JPWO2018116476A1 - 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施例1にかかるIoTデバイス10は、3軸の加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサが搭載されている情報処理装置の一例であり、バッヂ等に代表されるユーザの体幹部に装着される。また、IoTデバイス10は、一般的な歩数計と同様のアルゴリズムを適用し、IoTデバイス10を装着するユーザの歩数を計数する。さらに、IoTデバイス10は、ユーザの位置を定期的に取得し、ユーザの移動軌跡を生成する。なお、軌跡の生成手法は、一般的なPDRと同様のアルゴリズムを採用する。
図1は、実施例1にかかるIoTデバイス10のハードウェア構成例を示す図である。図1に示すように、IoTデバイス10は、無線部11、加速度センサ12、ジャイロセンサ13、地磁気センサ14、記憶部15、プロセッサ20を有する。なお、ここで示したハードウェア構成は一例であり、ディスプレイやハードディスク、気圧センサなど他のハードウェアを有していてもよい。
図2は、実施例1にかかるIoTデバイス10の機能構成を示す機能ブロック図である。図2に示すように、IoTデバイス10は、歩幅DB15a、PDR軌跡DB15bを有する。また、IoTデバイス10は、基準位置入力部21、センサ検出部22、重力方向検出部23、歩行動作検出部24、歩幅検出部25、姿勢検出部26、進行方向検出部27、方向転換検出部28、歩幅推定部29、現在位置更新部30を有する。
図8は、全体的な処理の流れを示すフローチャートである。図8に示すように、IoTデバイス10のセンサ検出部22がセンサ値を検出すると(S101:Yes)、重力方向検出部23は、センサ検出部22から入力された加速度データから重力方向を抽出する(S102)。
図9は、方向転換の検出処理の流れを示すフローチャートである。図9に示すように、方向転換検出部28は、センサ検出部22から角速度データを取得し(S201)、重力方向検出部23が検出した重力成分を取得する(S202)。
上述したように、IoTデバイス10は、歩行者が直進しているとき、一歩ごとの移動量を記録し、歩行者の進行方向が変化したときの移動量と記録した移動量とを比較し、一定閾値以上の差異がある場合、記録した移動量を用いて歩行者の位置を推定する。したがって、IoTデバイス10は、歩行者の進行方向が変化したときの位置精度の低下を抑制することができ、PDR軌跡の精度低下も抑制できる。また、歩調の変化時をトリガとしてユーザの状態変化イベント検出を行う場合においては、方向転換時の誤検出を抑えることができる。
例えば、IoTデバイス10は、1歩ごとの移動量を随時比較し、移動量が閾値以上となったときに、方向転換が発生したか否かを判定することもできる。より詳細には、IoTデバイス10は、歩幅が検出されるたびに、前回の歩幅との差を算出する。そして、IoTデバイス10は、前回との差が所定値以上の歩幅が検出された場合に、実施例1や実施例2の手法を用いて、方向転換が発生したか否かを判定することもできる。
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともできる。あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。なお、上記実施例で説明した各処理のフローは、矛盾のない範囲内で処理の順番を入れ替えることができる。
15a 歩幅DB
15b PDR軌跡DB
21 基準位置入力部
22 センサ検出部
23 重力方向検出部
24 歩行動作検出部
25 歩幅検出部
26 姿勢検出部
27 進行方向検出部
28 方向転換検出部
29 歩幅推定部
30 現在位置更新部
Claims (7)
- 情報処理装置において、
前記情報処理装置を装着する歩行者の移動方向の変化を検出する検出部と、
前記移動方向の変化量が閾値未満の間、前記情報処理装置の上下方向の振幅成分から前記歩行者の1歩ごとの移動量を検出し、推定された前記移動量を用いて前記歩行者の位置を推定する第1推定部と、
前記移動方向の変化量が閾値以上となった場合、前記第1推定部によって前記変化量が前記閾値未満の間に検出された前記移動量を用いて、前記歩行者の位置を推定する第2推定部と
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記情報処理装置の角速度と前記情報処理装置の重力成分との内積値を算出する第1算出部をさらに有し、
前記検出部は、前記内積値が閾値以上である場合に、前記移動方向の変化量が閾値以上であると検出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置の角速度と前記情報処理装置の重力成分との内積値が閾値未満である場合、前記第2推定部によって推定された前記歩行者の現在位置と、前記現在位置までの前記歩行者の軌跡とから、前記現在位置と前記現在位置の直前の位置との方向転換角度を算出する第2算出部をさらに有し、
前記第2推定部は、前記方向転換角度が閾値以上である場合は、前記第1推定部によって前記変化量が前記閾値未満の間に検出された前記移動量を用いて前記歩行者の位置を再度推定し、前記現在位置を更新することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記第2推定部は、前記情報処理装置の上下方向の振幅成分から前記歩行者の前記移動量を検出し、検出した前記移動量と前記第1推定部によって検出された前記移動量との差が閾値以上の場合は、前記第1推定部によって検出された前記移動量を用いて前記歩行者の位置を推定し、前記差が閾値未満の場合は、前記上下方向の振幅成分から検出した前記移動量を用いて前記歩行者の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記検出部は、前記情報処理装置の上下方向の振幅成分から推定される前記移動量が閾値以上変化した場合に、前記閾値以上の移動量が推定されたときの前記歩行者の移動方向が前記閾値以上の移動量が推定された直前の前記歩行者の移動方向から閾値以上変化しているか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置が、
前記情報処理装置を装着する歩行者の移動方向の変化を検出し、
前記移動方向の変化量が閾値未満の間、前記情報処理装置の上下方向の振幅成分から前記歩行者の1歩ごとの移動量を検出し、推定された前記移動量を用いて前記歩行者の位置を推定し、
前記移動方向の変化量が閾値以上となった場合、前記変化量が前記閾値未満の間に検出された前記移動量を用いて、前記歩行者の位置を推定する
処理を実行することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置に、
前記情報処理装置を装着する歩行者の移動方向の変化を検出し、
前記移動方向の変化量が閾値未満の間、前記情報処理装置の上下方向の振幅成分から前記歩行者の1歩ごとの移動量を検出し、推定された前記移動量を用いて前記歩行者の位置を推定し、
前記移動方向の変化量が閾値以上となった場合、前記変化量が前記閾値未満の間に検出された前記移動量を用いて、前記歩行者の位置を推定する
処理を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
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