JP2016211932A - 情報処理装置、進行方向推定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1には、加速度センサにより検出された加速度に基づいて、歩行者の進行方向を推定する技術が開示されている。
そのため、特許文献1に記載の技術では、ユーザが走行している場合や、道路が平坦でない場合等には、進行方向の推定に誤りが生じる可能性がある。
即ち、従来の技術においては、ユーザの状況に応じて、正確に進行方向を推定することが困難であった。
ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得手段と、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定手段と、
前記加速度取得手段によって取得された加速度及び前記下り判定手段の判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定手段と、
前記行動推定手段の推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択手段と、
前記推定方法選択手段によって選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置1のハードウェアの構成を示すブロック図である。
情報処理装置1は、例えばスマートフォンとして構成され、使用時には、腰等の体幹に近い部位に装着される。
センサ部17は、3軸加速度センサ、地磁気センサ及び気圧センサ等の各種センサを備えている。
出力部19は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
記憶部20は、ハードディスクあるいはDRAM(Dynamic Random Access Memory)等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部21は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置(図示せず)との間で行う通信を制御する。
次に、情報処理装置1の機能的構成のうち、進行方向推定処理を実行するための機能的構成を、図2を参照して説明する。
図2は、このような図1の情報処理装置1の機能的構成のうち、進行方向推定処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
進行方向推定処理とは、センサからの入力信号に基づいて情報処理装置1を装着したユーザの進行方向を推定して、現在位置を地図上に表示する一連の処理をいう。
地図データ記憶部71には、進行方向推定処理において表示される地図のデータが記憶される。
鉛直方向推定部52は、加速度取得部51が取得した加速度データに基づいて、鉛直方向ベクトルを算出する。
具体的には、鉛直方向推定部52は、加速度取得部51が取得した加速度データ(鉛直成分)において、予め設定した時間(例えば、4秒等)の平均値を算出することにより鉛直方向ベクトルを算出する。
なお、人間が走行する場合には、ユーザの両足が同時に地表から離れ、人間が歩行する場合には、ユーザの両足が同時に地表から離れることがないため、本実施形態における「歩行」と「走行」とは、このような観点で区別される。
具体的には、行動推定部53は、取得した鉛直方向及び前後方向の加速度それぞれについて、各加速度の大きさが走行判定用の加速度閾値以上であって、各加速度のピークが示すピッチ(ピークの時間間隔)が走行判定用のピッチ閾値以下である場合に、ユーザが走行していると判定する。他方、行動推定部53は、各加速度の大きさが走行判定用の加速度閾値未満、または、各加速度のピークが示すピッチが走行判定用のピッチ閾値未満である場合には、ユーザが歩行していると判定する。ここで、鉛直方向及び前後方向の加速度に関する走行判定用の加速度閾値及びピッチ閾値は、実験値やシミュレーション値を基に設定することができる。
なお、下り判定部53aにおいて、気圧センサを用いて下り判定を行う場合の他、地図データにおける勾配を参照して下り判定を行ったり、GPSを用いて取得された高度の変化に基づいて下り判定を行ったり、下り道を歩行する際の加速度等の波形モデルと検出値とをパターンマッチングした行動推定結果に基づいて下り判定を行ったりしてもよい。また、これらを組み合わせて下り判定を行うこととしてもよい。
行動推定部53によるユーザの行動の推定結果(歩行または走行)及び下り判定部53aによる下り判定の結果(下り歩行)に応じて、進行方向推定部55におけるユーザの進行方向の推定方法(図3(A)〜(C)参照)が切り替えられる。
具体的には、フィルタ処理部54は、行動推定部53において推定したユーザの行動が歩行である場合、取得した加速度データ(水平成分)に対して、2.0Hzを中心して所定範囲の周波数帯域を通過させるバンドパスフィルタ(歩行用バンドパスフィルタ)による処理を実行する。フィルタ処理部54は、行動推定部53において推定したユーザの行動が走行である場合に、取得した加速度データ(水平成分)に対して、3.0Hzを中心として所定範囲の周波数帯域を通過させるバンドパスフィルタ(走行用バンドパスフィルタ)による処理を実行する。
具体的には、行動推定部53がユーザの行動を歩行であると判定し、下り判定部53aにおいてユーザが下り道を進行していると判定した場合、進行方向推定部55は、鉛直方向ベクトルが上方向の極値(ピーク)を示すタイミングに対して、時間軸における未来方向で最も近い(または時間軸における過去方向で2番目に近い)加速度データ(水平成分)の極値の方向を前方と推定する。また、行動推定部53がユーザの行動を歩行であると判定し、下り判定部53aにおいてユーザが下り道を進行していない(平地または登りである)と判定した場合、進行方向推定部55は、鉛直方向ベクトルが上方向の極値(ピーク)を示すタイミングに対して、時間軸における未来方向で2番目に近い(または時間軸における過去方向で最も近い)加速度データ(水平成分)の極値の方向を前方と推定する。一方、行動推定部53がユーザの行動を走行であると判定した場合、進行方向推定部55は、鉛直方向ベクトルが上方向の極値(ピーク)を示すタイミングに対して、同じ半周期の期間に属する加速度データ(水平成分)の極値の方向を前方と推定する。
図3は、ユーザの行動における鉛直方向及び前後方向の加速度(縦軸)と時間(横軸)との対応関係を示す模式図であり、図3(A)は、下り歩行時における加速度と時間との対応関係図3(B)は、平地・登り歩行時における加速度と時間との対応関係、図3(C)は走行時における加速度と時間との対応関係を示す図である。
図3においては、縦軸の正側が鉛直方向の上方及び前後方向の前方に対応し、縦軸の負側が鉛直方向の下方及び前後方向の後方に対応している。なお、縦軸の正側及び負側と前後方向の前方及び後方との関係は、進行方向推定部55によって推定される進行方向によって決定され、ユーザの進行方向が変化した場合、縦軸の正側及び負側に対して、前後方向の前方及び後方は逐次入れ替わることとなる。
そのため、進行方向の推定方法として、単一の方法を用いる場合には、ユーザの状況によっては、進行方向を適切に推定することが困難になるところ、本実施形態の情報処理装置では、ユーザの状況によらず、進行方向を適切に推定することが可能となる。
