JP2016211904A - 誤差測定方法及び装置、バイアス補正方法及び装置、電子機器及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記誤差測定工程は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位に設定された前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記動的誤差を測定する工程を含む誤差測定方法に関する。
重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位に設定した第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、の各々に設定して、前記検出軸を3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位に設定する指令を出力する手段と、
前記第1〜第3測定方位にそれぞれ設定された前記加速度センサーの出力を受信する手段と、
前記加速度センサーの出力を用いて、前記加速度センサーの出力に重畳する、前記第1〜第3測定方位の各々で異なる動的誤差を測定する誤差測定手段と、
を有し、
前記誤差測定手段は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位に設定された前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記動的誤差を測定する誤差測定装置に関する。
重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位に設定した第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、の各々にして、前記検出軸を3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位に設定する指令を出力する手段と、
前記第1〜第3測定方位にそれぞれ設定された前記加速度センサーの出力を受信する手段と、
前記加速度センサーの出力を用いて、水平面に対する前記仮想平面の傾斜に起因した重力加速度成分による傾斜誤差を測定する誤差測定手段と、
前記第1測定方位と前記少なくとも2つの第2測定方位とのうち一つの測定方位に設定された前記加速度センサーの出力から、前記一つの測定方位について求められた前記傾斜誤差を減算する傾斜バイアス補正手段と、
を有し、
前記誤差測定手段は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位に設定された前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記第1〜第3測定方位の各々の測定方位毎に異なる動的誤差を測定し、前記加速度センサーの出力から、前記動的誤差と、前記第1〜第3測定方位の各々で実質的に一定の静的誤差とが除去されたデータに基づいて前記傾斜誤差を測定する傾斜バイアス補正装置に関する。
重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位である第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、に設定する指令を出力する手順と、
前記第1〜第3測定方位に設定された前記加速度センサーからの出力を受信する手順と、
前記第1〜第3測定方位の各々にて静止状態で、前記検出軸を3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位に設定して測定される前記加速度センサーの出力を用いて、前記第1〜第3測定方位の各々の測定方位毎に異なる動的誤差を測定する手順と、
をコンピューターに実施させ、
前記動的誤差を測定する手順は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位での前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記動的誤差を測定する手順を含むプログラムに関する。
図1に示す測定システムは、測定データを集中管理するホスト装置1と、ホスト装置1と例えばインターネットや無線、携帯電話で接続された複数の端末装置2と、各端末装置2と例えばWiFi(登録商標)やBluetooth(登録商標)等の無線通信、移動体通信システム、ローカルエリアネットワーク(LAN)で接続された一又は複数の測定端末装置3と、を有する。端末装置2は携帯電話やスマートフォン、タブレット、又は端末PC等の汎用機であっても専用機であっても良い。測定端末装置3は、加速度センサーに接続或いは内蔵している機器、携帯電話やスマートフォン、タブレット、又は端末PC等の汎用機であっても専用機、加速度計測器であってもよい。
図4には、水平座標系(Xr,Yr,Zr)と、センサー座標系(X,Y,Z)が示されている。水平座標系(Xr,Yr,Zr)の直交二軸Xr,Yrを含む(Xr−Yr)平面は水平面であり、Zr軸は水平面(Xr−Yr)に直交する鉛直軸である。
図6に、端末装置2及び測定端末装置3を示す。測定端末装置3は、三軸加速度センサー10x,10y,10z、回転操作部5、インジケーター6、通信装置7を有する。端末装置2は上述した回転駆動部8を有していても良い。また、測定端末装置3は、回転操作部5と回転駆動部8を外部に有してもよい。
