６により推定されたディスクロータ１４の発熱量を加えて、ディスクロータ１４の温度推定値を算出する（Ｓ１４）。

さらに間欠制動判定部４０は、算出されたディスクロータ１４の温度推定値が閾値温度（例えば３２５℃）を超過しているか否かを判定する（Ｓ１６）。超過していない場合、制御装置１２は、押圧力設定部３４にて設定された押圧力にてブレーキパッド１６Ａ，１６Ｂをディスクロータ１４に継続的に押圧させる（Ｓ１８）。例えば設定された押圧力に対応する油圧をピストン１８に加える。

ディスクロータ１４の温度推定値が閾値温度（例えば３２５℃）を超過する場合、補正押圧力設定部４２は、第１及び第２補正押圧力の実行期間と押圧力とを設定する（Ｓ２０）。さらに制御装置１２は、第１及び第２補正押圧力に応じて間欠制動を実行する（Ｓ２２）。

＜第２実施形態＞
図８に、第２実施形態に係る摩擦ブレーキ１０及びその制御装置１２を例示する。この実施形態に係る摩擦ブレーキ１０は、１ピストン１パッド方式の対向型（オポーズド型）のディスクブレーキから構成される。すなわち、ディスクロータ１４を挟んで複数のピストン１８Ａ〜１８Ｄが対向するように設けられ、さらに各ピストン１８Ａ〜１８Ｄに独立にブレーキパッド１６Ａ〜１６Ｄが取り付けられている。キャリパー２０には複数の圧力流体室２２Ａ〜２２Ｄが設けられ、ピストン１８Ａ〜１８Ｄはそれぞれ独立に押圧力（油圧）が変更可能となっている。このような構成を備えることで、ブレーキパッド１６Ａ〜１６Ｄ（摩擦材）をディスクロータ１４（運動体）に押し当てる押圧力がそれぞれ独立に制御可能となる。

制御装置１２は、間欠制動の実行に当たり、第１及び第２補正押圧力の各実行タイミングをブレーキパッド１６Ａ〜１６Ｄごとに異ならせる。具体的には、制御装置１２は、ピストン１８Ａ〜１８Ｄに対して、第１補正押圧力に基づいてブレーキパッド１６Ａ〜１６Ｄの押圧力を制御する期間と第２補正押圧力に基づいてブレーキパッド１６Ａ〜１６Ｄの押圧力を制御する期間の周期及び位相の少なくとも一方が異なるように、ブレーキパッド１６Ａ〜１６Ｄに押圧力を加えさせる。

より好適には、対向するピストンの組（例えば１８Ａ，１８Ｂの組と１８Ｃ，１８Ｄの組）ごとに、第１及び第２補正押圧力に基づいて押圧力を制御する期間の周期及び位相の少なくとも一方を異ならせることが好適である。例えば図９に示すように、一方の組が第１補正押圧力に基づいて押圧制御されているときに他方の組では第２補正押圧力に基づいて押圧制御されるといった、補完的な制御が実行される。このようにすることで、全制動期間を通じて制動力が０になることが避けられ、いわゆるブレーキの抜け感が生じることを抑制可能となる。

なお、上述の説明では、摩擦ブレーキ１０としてディスクブレーキを挙げたが、ドラムブレーキを用いても上述したような間欠制動が可能である。具体的には、ブレーキドラムが運動体に相当し、ブレーキライニングが摩擦材に相当する。制御装置１２によってブレーキドラムへのブレーキライニングの押圧力を第１補正押圧力と第２補正押圧力とで交互に切り替えることで間欠制動が可能となる。また、１つのブレーキドラムに２つのブレーキシューが設けられたいわゆるツーリーディングタイプのドラムブレーキであれば、図９のような補完的な間欠制動も可能となる。

１０ 摩擦ブレーキ、１２ 制御装置、１４ ディスクロータ、１６Ａ−１６Ｄ ブレーキパッド、１８Ａ−１８Ｄ ピストン、２０ キャリパー、２２ 圧力流体室、２４ ブレーキストロークセンサ、２６ 温度センサ、３０ ブレーキ温度取得部、３２ 車輪速取得部、３４ 押圧力設定部、３６ 発熱量推定部、３８ ロータ温度推定部、４０ 間欠制動判定部、４２ 補正押圧力設定部。

Claims (7)

1. 摩擦材を運動体に押圧させることで前記運動体を制動する摩擦ブレーキの制御装置であって、
   制動指令に対応する前記運動体に対する前記摩擦材の押圧力を前記摩擦材の温度に基づいて補正し、
   前記補正された押圧力に基づいて前記摩擦材を前記運動体に押圧させることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
2. 請求項１に記載の摩擦ブレーキの制御装置であって、
   前記摩擦材の温度は、前記運動体の温度に基づいて算出されることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
3. 請求項１または２に記載の摩擦ブレーキの制御装置であって、
   前記摩擦材の温度が閾値温度を超過したときに、前記制動指令に対応する押圧力を増加させた第１補正押圧力と、前記制動指令に対応する押圧力を低減させた第２補正押圧力とが交互に前記摩擦材に加えられることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
4. 請求項３に記載の摩擦ブレーキの制御装置であって、
   前記第２補正押圧力は０であることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
5. 請求項４に記載の摩擦ブレーキの制御装置であって、
   前記第２補正押圧力に基づいて前記摩擦材の押圧力を制御する期間に、前記摩擦材を前記運動体から離間させることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
6. 請求項３から５のいずれか一つに記載の摩擦ブレーキの制御装置であって、
   前記摩擦材は、それぞれ独立に押圧力を変更可能な複数のピストンにより前記運動体に押圧され、
   前記複数のピストンに対して、前記第１補正押圧力に基づいて前記摩擦材の押圧力を制御する期間と前記第２補正押圧力に基づいて前記摩擦材の押圧力を制御する期間の周期及び位相の少なくとも一方が異なるように前記摩擦材に押圧力を加えさせることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
7. 請求項６に記載の摩擦ブレーキの制御装置であって、
   前記運動体はディスクロータであり、
   前記摩擦材はブレーキパッドであって、前記ディスクロータを挟んで対向配置され、
   前記複数のピストンは、前記ディスクロータ及びブレーキパッドを挟んで対向する組が複数設けられるように配置され、
   前記対向するピストンの組ごとに、前記第１及び第２補正押圧力に基づいて前記ブレーキパッドの押圧力を制御する期間の周期及び位相の少なくとも一方を異ならせることを特徴とする、摩擦ブレーキの制御装置。
   
   
   
   

Images