JP2016193699A - 電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両 - Google Patents

Abstract

【課題】消費エネルギーを抑えることができ、かつ、ハンドルが引っ掛かるような操舵フィーリングの発生を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供する。【解決手段】電動モータ３１でポンプ２２を駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置６は、制御回路３３を備える。制御回路３３は、ハンドル４に付与される操作力を検知する操作力検知部であり、かつ、検知された操作力に基づいて電動モータ３１を制御するモータ制御部である。制御回路３３は、ハンドル４の回転角が大きい状態であるか否かの判断基準となる第１基準値と、検知された操作力の大きさとを比較して、検知された操作力の大きさが第１基準値を超えないときは、検知された操作力の大きさが第１基準値を超えるときに比べて電動モータ３１の回転速度を低くするとともに検知された操作力の大きさに応じて電動モータ３１の回転速度を変化させる。【選択図】図２

Description

本発明は、電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置と、これを備えた荷役車両に関するものである。

エネルギー消費を抑える電動油圧パワーステアリング装置として、ハンドルの舵角が変化していないとき、すなわち、ハンドルが操作されていないときは、電動モータおよびポンプを停止させるものが知られている。しかし、電動モータの停止時および始動時に、操舵力の急変に起因して操舵フィーリングが悪化するという問題があった。

そこで、操舵フィーリングを改善するために、電動モータの電流が所定の比較電流よりも大きい場合は、電動モータを高速で回転させ、電動モータの電流が比較電流よりも小さい場合は、電動モータを低速で回転させる電動油圧パワーステアリング装置が開発されている（特許文献１参照）。

しかし、電動モータの回転速度が低速の状態から高速の状態に遷移するまでには時間差が生じるため、多くの作動油をポンプから速やかに供給することができない。したがって、オペレータが停止状態のハンドルを急に動かそうとする際に、オペレータはハンドルが引っ掛かるような操舵フィーリングを感じる場合がある。

特開平１１−２５５１３４号公報

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであって、電動モータのエネルギー消費を抑えることができ、かつ、ハンドルが引っ掛かるような操舵フィーリングの発生を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置において、ハンドルに付与される操作力を検知する操作力検知部と、検知された前記操作力に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部とを備え、前記モータ制御部は、前記ハンドルの回転角が大きい状態であるか否かの判断基準となる第１基準値と、検知された前記操作力の大きさとを比較して、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないときは、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えるときに比べて前記電動モータの回転速度を低くするとともに検知された前記操作力の大きさに応じて前記電動モータの回転速度を変化させることを特徴とする。

請求項２に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、前記操作力検知部は、前記電動モータの電流値に基づいて前記操作力を検知することを特徴とする。

請求項３に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、請求項２に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、前記ハンドルの回転角を検出する回転角センサを備え、前記モータ制御部は、前記操作力検知部で検知された前記電動モータの電流値と、前記回転角センサによって検出された前記回転角の変化量とに基づいて、前記電動モータの回転速度を変化させることを特徴とする。

請求項４に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、前記モータ制御部は、前記第１基準値よりも小さい所定の第２基準値と、検知された前記操作力の大きさとを比較して、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えないときは、前記電動モータの回転速度を一定の最低回転速度に維持することを特徴とする。

請求項５に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、請求項４に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、前記モータ制御部は、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないとき、かつ、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えるときは、検知された前記操作力が大きくなるにつれて前記電動モータの回転速度を高くすることを特徴とする。

請求項６に記載の荷役車両は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置を備えることを特徴とする。

本発明によれば、電動モータのエネルギー消費を抑えることができ、かつ、ハンドルが引っ掛かるような操舵フィーリングの発生を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る荷役車両の上面図である。 同実施形態に係る荷役車両が備える電動油圧パワーステアリング装置の構成図である。 電動モータの回転速度の変化を示すグラフである。 モータ回転速度制御の流れを示すフローチャートである。

図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る荷役車両および電動油圧パワーステアリング装置を説明する。図１は、荷役車両を簡略化して示す図であり、図２は、電動油圧パワーステアリング装置を簡略化して示す図である。

図１に示すように、荷役車両１は、駆動輪である前輪２と、操舵輪である後輪３と、オペレータ（図示略）により操作されるハンドル４と、前方に突出したフォーク５とを備えているフォークリフトである。荷役車両１は、荷物が積まれたパレット（図示略）にフォーク５を挿し込んで荷役を行う。