表示制御部57は、地図データ記憶部71に記憶された地図のデータを参照し、現在位置算出部56によって算出された現在位置を地図上に表示する。
次に、動作を説明する。
図4は、図2の機能的構成を有する図1の情報処理装置1が実行する進行方向推定処理の流れを説明するフローチャートである。
進行方向推定処理は、所定の時間以上、GPS部16においてGPS信号を受信できない場合に開始され、GPS部16においてGPS信号を受信可能となるまで、繰り返し実行される。
ステップS12において、加速度取得部51が取得した加速度データ(鉛直成分)において、予め設定した時間(例えば、4秒等)の平均値を算出することにより鉛直方向ベクトルを算出する。
ユーザの行動が歩行である場合、ステップS13においてYESと判定されて、処理はステップS14に移行する。
一方、ユーザの行動が歩行でない場合、ステップS13においてNOと判定されて、処理はステップS19に移行する。
ステップS16において、下り判定部53aは、気圧の変化に基づいて、ユーザが下り道を進行しているか否かの判定(下り判定)を行う。なお、このとき、下り判定部53aにおいて、気圧センサを用いて下り判定を行う場合の他、地図データにおける勾配を参照して下り判定を行ったり、GPSを用いて取得された高度の変化に基づいて下り判定を行ったり、下り道を歩行する際の加速度等の波形モデルと検出値とをパターンマッチングした行動推定結果に基づいて下り判定を行ったりしてもよい。また、これらを組み合わせて下り判定を行うこととしてもよい。
ユーザが下り道を進行している場合、ステップS16においてYESと判定されて、処理はステップS17に移行する。
一方、ユーザが下り道を進行していない場合、ステップS16においてNOと判定されて、処理はステップS18に移行する。
ユーザの行動が走行である場合、ステップS19においてYESと判定されて、処理はステップS20に移行する。
一方、ユーザの行動が走行でない場合、ステップS19においてNOと判定されて、進行方向推定処理が繰り返される。
ステップS23において、表示制御部57は、地図データ記憶部71に記憶された地図のデータを参照し、現在位置算出部56によって算出された現在位置を地図上に表示する。
ステップS23の後、終了条件が充足されるまで、進行方向推定処理が繰り返される。
加速度取得部51は、ユーザの行動によって発生する加速度を取得する。
下り判定部53aは、ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する。
行動推定部53は、加速度取得部51によって取得された加速度及び下り判定部53aの判定結果に基づいて、ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する。
また、行動推定部53は、ユーザの行動の推定結果に基づいて、ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する。
進行方向推定部55は、行動推定部53によって選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する。
これにより、ユーザが下り道を歩行している場合と平地または登り道を歩行している場合とで、ユーザの進行方向を推定するための進行方向推定方法が切り替えられる。
したがって、ユーザの状況に応じて、より正確に進行方向を推定することができる。
また、行動推定部53は、ユーザの行動が平地または登り歩行であると判定された場合、加速度取得部51によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の加速度の極値を示すタイミングに対して、加速度取得部51によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、時間軸における未来方向で2番目に近い、または時間軸における過去方向で最も近い極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定する。
これにより、下り歩行時及び平地または登り歩行時における進行方向をより適切に推定することが可能となる。
これにより、ユーザが歩行している場合と走行している場合とで、ユーザの進行方向を推定するための進行方向推定方法がさらに切り替えられる。
したがって、ユーザの行動状況に応じて、より正確に進行方向を推定することができる。
これにより、歩行時及び走行時における進行方向をより適切に推定することが可能となる。
フィルタ処理部54は、行動推定部53によってユーザの行動が下り歩行あるいは平地または登り歩行であると推定された場合に、加速度取得部51によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域を通過させる歩行用フィルタを適用する。
また、フィルタ処理部54は、行動推定部53によってユーザの行動が走行であると推定された場合に、加速度取得部51によって取得された加速度の波形に対して、走行時に対応する周波数帯域を通過させる走行用フィルタを適用する。
行動推定部53は、歩行用フィルタまたは走行用フィルタによるフィルタ処理後の加速度の波形に基づいて、ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定する。
これにより、取得された加速度の波形に対して、ユーザの行動が歩行であるか走行であるかに応じたフィルタ処理を実行することができるため、加速度の波形におけるノイズが除去され、より正確に進行方向を推定することが可能となる。
これにより、進行方向の推定において用いられる加速度の波形から、ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定することができるため、進行方向の推定結果と整合性が高いユーザの行動の推定を行うことが可能となる。
行動推定部53は、共通フィルタによるフィルタ処理後の加速度に基づいて、ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定する。
これにより、歩行時及び走行時に対応する1つのフィルタを用意することで、加速度の波形における一定のノイズを抑制して、より正確に進行方向を推定することが可能となる。
例えば、フィルタ処理部54におけるバンドパスフィルタ処理は、ユーザの行動が歩行である場合及び走行である場合のいずれの加速度も通過させるような帯域設定(例えば、2.5Hzを中心とする所定の範囲の周波数帯域)にしてもよい。即ち、フィルタ処理部54は、歩行用と走行用との共通のフィルタによりバンドパスフィルタ処理を行ってもよい。
なお、上述の実施形態に記載されるフィルタ処理部54によるバンドパスフィルタ処理における周波数帯域は例示に過ぎず、歩行または走行における加速度を適切に抽出可能な帯域を適宜設定することができる。
例えば、フィルタ処理部54によって、加速度の波形に対して、歩行用バンドパスフィルタ及び走行用バンドパスフィルタによる処理を行い、行動推定部53は、波形のピークがより明確に表れるフィルタに対応する行動をユーザの行動として推定することができる。
これにより、進行方向の推定において用いられる加速度の波形から、ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定することができるため、進行方向の推定結果と整合性が高いユーザの行動の推定を行うことが可能となる。