以下に、較正プログラムに従って回転操作部5を操作して設定される回転位置(静止位置)での動的誤差DxΔTΔT,DyΔTΔT、静的誤差DFx,DFy及び傾斜誤差Iφ・cosθ,Iφ・sinθの測定方法について説明する。
(i) 測定時に設定される加速度センサーの検出軸の方位を測定方位と称する。少なくとも一つの測定方位(基準方位)を重複させて測定し、基準方位とは異なる方位でも測定する。好ましくは最初と最後の測定方位を基準方位とする。
測定間の回転角度を90度または180度刻みとする場合には、2軸2方位回転測定(測定方位は0度、180度、360度)、2軸4方位回転測定(測定方位は0度、90度、180度、270度、360度)、1軸3方位4回回転測定((測定方位は0度、90度、180度、360度)、1軸4方位回転測定(測定方位は0度、90度、180度、270度、360度)等の各種測定方法を挙げることができる。
図7は、2軸4方位で測定した時の測定方位(0度、90度、180度、270度、360度)毎の加速度センサー10xの測定値を示す。図7に示すように、0度と360度で測定値が同じである場合、この測定の間に加速度センサー10xの出力中のドリフトが安定していると仮定する。測定中のドリフトが安定していると仮定した場合、0度方位から+270度方位の間で直交する4方位の測定値は、測定時点の測定系の傾斜量と、加速度センサー10x(または10y)のドリフト(静的誤差)とによるオフセットの和であるとする。0度と360度で値に変動があるようなら、その差分を動的誤差として各測定に等分に割り当てて引き算する必要がある(動的誤差の除去)。任意の検出軸の直交する4方位での測定値の平均値は、バイアスのドリフトによるオフセット量を示す。任意の検出軸の直交する4方位の出力の回転方位に対する軌跡は、図7の通りサインカーブ上の4点となり、その振幅は水平面に対する傾きとなる。また、図7に示す最大値と最小値を取る方位は、その傾きの方位となる。
先ず、図2に示す回転操作部5を操作して直交二軸加速度センサー10x,10yを回転させ、例えば0度→90度→180度→270度→0度(360度)の順に各測定方位で停止させる。各測定方位にて、静止状態で2軸4方位データを加速度センサー10x,10yにて収集する。2軸4方位データを図10の通り定義する。
次に、動的誤差である、測定中のドリフトDxΔTΔT,DyΔTΔTを測定する。図7について上述した通り、もし最初(0度)と最後(360度=0度)の測定値が等しい場合には測定中のドリフトは無視できるが、変動があるようなら、最初(0度)と最後(360度)の測定値の差分からドリフトDxΔTΔT,DyΔTΔTを求めることができる。なぜなら、式(7)(8)から分かる通り、測定方位が0度で共に等しい測定値X0,X4は、ドリフトDxΔTΔTのみが異なり、他の値であるIφ・cosθ及びDFxについては測定値X0,X4間で共に等しいからである。本実施形態にて、最初と最後の測定方位を等しくした理由は、全ての測定方位でのドリフト(動的誤差)の測定を可能とするためである。
式(9)(10)に示す表記を用いると、測定値X0〜X3は、次のように示すことができる。
次に、動的誤差が除去されたデータX’からさらに静的誤差DFxを除去するために次式を計算し、図12に示す二次加工データを求める。
求められた二次加工データX”nを測定順序nを用いて示すと次式の通りである。
先ず、手順5で求めた傾斜量Iφで、手順4で求められた各二次加工データX”nを次式の通り除算して、図13に示す三次加工データを求める。
式(12)を式(11)を用いて変形するとともに、図14に示すX,Yの実数毎及びX,Yの虚数毎に平均する。それにより、X軸及びY軸の複素数表現は次式の通りとなる。
第1象限 θs>0,θc>0 結果θ=θc,θs=θc
第2象限 θs>0,θc>0 結果θ=θc,θs≠θc
第3象限 θs<0,θc>0 結果θ=2π−θc,θs=θc
第4象限 θs<0,θc>0 結果θ=2π−θc,θs≠θc
その結果、θs>0,θc>0の場合には、次式が成立する(単位はradian)。
以上の通り、測定手順1〜6により、式(7)(8)中の未知数4つの全てについて解を求めることができる。
4.2.1. 測定手順1(2軸2方位データ収集)
先ず、図2に示す回転操作部5を操作して直交二軸加速度センサー10x,10yを回転させ、0度→180度→0度(360度)の順に各測定方位で停止させる。各測定方位にて、静止状態で2軸2方位での測定値を加速度センサー10x,10yにて収集する。図17は、2軸2方位で測定した時の測定方位(0度、180度、360度)毎の加速度センサー10xの測定値を示す(Y軸は省略)。図7に示す2軸4方位回転測定と同様に、0度と360度で値が同じである場合、この測定の間に加速度センサー10xの出力中のドリフトが安定していると仮定する。もし変動があるようなら、その差分を動的誤差として各測定に等分に割り当てて引き算する。なお、図17の縦軸も図7と同様に測定値そのものではなく、予想される最大振幅と測定結果の比(振幅±1)に正規化されている。2軸2方位データを図18の通り定義する。