前輪２は、電動機等の動力発生器（図示略）を動力源として回転するように構成されており、後輪３の舵角は、ハンドル４の操作に伴って変化するように構成されている。ハンドル４は、中立状態から右旋回方向および左旋回方向への回転運動が可能に構成されている。

また、荷役車両１は、電動油圧パワーステアリング装置６（図２参照）を備えている。電動油圧パワーステアリング装置６（以下、「ＥＨＰＳ装置６」）は、ハンドル４の動きを後輪３に伝えるための操舵力を発生させる操舵装置である。ハンドル４が中立状態であるとき、後輪３は前方を向く。

図２に示すように、ＥＨＰＳ装置６は、ハンドル４に接続されたシャフト１１と、後輪３に接続されたロッド１２と、作動油を貯留するタンク２１と、作動油を送り出すポンプ２２と、作動油が供給されるシリンダ２３と、作動油の流れる方向および流量を制御する制御弁２４と、ポンプ２２を駆動する電動モータ３１と、ハンドル４の回転角を検出する回転角センサ３２と、電動モータ３１を制御する制御回路３３とを備えている。

シャフト１１は、ハンドル４とともに、矢印Ａ１，Ａ２の方向に回転運動が可能に構成されている。ロッド１２は、シリンダ２３に対して矢印Ｂ１，Ｂ２の方向に平行移動が可能に構成されるとともに、後輪３と連動するように構成されている。

タンク２１は、作動油としてのパワーステアリングフルードを貯留している。タンク２１には、タンク２１から送り出された作動油が通る油路４１と、タンク２１に回収される作動油が通る油路４２とが接続されている。

ポンプ２２は、作動油を輸送する流体機械であって、例えばギヤポンプにより構成されている。ポンプ２２には、油路４１が接続されるとともに、ポンプ２２から送り出された作動油が通る油路４３が接続されている。

シリンダ２３は、第１油圧室２３Ａと第２油圧室２３Ｂとを有しており、ロッド１２を動かす油圧を発生させる。シリンダ２３には、第１油圧室２３Ａへ供給される作動油が通る油路４４と、第２油圧室２３Ｂへ供給される作動油が通る油路４５とが接続されている。第１油圧室２３Ａに作動油が供給されると、第１油圧室２３Ａの油圧が高まることによって、ロッド１２が矢印Ｂ１の方向に移動するとともに第２油圧室２３Ｂから作動油が排出される。図２中のロッド１２および後輪３は、第１油圧室２３Ａの油圧が高まった状態を示している。また、第２油圧室２３Ｂに作動油が供給されると、第２油圧室２３Ｂの油圧が高まることによって、ロッド１２が矢印Ｂ２の方向に移動するとともに第１油圧室２３Ａから作動油が排出される。

制御弁２４は、作動油の流れる方向を制御する方向制御弁であり、かつ、作動油の流量を制御する流量制御弁である。制御弁２４には、油路４２〜４５が接続されている。制御弁２４は、シャフト１１とともに回転する弁体２４Ａと、作動油の流れにより動作するジロータ２４Ｂとを備えている。制御弁２４は、ハンドル４が中立状態であるとき、すなわちシャフト１１および弁体２４Ａの回転角が０°であるときは、ポンプ２２から送り出された作動油がタンク２１に戻るように油路４３と油路４２とを連通して、制御弁２４内の圧力が高くなることを防ぐ。ハンドル４が中立状態から回転したとき、制御弁２４は、ハンドル４が回転した方向、すなわちシャフト１１および弁体２４Ａの回転方向に基づいて、第１油圧室２３Ａおよび第２油圧室２３Ｂの一方を作動油供給先として選択し、ポンプ２２から送り出された作動油が作動油供給先に流れるように作動油の流れる方向を制御する。具体的には、制御弁２４は、ハンドル４およびシャフト１１が矢印Ａ１の方向に回転したとき、第１油圧室２３Ａに作動油が流れるように油路４３と油路４４とを連通するとともに、第２油圧室２３Ｂから排出された作動油がタンク２１に回収されるように油路４２と油路４５とを連通する。また、制御弁２４は、ハンドル４およびシャフト１１が矢印Ａ２の方向に回転したとき、第２油圧室２３Ｂに作動油が供給されるように油路４３と油路４５とを連通するとともに、第１油圧室２３Ａから排出された作動油がタンク２１に回収されるように油路４２と油路４４とを連通する。ジロータ２４Ｂは、油路４３と油路４４，４５とを連通する油路に設けられている。ジロータ２４Ｂは、弁体２４Ａに接続された外歯車と、外歯車の一部と噛み合う内歯車とで構成された油圧モータである。ハンドル４が中立状態から回転しているとき、ジロータ２４Ｂの外歯車は、制御弁２４に流入した作動油の圧力が高まることによって回転する。こうして、制御弁２４は、ジロータ２４Ｂで作動油を油路４４，４５に送り出すことによって作動油の流量を制御するとともに、作動油の流れを利用してシャフト１１および弁体２４Ａの回転をアシストする。また、制御弁２４は、ハンドル４が中立状態であるとき、油路４４，４５を閉じることによって、路面からの負荷反力がハンドル４に伝わることを防ぐ。以上のように構成された制御弁２４として、米イートン社製のオービットロール（登録商標）を用いることができる。