例えば、本発明は、加速度センサを備え、体幹近くに装着可能な電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、歩数計、ウェアラブル端末、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理装置1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
[付記1]
ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得手段と、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定手段と、
前記加速度取得手段によって取得された加速度及び前記下り判定手段の判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定手段と、
前記行動推定手段の推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択手段と、
前記推定方法選択手段によって選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
[付記2]
前記推定方法選択手段は、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が下り歩行であると判定された場合、前記加速度取得手段によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の加速度の極値を示すタイミングに対して、前記加速度取得手段によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、時間軸における未来方向で最も近い、または時間軸における過去方向で2番目に近い極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定し、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が歩行であると判定された場合、前記加速度取得手段によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の加速度の極値を示すタイミングに対して、前記加速度取得手段によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、時間軸における未来方向で2番目に近い、または時間軸における過去方向で最も近い極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定することを特徴とする付記1に記載の情報処理装置。
[付記3]
前記行動推定手段は、前記加速度取得手段によって取得された加速度に基づいて、前記ユーザの行動が走行であるかをさらに推定することを特徴とする付記1または2に記載の情報処理装置。
[付記4]
前記推定方法選択手段は、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が走行であると判定された場合、前記加速度取得手段によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の極値を示すタイミングに対して、前記加速度取得手段によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、前記加速度の鉛直成分における上方向の極値と同じ半周期の期間に属する極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定することを特徴とする付記3に記載の情報処理装置。
[付記5]
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が下り歩行あるいは平地または登り歩行であると推定された場合に、前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域を通過させる歩行用フィルタを適用する歩行用フィルタ処理手段と、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が走行であると推定された場合に、前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、走行時に対応する周波数帯域を通過させる走行用フィルタを適用する走行用フィルタ処理手段と、
を備え、
前記行動推定手段は、前記歩行用フィルタまたは前記走行用フィルタによるフィルタ処理後の前記加速度の波形に基づいて、前記ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定することを特徴とする付記3または4に記載の情報処理装置。
[付記6]
前記行動推定手段は、前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域を通過させる歩行用フィルタ及び走行時に対応する周波数帯域を通過させる走行用フィルタを適用し、前記歩行用フィルタ及び前記走行用フィルタの処理結果において、極値がより明確であるフィルタに対応する行動を前記ユーザの行動として推定することを特徴とする付記3または4に記載の情報処理装置。
[付記7]
前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域及び走行時に対応する周波数帯域を通過させる共通フィルタを適用する共通フィルタ処理手段を備え、
前記行動推定手段は、前記共通フィルタによるフィルタ処理後の前記加速度に基づいて、前記ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定することを特徴とする付記3または4に記載の情報処理装置。
[付記8]
情報処理装置で実行される進行方向推定方法であって、
ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得ステップと、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定ステップと、
前記加速度取得ステップにおいて取得された加速度及び前記下り判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定ステップと、
前記行動推定ステップの推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択ステップと、
前記推定方法選択ステップにおいて選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定ステップと、
を含むことを特徴とする進行方向推定方法。
[付記9]
情報処理装置を制御するコンピュータに、
ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得機能と、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定機能と、
前記加速度取得機能によって取得された加速度及び前記下り判定機能の判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定機能と、