次に、式(7)(8)中の動的誤差である、測定中のドリフトDxΔTΔTn,DyΔTΔTnを測定する。図17について上述した通り、もし最初(0度)と最後(360度=0度)の測定値が等しい場合には測定中のドリフトは無視できるが、変動があるようなら、2軸4方位回転測定の測定手順2(4.1.1)と同様にして、最初(0度)と最後(360度)の測定値の差分からドリフトDxΔTΔTn,DyΔTΔTnを求めることができる。
2軸4方位回転測定の処理手順3(4.1.3)と同様にして、式(13)で定義されるX’0とX’1との平均から静的誤差DFxを求め、Y’0とY’1との平均から静的誤差DFyを求める。
次に、動的誤差が除去された一次加工データX’からさらに静的誤差DFxを除去するために次式を計算し、図20に示す二次加工データを求める。
以上により、2軸2方位回転測定から、動的誤差、静的誤差及び傾斜誤差の全てを求めることができる。
処理手順4で求められた二次加工データX”n,Y”nを次式の通り変形して、X”0,X”1,Y”0,Y”1をそれぞれ求める。
先ず、手順5で求めた傾斜量Iφで、手順4で求められた各二次加工データX”nを式(14)の通り除算して規格化して、図22に示す三次加工データX”’nを求める。次に、0度及び180度の三次加工データについて、X軸を実数としY軸を虚数として複素数Vを表すと次の通りとなる。
以上の通り、測定手順1〜6により、2軸2方位回転測定でも式(7)(8)中の未知数4つの全てについて解を求めることができる。なお、2軸4方位回転測定と比べると、2軸2方位回転測定ではデータ数が小さくなるので精度は劣化するが、測定量が約1/2となるので計測上の負荷は減少する。
4.3.1. 測定手順1(2軸2方位データ収集)
先ず、図2に示す回転操作部5を操作して直交二軸加速度センサー10x,10yを回転させ、0度→90度→180度→0度(360度)の順に各測定方位で停止させる。各測定方位にて、静止状態で1軸3方位4回データを加速度センサー10x,10yのいずれか一方にて収集する。図25は、1軸3方位で4回測定した時の測定方位(0度、90度、180度、360度)毎の加速度センサー10x,10yの測定値を示す。以降の説明では、X軸加速度センサー10の出力を用いて説明する。図7及び図17に示す回転測定と同様に、0度と360度で値が同じである場合、この測定の間に加速度センサー10xの出力中のドリフトが安定していると仮定する。もし変動があるようなら、その差分を動的誤差として各測定に等分に割り当てて引き算する。
次に、式(7)(8)中の動的誤差である、測定中のドリフトDxΔTΔTn,DyΔTΔTnを測定する。図25について上述した通り、もし最初(0度)と最後(360度=0度)の測定値が等しい場合には測定中の
ドリフトは無視できるが、変動があるようなら、2軸4方位回転測定の測定手順2(4.1.2)と同様にして、最初(0度)と最後(360度)の測定値の差分からドリフトDxΔTΔTn,DyΔTΔTnを求めることができる。
測定中のドリフト(動的誤差)DxΔTΔTを除いた、回転によって変動しない項を含むモデルを、次の通り定義する。なお、次式中のXnは測定値でなく、図26中の一次加工データX’n、つまりデータX’0(n=0)、データX’1(n=2)、またはデータX’2(n=2)を意味する(次式中では一次加工データX’nのダッシュは省略し、一軸3方位4回回転測定では以降同様とする。)。また、次式中のXeは、静的誤差DFxを意味する。
本実施形態は、4.1.二軸4方位回転測定を、X軸加速度センサー10x及びY軸加速度センサー10yのいずれか一方を用いて実施する測定である。4.1.二軸4方位回転測定の欄で説明したように、式(7)または式(8)の4つの未知数は、X軸加速度センサー10x及びY軸加速度センサー10yのいずれか一方を用いて算出することができる。
上述した各実施形態では加速度センサーの回転角度を90度または180度刻みとしたが、これに限定されない。以下、90度,180度以外の回転角を含む方位回転測定について説明する。
加速度センサーの検出軸を回転させ方向を変えて静止状態で測定する計測を連続して行う。図33に示すように、加速度センサーの検出軸を回転させて所望の方向に向ける区間tSと、静止状態の間に加速度を測定する区間tRとの一対で、一方向の測定を構成する。この一方向の測定が繰り返され、検出軸を回転させて方向を変えながら連続して計測する。測定方位を変えながら測定された連続した測定データから、誤差を測定するデータ処理の区間を切り出し、これを1サイクルとする。計測方向は、円周(2π)を3以上の自然数で割った角度ステップで計測する。円の中心から円に内接する正多角形の頂点への方向を測定方位とする。1サイクルの区間をm=0,1,2,…,mmとする。1サイクル区間は、区間の最初の測定方向(基準方位)m=0とし、この方向から回転したその他の方向の測定と、最初の測定方向(基準方位)と同じ方向の測定m=mmまでの区間とする。この1サイクルの区間内に設定される方位は、最初の方位(基準方位)と、基準方位と同じ方向である最後の方位と、その他の方位とは、誤差を測定するために必要なすべての方位を含む。測定に必要な全ての方位が1サイクル中に1回以上含まれる。従って、1サイクルの区間の長さは異なる場合がある。方位を変更する回転の方向は交互に反転してもよい。また、隣り合うサイクル区間の回転は、サイクル区間内の方向順番が対称であってもよいし、あるいは同順であってもよい。
測定結果を次のモデル式でそれぞれのパラメータが表される関係とする。測定データからそれぞれの項が見積もられる。