電動モータ３１は、バッテリ（図示略）から供給される電力によって動作する原動機である。電動モータ３１は、ポンプ２２に接続された出力軸３１Ａを有しており、出力軸３１Ａを回転させることでポンプ２２を駆動する。所定時間当たりの出力軸３１Ａの回転数、すなわち電動モータ３１の回転速度は、制御回路３３によって制御される。

回転角センサ３２は、例えばエンコーダにより構成される。回転角センサ３２は、シャフト１１の回転角を検知し、シャフト１１の回転角に基づいてハンドル４の回転角を検出する。

制御回路３３は、電動モータ３１の駆動回路を含む集積回路により構成され、電動モータ３１を制御するモータ制御部として機能する。また、制御回路３３は、電動モータ３１に流れる電流の大きさ（電流値）を検知するセンサ回路を含んでいる。電動モータ３１の電流値は、作動油を送り出すための電動モータ３１の負荷を表す。制御回路３３は、ハンドル４に付与される操作力を検知する操作力検知部として機能し、電動モータ３１の電流値を検出し、その電流値に基づいて操作力を検知する。制御回路３３は、検知された操作力（以下「操作力Ｆ」という）に基づいて電動モータ３１を制御するモータ回転速度制御を行う。また、制御回路３３は、ハンドル４が動かされているとき、操作力として検知された電動モータ３１の電流値と、回転角センサ３２で検出されたハンドル４の回転角の変化量とに基づいて、電動モータ３１の回転速度を変化させる。

図３を参照して、制御回路３３が行うモータ回転速度制御について説明する。
制御回路３３は、図３に示すように、操作力Ｆの大きさに応じて電動モータ３１の回転速度を制御する。回転速度の制御態様は、操作力Ｆの大きさと所定の第１基準値Ｔ１および第２基準値Ｔ２との大小関係に応じて変化する。第１基準値Ｔ１は、回転角が大きいハンドル４を動かし始める際の操作力の大きさであって、ハンドル４の回転角が大きい状態であるか否かの判断基準となる。また、第２基準値Ｔ２は、中立状態のハンドル４を動かし始める際の操作力の大きさであって、ハンドル４が中立状態であるか否かの判断基準となる。中立状態のハンドル４をオペレータが動かそうとするとき、油路４３と油路４２とが連通している状態であるため、作動油を送り出すための電動モータ３１の負荷は小さい。一方、ハンドル４が中立状態から回転して、ハンドル４の回転角が大きい状態では、作動油を送り出すための電動モータ３１の負荷は大きい。よって、第２基準値Ｔ２は、第１基準値Ｔ１よりも小さく設定されている。

制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｔ２よりも小さい場合に、電動モータ３１の回転速度が一定の最低回転速度Ｎｍｉｎで維持されるように電動モータ３１を制御する。また、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１よりも小さく、かつ、第２基準値Ｔ２よりも大きい場合に、操作力Ｆの増大とともに電動モータ３１の回転速度が徐々に大きくなるように電動モータ３１を制御する。具体的には、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１となるときに所定の回転速度Ｎ１となるように、操作力Ｆが大きくなるにつれて電動モータ３１の回転速度を高める。回転速度Ｎ１は、ロッド１２を動かすことができる油圧をシリンダ２３に発生させるのに十分な回転速度である。

そして、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１よりも大きい場合に、電動モータ３１の回転速度が回転速度Ｎ１で維持されるように電動モータ３１を制御する。すなわち、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えるときは、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えないときに比べて、電動モータ３１の回転速度を高くする。

図４を参照して、制御回路３３が行うモータ回転速度制御の流れを説明する。モータ回転速度制御は、図４に示す一連の処理が繰り返し行われることによって、荷役車両１の稼働開始直後から稼働停止時まで行われ続ける。なお、この一連の処理は、ハンドル４に付与されている操作力に応じて、電動モータ３１の回転速度が適切に制御されるように、早く繰り返されることが好ましい。

