JP2016206009A - トルクセンサの零点誤差の補正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トルクセンサの零点誤差の補正補法は、第一ステップ、第二ステップ及び第三ステップの三つのステップを有する。第一ステップでは、トルクセンサ1が評価設備に取り付けされた状態で評価設備に相対的なトルクセンサ1の位相を一定の間隔で変化させ、位相のそれぞれに対するトルクセンサ1の指示値をそれぞれ取得する。第二ステップでは、第一ステップで取得したトルクセンサ1の指示値の平均値を算出し、取得したトルクセンサ1の指示値が平均値に最も近いものに対応するトルクセンサ1の位相を決定する。第三ステップでは、トルクセンサ1の位相を、第二ステップで決定した位相で静止させた状態で零点誤差の補正を行う。
【選択図】図3
Description
以下、図面を参照して実施の形態1に係るトルクセンサの零点誤差の補正方法について説明する。
図1は、本実施の形態に係るトルクセンサの零点誤差の補正方法を適用した評価設備の概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、評価設備100は、トルクセンサ1、位相センサ2、連結部3、モータ4、制御盤5などを備えている。
図2に示すように、測定は、90[°]間隔で、トルクセンサ1の位相が0[°]から360[°]を一周期として三周期分行った。位相0[°]、90[°]、270[°]に対するトルクセンサ1の指示値は大きく異なっている。
図3は、トルクセンサ1の零点誤差の補正をする処理フローの一例を示すフローチャートである。
本実験装置500は、モータ入力側設備500aとモータ出力側設備500bとからなる。モータ入力側設備500aは、図1で説明した評価設備の構成と同様で、トルクセンサ1、位相センサ2、連結部3、モータ4などを備えている。また、モータ入力側設備500bは、図1で説明したトルク測定を行う評価設備の構成と同様で、トルクセンサ1、位相センサ2、連結部3、モータ4などを備えている。なお、制御盤5及びアンプ6は、モータ入力側設備500aとモータ出力側設備500bとで同じものを共用するようにした。
以下、図面を参照して実施の形態2に係るトルクセンサの零点誤差の補正方法について説明する。
実施の形態1では、測定対象物200のトルク測定を実施する前に、トルクセンサ1の位相を平均値に最も近いトルクセンサ1の指示値に対応する位相にして零点キャリブレーションを行う。これに対し、本実施の形態では、測定対象物200のトルク測定を実施する前には零点キャリブレーションを行わない。
図6に示すように、評価設備600は、トルクセンサ1、位相センサ2、連結部3、モータ4、制御盤5、補正演算部7などを備えている。図6に示す評価設備の概略構成の一例と、図1を用いて説明した評価設備の概略構成の一例との相違点は、図6では補正演算部7を備えていることである。補正演算部7では、取得したトルクセンサ1の位相とトルクセンサ1の指示値との関係から、トルクセンサ1の位相とトルクセンサ1の指示値との関係についてのマップを作成する。トルクセンサ1の位相とトルクセンサ1の指示値との関係についてのマップは、例えば、図2に示すようなものである。
ステップS11では、制御盤5が、トルクセンサ1が一定の位相間隔(例えば、90[°]間隔)で回転移動及び静止をするように、モータ4の回転駆動を制御する。トルクセンサ1の回転移動及び静止は、トルクセンサ1の位相が0[°]から360[°]を一周期として、N周期(Nは正の整数)行う。トルクセンサ1を静止させた状態で、無負荷状態でトルクセンサ1の位相とトルクセンサ1の指示値とをそれぞれ取得する。
本実施の形態では、測定対象物200のトルク測定時のトルクセンサ1の位相に対応するトルクセンサ1の零点誤差をトルク測定で取得したトルク指示値から差し引く。このため、測定対象物200のトルク測定前に、トルクセンサ1の零点誤差の平均値に近いトルクセンサ1の位相で零点キャリブレーションを行う実施の形態1に対してトルク測定の精度をより向上させることができる。
2 位相センサ
3 連結部
4 モータ
5 制御盤
6 アンプ
100 評価設備
200 測定対象物
Claims (1)
- 回転体のトルクを測定するトルクセンサの零点誤差の補正補法であって、
前記トルクセンサが評価設備に取り付けされた状態で評価設備に相対的な前記トルクセンサの位相を一定の間隔で変化させ、前記位相のそれぞれに対する前記トルクセンサの指示値をそれぞれ取得する第一ステップと、
前記第一ステップで取得した前記指示値の平均値を算出し、取得した前記指示値が前記平均値に最も近いものに対応する前記トルクセンサの位相を決定する第二ステップと、
前記トルクセンサの位相を、前記第二ステップで決定した位相で静止させた状態で零点誤差の補正を行う第三ステップと、を有するトルクセンサの零点誤差の補正方法。
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