測定方位毎のデータは、測定方位番号nで区分された測定値Dnと測定方位角θnの組合せとし、それらを図39に示す1次加工データDn’とする。
次に、1次加工データの平均値を計算して、静的誤差DFを算出する。ただし、測定方位番号n=0,1,2,…,nnであり、測定方位数はnnである。
1次加工データDn’から静的誤差DFを減算して二次加工データDn”を生成する。この二次加工データを図40に示す。
測定方位角θnと二次加工データDn”の関係は次式で表される。
それぞれの測定サイクルをk=1,2,…,kk回繰り返して計測したとき、測定サイクルkで得られた計測値を次の通り定義する。
それぞれの測定サイクルをk=1,2,…として、サイクルの測定区間の温度センサー出力Tmの平均を計算し、Tmをサイクル区間の測定温度とする。kサイクルの測定温度平均値Tkは次の通りとなる。
加速度センサーの入出力を次の通り定義して、補正を行うことができる。
次に、図43を参照して、上述した処理手順1〜7に従った更正値の更新動作につて説明する。先ず、加速度センサーに関して、図4に示す水平座標系への関連付け、測定条件等が初期設定される(ステップ1)。個別の測定条件として、例えば図31に示すようにランダムドリフトレートDRが最小となる測定条件を設定し(ステップ2)、図31に示す区間A−Bを初期設定する(ステップ3)。その後、図33〜図36に示すようにして加速度センサーを順次回転静止させて測定を行う(ステップ4)。各回転静止毎に、図33〜図36に示す1サイクル区間の定義の判定を実施する(ステップ5)。図33〜図36に示す1サイクル区間が成立していなければ(ステップ6がNO)、ステップ4に戻る。1サイクル区間が成立していれば(ステップ6がYES)、ステップ7に移行する。ステップ7では、加速度センサーの出力Dmから動的誤差を引き算して一次加工データを生成し、さらに1サイクル区間で一次加工データの平均値を生成する。さらに、一次加工データから静的誤差を引き算して二次加工データを求め、二次加工データに基づいて各種の補正値を計算する(ステップ8)。全サイクルについて回転静止位置での測定が終了したか否かが判断され(ステップ9)、ステップ9での判断がNOであればステップ4に戻り、ステップ9での判断がYESであればステップ10に移行する。ステップ10では、統計計算として例えば全サイクルk=1〜kkでの計測値の平均が求められ、その統計値が更正値として更新される(ステップ11)。
図44は、上述した処理手順1〜8に従った傾斜角、傾斜方位角、傾斜量等の傾斜計測定動作について説明する。図44において、ステップ1〜ステップ11は図43と同じであり、ステップ12が追加されている。図44において、ステップ11にて更正値が更新された後に、傾斜角、傾斜方位角、傾斜量等の傾斜計測定動作が終了したか否かが判断される(ステップ12)。ステップ12での判断がNOであれば、ステップ4に戻って、ステップ4〜ステップ11による傾斜角、傾斜方位角、傾斜量等の傾斜計測定動作が行われる。ここで、図44のステップ10での統計計算では、測定データ及び更正値を用いて傾斜方位角の平均値θφR、傾斜量の平均値IφR、傾斜角の平均値φRが求められる。
Claims (13)
- 重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位に設定した第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、の各々に設定した静止状態にて、3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位で測定される前記加速度センサーの出力を用いて、前記加速度センサーの出力に重畳する、前記第1〜第3測定方位の各々で異なる動的誤差を測定する誤差測定工程を有し、
前記誤差測定工程は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位に設定された前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記動的誤差を測定する工程を含むことを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項1に記載の誤差測定方法において、
前記第1〜第3測定方位の各々での前記動的誤差を、前記差分を線形補完して求めることを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項1または2に記載の誤差測定方法において、
前記誤差測定工程は、
前記第1測定方位と前記少なくとも2つの第2測定方位との各々の測定方位で測定された前記加速度センサーの出力の各々から、前記各々の測定方位について測定された前記動的誤差がそれぞれ減算された4つ以上の一次加工データを生成する工程と、
前記4つ以上の一次加工データに基づいて、前記第1〜第3測定方位の各々で実質的に一定の静的誤差を測定する工程と、
をさらに含むことを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項3に記載の誤差測定方法において、
前記誤差測定工程は、前記4つ以上の一次加工データを平均化して、前記静的誤差を求めることを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項4に記載の誤差測定方法において、