まず、制御回路３３は、ハンドル４に付与されている操作力を検知し（ステップＳ１）、ハンドル４の回転角が大きい状態であるか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御回路３３は、ステップＳ１での操作力Ｆの大きさと第１基準値Ｔ１とを比較し、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えているとき、ハンドル４の回転角が大きい状態であると判定し、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えていないとき、ハンドル４の回転角が小さい状態であると判定する。

制御回路３３は、ハンドル４の回転角が大きい状態であるとステップＳ２で判定したとき、電動モータ３１の回転速度が回転速度Ｎ１となるように電動モータ３１を制御する（ステップＳ３）。一方、制御回路３３は、ハンドル４の回転角が小さい状態であるとステップＳ２で判定したとき、ハンドル４が中立状態であるか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、制御回路３３は、ステップＳ１での操作力Ｆの大きさと第２基準値Ｔ２とを比較し、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｔ２を超えているとき、ハンドル４が中立状態ではないと判定し、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｔ２を超えていないとき、ハンドル４が中立状態であると判定する。

制御回路３３は、ハンドル４が中立状態であるとステップＳ４で判定したとき、電動モータ３１の回転速度が最低回転速度Ｎｍｉｎとなるように電動モータ３１を制御する（ステップＳ５）。すなわち、ハンドル４が中立状態のとき、制御回路３３は、電動モータ３１の回転速度を最低回転速度Ｎｍｉｎで維持する。一方、制御回路３３は、ハンドル４が中立状態ではないとステップＳ４で判定したとき、ステップＳ１での操作力Ｆに応じて電動モータ３１の回転速度を制御する（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ６では、制御回路３３は、電動モータ３１の回転速度が、最低回転速度Ｎｍｉｎ以上かつ回転速度Ｎ１以下の範囲において操作力Ｆに応じた回転速度となるように、電動モータ３１を制御する。

以上のように構成されたＥＨＰＳ装置６は、電動モータ３１でポンプ２２を駆動することにより操舵力を発生させる。具体的には、電動モータ３１がポンプ２２を駆動することによって、作動油が制御弁２４に送られ、作動油の圧力によってジロータ２４Ｂが動き、ジロータ２４Ｂは制御弁２４から作動油を送り出す。オペレータがハンドル４を矢印Ａ１（図２参照）で示す右旋回方向に回転させた場合は、作動油は制御弁２４から第１油圧室２３Ａに供給され、ＥＨＰＳ装置６は、ロッド１２を矢印Ｂ１（図２参照）の方向に移動させることにより、後輪３を左方に向ける操舵力を発生させる。一方、オペレータがハンドル４を矢印Ａ２（図２参照）で示す左旋回方向に回転させた場合は、作動油は制御弁２４から第２油圧室２３Ｂに供給され、ＥＨＰＳ装置６は、ロッド１２を矢印Ｂ２（図２参照）の方向に移動させることにより、後輪３を右方に向ける操舵力を発生させる。また、オペレータがハンドル４を回転させるとき、検知された操作力に応じて、すなわちハンドル４の回転角に応じて、電動モータ３１の回転速度が制御される。具体的には、ハンドル４の回転角が大きい場合には、電動モータ３１の回転速度が高くなるように制御され、ハンドル４の回転角が小さい場合には、電動モータ３１の回転速度が低くなるように制御される。

上記実施形態によれば以下の効果が得られる。
（１）制御回路３３は、第１基準値Ｔ１と操作力Ｆの大きさとを比較して、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えないときは、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えるときに比べて、電動モータ３１の回転速度を低くする。すなわち、制御回路３３は、ハンドル４の回転角が小さい状態であるとき電動モータ３１の回転速度を低くするため、電動モータ３１の消費エネルギーを抑えることができる。さらに、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えないとき、操作力Ｆの大きさに応じて電動モータ３１の回転速度を変化させる。すなわち、制御回路３３は、電動モータ３１の負荷から検出される操作力Ｆに応じて電動モータ３１の回転速度を変化させるため、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えるまで電動モータ３１の回転速度を一定の最低回転速度Ｎｍｉｎで維持する場合に比べて、第１基準値Ｔ１を超える操作力が検知されるときに大きな操舵力を速やかに発生させることができる。すなわち、中立状態から回転した状態で停止しているハンドル４をオペレータが動かす際は、ハンドル４が中立状態である場合に比べて制御弁２４内の作動油の圧力が高い状態であるため、回転角センサ３２によって検出された回転角の変化量に基づいて電動モータ３１を制御する構成と比べて、ハンドル４が大きく動き始める前から電動モータ３１の回転速度を予め高めておくことができ、大きな操舵力を速やかに発生させることができる。したがって、オペレータが停止状態のハンドル４を急に動かそうとする際に、ハンドル４が引っ掛かるような操舵フィーリングの発生を抑制できる。