前記行動推定機能の推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択機能と、
前記推定方法選択機能によって選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Claims (9)
- ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得手段と、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定手段と、
前記加速度取得手段によって取得された加速度及び前記下り判定手段の判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定手段と、
前記行動推定手段の推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択手段と、
前記推定方法選択手段によって選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記推定方法選択手段は、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が下り歩行であると判定された場合、前記加速度取得手段によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の加速度の極値を示すタイミングに対して、前記加速度取得手段によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、時間軸における未来方向で最も近い、または時間軸における過去方向で2番目に近い極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定し、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が歩行であると判定された場合、前記加速度取得手段によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の加速度の極値を示すタイミングに対して、前記加速度取得手段によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、時間軸における未来方向で2番目に近い、または時間軸における過去方向で最も近い極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記行動推定手段は、前記加速度取得手段によって取得された加速度に基づいて、前記ユーザの行動が走行であるかをさらに推定することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記推定方法選択手段は、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が走行であると判定された場合、前記加速度取得手段によって取得された加速度の鉛直成分における上方向の極値を示すタイミングに対して、前記加速度取得手段によって取得された加速度の水平成分における極値のうち、前記加速度の鉛直成分における上方向の極値と同じ半周期の期間に属する極値が示す方向を前記ユーザの進行方向であると推定することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が下り歩行あるいは平地または登り歩行であると推定された場合に、前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域を通過させる歩行用フィルタを適用する歩行用フィルタ処理手段と、
前記行動推定手段によって前記ユーザの行動が走行であると推定された場合に、前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、走行時に対応する周波数帯域を通過させる走行用フィルタを適用する走行用フィルタ処理手段と、
を備え、
前記行動推定手段は、前記歩行用フィルタまたは前記走行用フィルタによるフィルタ処理後の前記加速度の波形に基づいて、前記ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定することを特徴とする請求項3または4に記載の情報処理装置。 - 前記行動推定手段は、前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域を通過させる歩行用フィルタ及び走行時に対応する周波数帯域を通過させる走行用フィルタを適用し、前記歩行用フィルタ及び前記走行用フィルタの処理結果において、極値がより明確であるフィルタに対応する行動を前記ユーザの行動として推定することを特徴とする請求項3または4に記載の情報処理装置。
- 前記加速度取得手段によって取得された加速度の波形に対して、歩行時に対応する周波数帯域及び走行時に対応する周波数帯域を通過させる共通フィルタを適用する共通フィルタ処理手段を備え、
前記行動推定手段は、前記共通フィルタによるフィルタ処理後の前記加速度に基づいて、前記ユーザの行動が歩行であるか走行であるかを推定することを特徴とする請求項3または4に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置で実行される進行方向推定方法であって、
ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得ステップと、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定ステップと、
前記加速度取得ステップにおいて取得された加速度及び前記下り判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定ステップと、
前記行動推定ステップの推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択ステップと、
前記推定方法選択ステップにおいて選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定ステップと、
を含むことを特徴とする進行方向推定方法。 - 情報処理装置を制御するコンピュータに、
ユーザの行動によって発生する加速度を取得する加速度取得機能と、
ユーザが下り道を進行しているか否かを判定する下り判定機能と、
前記加速度取得機能によって取得された加速度及び前記下り判定機能の判定結果に基づいて、前記ユーザの行動が下り歩行であるか、平地または登り歩行であるかを推定する行動推定機能と、
前記行動推定機能の推定結果に基づいて、前記ユーザの進行方向を推定するための複数の方向推定方法から1つを選択する推定方法選択機能と、
前記推定方法選択機能によって選択された方向推定方法によって、前記ユーザの進行方向を推定する方向推定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
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Publication Number | Publication Date |
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