前記誤差測定工程は、
前記各々の測定方位で測定された前記加速度センサーの出力の各々から、前記各々の測定方位について求められた前記動的誤差と、前記静的誤差とが除去された二次加工データを用いて、水平面に対する前記仮想平面の傾斜に起因した重力加速度成分による傾斜誤差を求める工程をさらに含むことを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の誤差測定方法において、
前記加速度センサーの前記検出軸を回転角90°または180°で回転させることを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の誤差測定方法において、
前記第1〜第3測定方位での測定を1サイクルとしたとき、サイクル数nを2以上とする場合、nサイクルに亘って測定し、nサイクル目の前記第1測定方位を(n−1)サイクル目の前記第3測定方位として兼用することを特徴とする誤差測定方法。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の誤差測定方法において、
前記加速度センサーの前記検出軸は、前記第1測定方位から前記少なくとも2つの第2測定方位に向けて第1方向に回転された後に、前記少なくとも2つの第2測定方位から前記第3測定方位に向けて、前記第1方向とは逆方向の第2方向に回転されることを特徴とする誤差測定方法。 - 重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位に設定した第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、の各々に設定して、前記検出軸を3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位に設定する指令を出力する手段と、
前記第1〜第3測定方位にそれぞれ設定された前記加速度センサーの出力を受信する手段と、
前記加速度センサーの出力を用いて、前記加速度センサーの出力に重畳する、前記第1〜第3測定方位の各々で異なる動的誤差を測定する誤差測定手段と、
を有し、
前記誤差測定手段は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位に設定された前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記動的誤差を測定することを特徴とする誤差測定装置。 - 請求項5に記載の誤差測定方法で前記各々の測定方位の一つについて求められた前記傾斜誤差を、前記検出軸が前記各々の測定方位の一つに設定された前記加速度センサーの出力から差し引いて、傾斜バイアス補正することを特徴とするバイアス補正方法。
- 重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位に設定した第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、の各々に設定して、前記検出軸を3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位に設定する指令を出力する手段と、
前記第1〜第3測定方位にそれぞれ設定された前記加速度センサーの出力を受信する手段と、
前記加速度センサーの出力を用いて、水平面に対する前記仮想平面の傾斜に起因した重力加速度成分による傾斜誤差を測定する誤差測定手段と、
前記第1測定方位と前記少なくとも2つの第2測定方位とのうち一つの測定方位に設定された前記加速度センサーの出力から、前記一つの測定方位について求められた前記傾斜誤差を減算する傾斜バイアス補正手段と、
を有し、
前記誤差測定手段は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位に設定された前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記第1〜第3測定方位の各々の測定方位毎に異なる動的誤差を測定し、前記加速度センサーの出力から、前記動的誤差と、前記第1〜第3測定方位の各々で実質的に一定の静的誤差とが除去されたデータに基づいて前記傾斜誤差を測定することを特徴とする傾斜バイアス補正装置。 - 請求項9に記載の誤差測定装置を有することを特徴とする電子機器。
- 重力方向と交差する仮想平面に検出軸を有する加速度センサーの前記検出軸を、基準方位である第1測定方位と、前記仮想平面に対する法線の周りの回転位置にて前記第1測定方位とは異なる少なくとも2つの第2測定方位と、前記基準方位に戻した第3測定方位と、に設定する指令を出力する手順と、
前記第1〜第3測定方位に設定された前記加速度センサーからの出力を受信する手順と、
前記第1〜第3測定方位の各々にて静止状態で、前記検出軸を3つ以上の異なる測定方位を含む計4つ以上の測定方位に設定して測定される前記加速度センサーの出力を用いて、前記第1〜第3測定方位の各々の測定方位毎に異なる動的誤差を測定する手順と、
をコンピューターに実施させ、
前記動的誤差を測定する手順は、前記第1測定方位及び前記第3測定方位での前記加速度センサーの出力の差分に基づいて、前記動的誤差を測定する手順を含むことを特徴とするプログラム。
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