（２）制御回路３３は、電動モータ３１の電流値に基づいて操作力を検知するため、トルクセンサを用いずに操作力を検知することができ、ＥＨＰＳ装置６の構成を簡略化することができる。

（３）制御回路３３は、電動モータ３１の電流値と、回転角センサ３２によって検出されたハンドル４の回転角の変化量とに基づいて、電動モータ３１の回転速度を変化させる。このため、電動モータ３１の電流値のみに基づいて電動モータ３１の回転速度を制御する場合に比べて、電動モータ３１の制御態様の自由度を高めることができ、操舵フィーリングの向上を図ることができる。

（４）制御回路３３は、第２基準値Ｔ２と操作力Ｆの大きさとを比較して、操作力Ｆの大きさが第２基準値を超えないときは、電動モータ３１の回転速度を一定の最低回転速度Ｎｍｉｎに維持する。このため、ポンプ２２の駆動を維持しながら、電動モータ３１の消費エネルギーを最小とすることができる。

（５）制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えないとき、かつ、操作力Ｆの大きさが第２基準値を超えるときは、操作力が大きくなるにつれて電動モータ３１の回転速度を高くする。このため、ハンドル４が動かされていないときに、電動モータ３１の消費エネルギーを抑えながら、電動モータ３１の回転速度を徐々に高めることができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせることもできる。

・操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えているときに、操作力が大きくなるにつれて電動モータ３１の回転速度を高くしてもよい。すなわち、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｔ１を超えるときに、電動モータ３１の回転速度を、回転速度Ｎ１で維持せずに、回転速度Ｎ１以上となるように電動モータ３１を制御することもできる。

・操作力検知部は、モータ制御部と異なる手段により構成してもよい。例えば、シャフト１１に付与されたトルクを検出するトルクセンサにより操作力検知部を構成することもできる。すなわち、操作力検知部は、電動モータ３１の電流値に基づいて操作力を検知しなくてもよい。

１ 荷役車両
３ 後輪（操舵輪）
４ ハンドル
６ 電動油圧パワーステアリング装置
１１ シャフト
１２ ロッド
２１ タンク
２２ ポンプ
２３ シリンダ
２３Ａ 第１油圧室
２３Ｂ 第２油圧室
２４ 制御弁
２４Ａ 弁体
２４Ｂ ジロータ
３１ 電動モータ
３１Ａ 出力軸
３２ 回転角センサ
３３ 制御回路（操作力検知部、モータ制御部）
４１〜４５ 油路
Ｔ１ 第１基準値
Ｔ２ 第２基準値

Claims (6)

1. 電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置において、
   ハンドルに付与される操作力を検知する操作力検知部と、
   検知された前記操作力に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部とを備え、
   前記モータ制御部は、前記ハンドルの回転角が大きい状態であるか否かの判断基準となる第１基準値と、検知された前記操作力の大きさとを比較して、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないときは、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えるときに比べて前記電動モータの回転速度を低くするとともに検知された前記操作力の大きさに応じて前記電動モータの回転速度を変化させる
   ことを特徴とする電動油圧パワーステアリング装置。
2. 前記操作力検知部は、前記電動モータの電流値に基づいて前記操作力を検知する
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置。
3. 前記ハンドルの回転角を検出する回転角センサを備え、
   前記モータ制御部は、前記操作力検知部で検知された前記電動モータの電流値と、前記回転角センサによって検出された前記回転角の変化量とに基づいて、前記電動モータの回転速度を変化させる
   ことを特徴とする請求項２に記載の電動油圧パワーステアリング装置。
4. 前記モータ制御部は、前記第１基準値よりも小さい所定の第２基準値と、検知された前記操作力の大きさとを比較して、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えないときは、前記電動モータの回転速度を一定の最低回転速度に維持する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置。
5. 前記モータ制御部は、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないとき、かつ、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えるときは、検知された前記操作力が大きくなるにつれて前記電動モータの回転速度を高くする
   ことを特徴とする請求項４に記載の電動油圧パワーステアリング装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置を備える
   ことを特徴とする荷役車両。

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